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icart-mini-devel@t-frog.com

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Re: 緊急停止スイッチについて

Date:
Thu, 11 Jun 2015 21:52:03 +0900
From:
Shigeru Bando <
sh dot bando at mail1 dot accsnet dot ne dot jp
>
To:
icart-mini-devel at t-frog dot com
Subject:
[00016] Re: 緊急停止スイッチについて
帝京大学 山根さま，

お世話になります，
i-cart mini設計担当の阪東です．
返信が遅れて申し訳ありませんでした．

緊急停止について，簡単には下記の2つの方法がございます．
１）モータドライバのモータ駆動電源のみスイッチで遮断する方法
２）モータの端子間を短絡させてブレーキをかける方法

ハードウェア的に動力を完全に遮断したい場合は，
２）の方法をおすすめいたします．
各方法の詳細は下記の通りとなっております．

よろしくお願いいたします．


■各方法の詳細■
１）モータドライバのモータ駆動電源のみスイッチで遮断する方法
モータドライバにモータ駆動用として供給されている電源ラインのみをスイッチ
で遮断し，停止させる方法です．
具体的には，2段めの基板上のCON13に接続されている2本のケーブルを緊急停止
スイッチが押された際に遮断します．
次の方法に比べてこちらの方がシンプルな方法だと思います．

モータドライバのロジック駆動用電源５Vが供給されていれば，
モータの逆起電力によって発生する電圧が8V未満になるまで，
回路上でモータの端子間がショート状態となり減速します．
（8V以下になると端子間はオープンになります．）
＊注意点＊
ロジック電源5Vは切らないで下さい．
ロジック電源が確実に供給されて入れば，回路の損傷は起こらないと思います．

運用実績について，私は直接確認できておりませんが，
昨年度のつくばチャレンジ参加チームの中で，いくつか採用されていた用に思わ
れます．


２）モータの端子間を短絡させてブレーキをかける方法
モータの端子をモータドライバの出力端子から切り離し，モータの端子間を短絡
させて減速を行う方法です．
具体的には，1つのモータから出る3本の端子を，緊急停止スイッチが押された際
にモータドライバの端子から切り離し，3本の端子を短絡させます．
＊注意点＊
モータの端子を短絡させる際には，モータ内部の導線類を回生エネルギーから保
護するために端子間にセメント抵抗などを挿入し，
回生エネルギーを熱に変換してモータ外部で消費することをおすすめします．

昨年の筑波大学知能ロボット研究室のロボットでは，こちらの方法を採用し，
実際に運用しておりました．
簡単な回路の構成につきましては，下記URLをご参照下さい．
http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/~sh_bando/i-cart-mini/emergency-stop-switch.png
上記のページの例では，簡単化のため単純なスイッチで構築いたしましたが，実
際にはリレーを使用して一斉に切替えを行っておりました．
実際に使用していた回路図が現在手元に無いため，
詳細につきましてしばらくお待ちください．




On 2015年06月07日 01:05, Ken Yamane wrote:
> 皆さま
>
> お世話になっております，帝京大学の山根と申します．
>
> 早速ですが，緊急停止スイッチについて質問させて頂きます．
> スイッチによって単純にモータへの電源供給を止めるのではなく，モータ
> ドライバの保護のためにブレーキをかける回路が必要であるとお伺いしま
> した．
> 具体的にi-Cart miniで運用されている例など教えて頂けませんでしょうか．
>
>
> --------------------
> 山根 健
>


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阪東 茂 (BANDO, Shigeru)
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References