icart-mini-devel@t-frog.com
Re: iCart-mini 組立の際]に気づいた点
Date:
Fri, 22 Apr 2016 13:31:05 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>To:
icart-mini-devel at t-frog dot com
Subject:
[00026] Re: iCart-mini 組立の際]に気づいた点
油田先生
渡辺です。
(4) モータドライバのファームウェアについてですが、
2014年6月頃移行、メインストリームのファームウェアは変更がありません。
それ以降に購入したボードは、最新版のファームウェアが入っており、基本的に更新の必要はないはずです。
したがって、Windowsからファームウェアを焼き直しても、動作は変わりません。
また、モータの極性が逆になるバグがあったのはプレ製品化版の頃で、
DCモータ制御に関する不具合だったため、i-Cart mini に影響のある問題ではありません。
ファームウェアのバージョン確認方法ですが、
ypspur-coordinator 起動時に --verbose オプションをつけて起動すると「Firmware: ****」のように表示されます。
マニュアルに反映します。
これは、モータ駆動端子と、エンコーダ端子を互い違いに接続していると言うことでしょうか？
"Motor1"についているエンコーダ端子は"ENC1"に、
"Motor2"についているエンコーダ端子は"ENC2"に接続されている必要があります。
以上、よろしくお願いいたします。
// Atsushi WATANABE
// Assistant Professor
// Field Robotics Laboratory, Tohoku University
// 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
// Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
2016年4月20日 21:41 Shin'ichi Yuta <
渡辺です。
(4) モータドライバのファームウェアについてですが、
2014年6月頃移行、メインストリームのファームウェアは変更がありません。
それ以降に購入したボードは、最新版のファームウェアが入っており、基本的に更新の必要はないはずです。
したがって、Windowsからファームウェアを焼き直しても、動作は変わりません。
また、モータの極性が逆になるバグがあったのはプレ製品化版の頃で、
DCモータ制御に関する不具合だったため、i-Cart mini に影響のある問題ではありません。
ファームウェアのバージョン確認方法ですが、
ypspur-coordinator 起動時に --verbose オプションをつけて起動すると「Firmware: ****」のように表示されます。
> ※ 説明書にある googlecode.comからsam-ba(焼込ツール)が配布されていない
Google codeのサービスが終了したのを忘れていました。マニュアルに反映します。
> 結果: ソケットを挿し替えて走行できることを確認
> ※ 制御用ソケットのみ挿し替え、エンコーダー用ソケットは変えずに
> ※ 制御用ソケットのみ挿し替え、エンコーダー用ソケットは変えずに
これは、モータ駆動端子と、エンコーダ端子を互い違いに接続していると言うことでしょうか？
"Motor1"についているエンコーダ端子は"ENC1"に、
"Motor2"についているエンコーダ端子は"ENC2"に接続されている必要があります。
以上、よろしくお願いいたします。
// Atsushi WATANABE
// Assistant Professor
// Field Robotics Laboratory, Tohoku University
// 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
// Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org
2016年4月20日 21:41 Shin'ichi Yuta <
yuta at ieee dot org
>:> 油田です
>
> 私が、関与しているグループで、iCart-miniを移動体開発のための実験に使うことを勧めておりますが、その組み立ての際、気がついたこととして以下の課題等が届きました。
>
> ご参考まで。
>
> 渡辺さま、阪東さま：必要があれば、コメントをお願いします。
>
> -------- Forwarded Message --------
> Subject: 移動台車 iCart-mini 組立の際に気づいた点
> Date: Wed, 20 Apr 2016 09:49:58 +0900
>
> iCart-miniの組立で、課題となった点をご報告致します。
>
> (1) マシンキーのはめ込み
> 課題: マシンキーがシャフトに挿しこめない
> 結果: ヤトロ電子経由で阪東様からアドバイスを頂き、ソフトハンマーで圧入
>
> (2) モーターボードの端子
> 課題: 組み立て手順書にはモーターの端子をどれに接続するのか説明がない
> 背面全体の画像は、古いボード(端子位置が異なる)
> 結果: 基盤の印字"Motor1"・"Motor2"を、それぞれ右・左と仮定し、接続し稼動を確認
>
> (3) サーキットプロテクター(スイッチ)
> 課題: サーキットプロテクターが納品待ち
> 結果: スイッチとヒューズを組み合わせて自作
>
> (4) モーターボードのファームウェアアップデート
> 課題: そのままでは、ソケットの左右極性が逆で、走行方向が逆になる
> ※ 説明書にある googlecode.comからsam-ba(焼込ツール)が配布されていない
> ※ Winから焼いても更新されない
> (ファームバージョン番号を取得できる術がないので推定です)
> 結果: ソケットを挿し替えて走行できることを確認
> ※ 制御用ソケットのみ挿し替え、エンコーダー用ソケットは変えずに
> →引き続き、アップデートを試す
>
> 以上です。
> とりいそぎ連絡まで失礼致します。
>
>
>
>
> 私が、関与しているグループで、iCart-miniを移動体開発のための実験に使うことを勧めておりますが、その組み立ての際、気がついたこととして以下の課題等が届きました。
>
> ご参考まで。
>
> 渡辺さま、阪東さま：必要があれば、コメントをお願いします。
>
> -------- Forwarded Message --------
> Subject: 移動台車 iCart-mini 組立の際に気づいた点
> Date: Wed, 20 Apr 2016 09:49:58 +0900
>
> iCart-miniの組立で、課題となった点をご報告致します。
>
> (1) マシンキーのはめ込み
> 課題: マシンキーがシャフトに挿しこめない
> 結果: ヤトロ電子経由で阪東様からアドバイスを頂き、ソフトハンマーで圧入
>
> (2) モーターボードの端子
> 課題: 組み立て手順書にはモーターの端子をどれに接続するのか説明がない
> 背面全体の画像は、古いボード(端子位置が異なる)
> 結果: 基盤の印字"Motor1"・"Motor2"を、それぞれ右・左と仮定し、接続し稼動を確認
>
> (3) サーキットプロテクター(スイッチ)
> 課題: サーキットプロテクターが納品待ち
> 結果: スイッチとヒューズを組み合わせて自作
>
> (4) モーターボードのファームウェアアップデート
> 課題: そのままでは、ソケットの左右極性が逆で、走行方向が逆になる
> ※ 説明書にある googlecode.comからsam-ba(焼込ツール)が配布されていない
> ※ Winから焼いても更新されない
> (ファームバージョン番号を取得できる術がないので推定です)
> 結果: ソケットを挿し替えて走行できることを確認
> ※ 制御用ソケットのみ挿し替え、エンコーダー用ソケットは変えずに
> →引き続き、アップデートを試す
>
> 以上です。
> とりいそぎ連絡まで失礼致します。
>
>
>
References
-
from Shin'ichi Yuta <yuta at ieee dot org>Wed, 20 Apr 2016 21:41:43 +0900
-
from Atsushi Watanabe <atsushi dot w at ieee dot org>Fri, 22 Apr 2016 13:31:05 +0900
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