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icart-mini-devel@t-frog.com

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Re: icart-middleのyp-spur用のパラメータファイルについて

Date:
Mon, 28 Mar 2016 22:24:38 +0900
From:
Shigeru BANDO <
sh dot bando87 at gmail dot com
>
To:
後藤大輝 <
s1326045re at s dot chibakoudai dot jp
>
Subject:
[00024] Re: icart-middleのyp-spur用のパラメータファイルについて
千葉工大 後藤様，

先ほど，T-frogのHPにて，
i-Cart MiddleのYP-Spur用パラメータを公開いたしました．
下記URLよりご確認いただけます．

http://t-frog.com/products/icart_mini/files/icart-middle.param

ただし，パラメータファイルを使用される前にご確認ください．
パラメータファイルの9,10,11行目にあります，車輪半径とトレット（動輪間隔）について，
タイヤの空気圧の変化の影響を加味し，下記のように何度か調整を行っております．
RADIUS[0] -0.148248 #-0.147831 #-0.149749 #-0.148749 #-0.150
RADIUS[1] 0.148569 # 0.148493 #0.150044 #0.149044 #0.150

実験走行でオドメトリを気にされる場合は，
30m程度をまっすぐに直進させたり，その場回転を行うなど，
距離や走行軌跡が分かる状態で，何度か測定を行い，
車輪径等の調整を予め行っておくことをお奨め致します．
パラメータの調整・同定方法に関しましては，
下記，URLの資料もご参照ください．

https://openspur.org/redmine/attachments/download/2/Spur_Parameters.pdf
http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/yp-spur/parameter-file

2016年3月28日 12:12 sh_bando <
sh dot bando87 at gmail dot com
>:
> 後藤様、
>
> 返信が遅れてしまい、
> 大変申し訳ありませんでした。
>
> 本日中に、T-frogのHPにてパラメータファイルの公開をしたいと思っております。
> 今しばらく、お待ち頂けますようお願いいたします。
>
>
> 阪東
>
> iPhoneから送信
>
> 2016/03/19 14:15、後藤大輝 <
s1326045re at s dot chibakoudai dot jp
> のメッセージ:
>
> 阪東様
>
> いつもお世話になっております。千葉工業大学の後藤と申します。
>
> middleのyp-spur用のパラメータファイルについての質問になります。
> 現在i-Cart Miniについてのパラメータファイルは公開されていますが、Middleの方はされていません。
>
> そのためmiddleのパラメータファイルの公開の予定はありますでしょうか。
> 公開する場合はいつ頃になるかも教えて頂けると幸いです。
>
> どうぞよろしくお願いします。

References