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tf-2md3-devel@t-frog.com

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1回転2パルスエンコーダを用いた角度制御について

Date:
Sun, 09 Aug 2015 01:58:57 +0900
From:
IKEDA Takahiro <
ikeda at meijo-u dot ac dot jp
>
To:
tf-2md3-devel at t-frog dot com
Subject:
[00089] 1回転2パルスエンコーダを用いた角度制御について
お世話になっております．
名城大学の池田と申します．

現在，T-frogを使用してモータの角度制御を行っておりエンコーダ読み込みで問題が発生しております．
モータはギア比200のヘッドが付いており，
エンコーダはA相B相のみで1回転2パルスのものを使用しています．
問題として，ypspur-interpreterを使用して正回転方向に目標角度を以下で与えた場合に
set_wheel_vel 314.0 0.0
set_wheel_accel 314.0 0.0
set_wheel_ang 0.78 0.0
目視で目標角度に達しても正回転が止まらない現象が生じております．
回転途中に
get_wheel_ang
で角度を取得し続けた場合，
-0.000000
0.003927
のどちらかの値のみを返しており（繰り返すように），角度が増えておりません．
原因としてどのようなことが考えられますでしょうか．


使用しているモータの詳細は下記の通りです．
==
ツカサ電工製のTG-70A-SG-200-HBED（http://www.tsukasa-d.co.jp/motor/dc/tg_70/ , http://www.tsukasa-d.co.jp/motor/dc/encoder/）で
定格電圧：24V
無負荷回転数：5900rpm
無負荷電流：60mA
定格トルク：5.88mNm
定格回転数：5060rpm
定格電流：220mA
ギア比：200
エンコーダパルス：2（A相B相のみ，indexなし）
==


また，パラメータファイルは下記を設定しております
==
VERSION 4
VOLT 24
CONTROL_CYCLE 0.002
TORQUE_FINENESS 0.000001

MOTOR_PHASE 0
COUNT_REV 8
ENCODER_TYPE 2
CYCLE 0.001
MOTOR_R 23.7
TORQUE_MAX 0.00588
TORQUE_LIMIT 0.0150
MOTOR_VC 245.8
MOTOR_TC 0.0389

GEAR 200
TREAD 0
RADIUS[0] 0
RADIUS[1] 0

MASS 0
MOMENT_INERTIA 0
TIRE_M_INERTIA 0
MOTOR_M_INERTIA 0.000000158

L_C1 0.01
L_K1 800
L_K2 300
L_K3 200
L_DIST 0.6

MAX_VEL 100
MAX_W 1000
MAX_ACC_V 200
MAX_ACC_W 2000
MAX_CENTRI_ACC 1.96

GAIN_KP 1
GAIN_KI 0
INTEGRAL_MAX 0.05
TORQUE_NEWTON 0
TORQUE_VISCOS 0
==

どうぞよろしくお願いいたします．


-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=
Takahiro Ikeda
Postdoctoral fellow
Meijo University
ikeda at meijo-u dot ac dot jp

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References