T-frog Project

> 帝京大学 山根さま，
>
> お世話になります，
> i-cart mini設計担当の阪東です．
> 返信が遅れて申し訳ありませんでした．
>
> 緊急停止について，簡単には下記の2つの方法がございます．
> １）モータドライバのモータ駆動電源のみスイッチで遮断する方法
> ２）モータの端子間を短絡させてブレーキをかける方法
>
> ハードウェア的に動力を完全に遮断したい場合は，
> ２）の方法をおすすめいたします．
> 各方法の詳細は下記の通りとなっております．
>
> よろしくお願いいたします．
>
>
> ■各方法の詳細■
> １）モータドライバのモータ駆動電源のみスイッチで遮断する方法
> モータドライバにモータ駆動用として供給されている電源ラインのみをスイッチ
> で遮断し，停止させる方法です．
> 具体的には，2段めの基板上のCON13に接続されている2本のケーブルを緊急停止
> スイッチが押された際に遮断します．
> 次の方法に比べてこちらの方がシンプルな方法だと思います．
>
> モータドライバのロジック駆動用電源５Vが供給されていれば，
> モータの逆起電力によって発生する電圧が8V未満になるまで，
> 回路上でモータの端子間がショート状態となり減速します．
> （8V以下になると端子間はオープンになります．）
> ＊注意点＊
> ロジック電源5Vは切らないで下さい．
> ロジック電源が確実に供給されて入れば，回路の損傷は起こらないと思います．
>
> 運用実績について，私は直接確認できておりませんが，
> 昨年度のつくばチャレンジ参加チームの中で，いくつか採用されていた用に思わ
> れます．
>
>
> ２）モータの端子間を短絡させてブレーキをかける方法
> モータの端子をモータドライバの出力端子から切り離し，モータの端子間を短絡
> させて減速を行う方法です．
> 具体的には，1つのモータから出る3本の端子を，緊急停止スイッチが押された際
> にモータドライバの端子から切り離し，3本の端子を短絡させます．
> ＊注意点＊
> モータの端子を短絡させる際には，モータ内部の導線類を回生エネルギーから保
> 護するために端子間にセメント抵抗などを挿入し，
> 回生エネルギーを熱に変換してモータ外部で消費することをおすすめします．
>
> 昨年の筑波大学知能ロボット研究室のロボットでは，こちらの方法を採用し，
> 実際に運用しておりました．
> 簡単な回路の構成につきましては，下記URLをご参照下さい．
> http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/~sh_bando/i-cart-mini/emergency-stop-switch.png
> 上記のページの例では，簡単化のため単純なスイッチで構築いたしましたが，実
> 際にはリレーを使用して一斉に切替えを行っておりました．
> 実際に使用していた回路図が現在手元に無いため，
> 詳細につきましてしばらくお待ちください．
>
>
>
>
> On 2015年06月07日 01:05, Ken Yamane wrote:
>> 皆さま
>>
>> お世話になっております，帝京大学の山根と申します．
>>
>> 早速ですが，緊急停止スイッチについて質問させて頂きます．
>> スイッチによって単純にモータへの電源供給を止めるのではなく，モータ
>> ドライバの保護のためにブレーキをかける回路が必要であるとお伺いしま
>> した．
>> 具体的にi-Cart miniで運用されている例など教えて頂けませんでしょうか．
>>
>>
>> --------------------
>> 山根 健
>>
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> 阪東 茂 (BANDO, Shigeru)
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