T-frog Project

> 阪東さま
>
> 作成していただいた回路図ですが、各モータの2番目の端子の先にも抵抗を入れないと
> 各端子の電流が同じにならず、がたがたとした挙動になります。
>
> ショートブレーキをかける際には、モータの3端子に同じ値の抵抗を接続して下さい。
>
> 渡辺
>
> 2015年6月11日 21:52 Shigeru Bando <>:
>> 帝京大学 山根さま，
>>
>> お世話になります，
>> i-cart mini設計担当の阪東です．
>> 返信が遅れて申し訳ありませんでした．
>>
>> 緊急停止について，簡単には下記の2つの方法がございます．
>> １）モータドライバのモータ駆動電源のみスイッチで遮断する方法
>> ２）モータの端子間を短絡させてブレーキをかける方法
>>
>> ハードウェア的に動力を完全に遮断したい場合は，
>> ２）の方法をおすすめいたします．
>> 各方法の詳細は下記の通りとなっております．
>>
>> よろしくお願いいたします．
>>
>>
>> ■各方法の詳細■
>> １）モータドライバのモータ駆動電源のみスイッチで遮断する方法
>> モータドライバにモータ駆動用として供給されている電源ラインのみをスイッチ
>> で遮断し，停止させる方法です．
>> 具体的には，2段めの基板上のCON13に接続されている2本のケーブルを緊急停止
>> スイッチが押された際に遮断します．
>> 次の方法に比べてこちらの方がシンプルな方法だと思います．
>>
>> モータドライバのロジック駆動用電源５Vが供給されていれば，
>> モータの逆起電力によって発生する電圧が8V未満になるまで，
>> 回路上でモータの端子間がショート状態となり減速します．
>> （8V以下になると端子間はオープンになります．）
>> ＊注意点＊
>> ロジック電源5Vは切らないで下さい．
>> ロジック電源が確実に供給されて入れば，回路の損傷は起こらないと思います．
>>
>> 運用実績について，私は直接確認できておりませんが，
>> 昨年度のつくばチャレンジ参加チームの中で，いくつか採用されていた用に思わ
>> れます．
>>
>>
>> ２）モータの端子間を短絡させてブレーキをかける方法
>> モータの端子をモータドライバの出力端子から切り離し，モータの端子間を短絡
>> させて減速を行う方法です．
>> 具体的には，1つのモータから出る3本の端子を，緊急停止スイッチが押された際
>> にモータドライバの端子から切り離し，3本の端子を短絡させます．
>> ＊注意点＊
>> モータの端子を短絡させる際には，モータ内部の導線類を回生エネルギーから保
>> 護するために端子間にセメント抵抗などを挿入し，
>> 回生エネルギーを熱に変換してモータ外部で消費することをおすすめします．
>>
>> 昨年の筑波大学知能ロボット研究室のロボットでは，こちらの方法を採用し，
>> 実際に運用しておりました．
>> 簡単な回路の構成につきましては，下記URLをご参照下さい．
>> http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/~sh_bando/i-cart-mini/emergency-stop-switch.png
>> 上記のページの例では，簡単化のため単純なスイッチで構築いたしましたが，実
>> 際にはリレーを使用して一斉に切替えを行っておりました．
>> 実際に使用していた回路図が現在手元に無いため，
>> 詳細につきましてしばらくお待ちください．
>>
>>
>>
>>
>> On 2015年06月07日 01:05, Ken Yamane wrote:
>>> 皆さま
>>>
>>> お世話になっております，帝京大学の山根と申します．
>>>
>>> 早速ですが，緊急停止スイッチについて質問させて頂きます．
>>> スイッチによって単純にモータへの電源供給を止めるのではなく，モータ
>>> ドライバの保護のためにブレーキをかける回路が必要であるとお伺いしま
>>> した．
>>> 具体的にi-Cart miniで運用されている例など教えて頂けませんでしょうか．
>>>
>>>
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>>> 山根 健
>>>
>>
>>
>> --
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>> 阪東 茂 (BANDO, Shigeru)
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>>