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モータドライバについて

Date:

Thu, 26 Jun 2014 17:48:26 +0900

From:

"YUUKI SUGANO" <

rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp

To:

"tf-2md3-devel" <

tf-2md3-devel at t-frog dot com

Subject:

[00007] モータドライバについて

渡辺様

お世話になっております．
立命館大学川村研究室
菅野です.

先日はご回答頂きまして有難うございました.
YP-spurを使用せず制御する方法を質問させて頂いたのですが，
高機能なものを使用するのではなく，モータを直接（角速度またはトルク）制御したいと考えております.
それによって，軌道制御等の静的な制御ではなく，動的な制御を行うことを目標としております．

そこで，２点確認させて頂きたいのですが，

１．お送り頂きましたバイト配置とエンコード方式を利用し，COMポートで通信を行うことで,各モータの角速度を受け取り，リファレンスの角速度を入力としてモータドライバに入力できるということで宜しいでしょうか.

２．モータドライバ中にトルクのリファレンスが設定されていると思いますが,この値を１の角速度のように指令値として設定することは可能でしょうか．もしくは摩擦・慣性補償のように，追加で入力を与えることは可能でしょうか.

お手数おかけしますが，ご回答のほどよろしくお願い致します．

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立命館大学
理工学部ロボティクス学科 4回生
運動知能研究室ポテンシャル班

菅野勇希

学籍番号: 2250110042-4
E-mail:

rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp

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References

[00003] モータドライバについて

from "YUUKI SUGANO" <
rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp
>

Fri, 20 Jun 2014 15:25:28 +0900
- [00004] Re: モータドライバについて
  
  from Atsushi Watanabe <
  atsushi dot w at ieee dot org
  >
  
  Sat, 21 Jun 2014 07:55:36 +0900
  - [00007] モータドライバについて
    
    from "YUUKI SUGANO" <
    rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp
    >
    
    Thu, 26 Jun 2014 17:48:26 +0900
    - [00008] Re: モータドライバについて
      
      from Atsushi Watanabe <
      atsushi dot w at ieee dot org
      >
      
      Fri, 27 Jun 2014 18:40:31 +0900