T-frog Project

> ATR渡辺さま，皆さま，
>
> 筑波大の阪東です．
>
> 以前ご指摘頂いたキャスタの問題を
> 一応解決いたしました．
>
> 具体的には，現在リストにあるキャスタ
> 「SAJ-TS4-100VPA G」(緩衝荷重　〜10kg)
> と同シリーズのキャスタ
> 「SUSAJ-TS6-100VPA G」(緩衝荷重　〜50kg)
> に変更しました．
>
> この変更により，
> １）取付方法の変更
> ２）サスペンションの硬さ
> が変化します．
>
> １）取付方法の変更について
> キャスタの全体の高さが約10mm高くなり，
> 「＃13：キャスター-オフセット用樹脂板」
> を使用せずにそのままフレームへキャスタを取り付けるようになります．
> http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/~sh_bando/i-cart-mini/large_caster.JPG

> また，以前ご指摘を頂いていましたバッテリーボックスとの干渉は，
> 今回は発生していないことを確認しております．
>
> ２）サスペンションの硬さについて
> 前モデルでは緩衝荷重が10kgまでだったのに対し，
> 本モデルでは緩衝荷重が50kgまでとなり，バネ定数が数倍になっています．
> そのため，以前に比べて低負荷の状態では衝撃が上体にかかる恐れがあります．
> 上体にPC等を搭載する場合には，別途スポンジや耐震マット等で振動対策をお

> いいたします．
>
> 以上，よろしくお願いいたします．
>
> On 2014年05月06日 22:09, Atsushi Watanabe wrote:
> > 阪東さま
> > 皆さま
> >
> > 渡辺@ATRです。
> >
> > i-Cart mini を、高さ約1mの Xフレーム1本とラップトップPCを
> > 搭載した状態で走行させると、加減速によりキャスターのバネが
> > 沈み込み、取り付け金具と接触してしまいます。
> > (加減速時に、カチカチと音が発生します。)
> >
> > バネを固いものに変更する/選べるようにすると良いように思います。
> >
> > また、すでに購入しているキャスターでも、沈み込みによる接触を
> > 抑えられると助かります。
> > 私も検討してみますので、なにか良いアイデアがあれば
> > ぜひ共有させて下さい。
> >
> > よろしくお願いします。
> >
> > // Atsushi WATANABE
> > // Ph.D. Researcher
> > // Advanced Telecommunications Research Institute International (ATR)
> > // Intelligent Robotics and Communication Laboratories
> > // E-mail: /
> >
>
>
> --
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> 阪東 茂 (BANDO, Shigeru)
> 日本学術振興会特別研究員PD
>
> 筑波大学 大学院 システム情報工学研究科
> 知能ロボット研究室（坪内・大矢研究室）
>
> E-mail:
> URL: http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/
>
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>
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