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モータの走り始めのトルクについて
Date:
Mon, 02 Jul 2018 11:28:15 +0900
From:
飯田光一 <
kiida at chaomiosoft dot com
>To:
icart-mini-devel at t-frog dot com
Subject:
[00033] モータの走り始めのトルクについて
渡辺様
お世話になります。飯田と申します。
iCart-miniの走り始めのトルクについて教えてください。
現在、ypspurのデフォルトの設定ファイルで動かしているのですが、
わずかな段差を乗り越えることもできず、止まってしまいます。
重量設定を10kgから20kgにしてみたのですが、動作に大きな変化が見られません
でした。
どうすれば、モータのトルクを上げることができるのか教えていただけませんで
しょうか。
以下に使っている設定ファイルを貼り付けます。
よろしくお願いします。
VERSION 4
COUNT_REV 400
VOLT 24
CYCLE 0.001
GEAR 75
MOTOR_R 0.75
MOTOR_PHASE 3
TORQUE_FINENESS 0.000001
RADIUS[0] 0.07455
RADIUS[1] -0.07455
TREAD 0.30737
CONTROL_CYCLE 0.015
TORQUE_MAX 0.05
TORQUE_LIMIT 0.4
MAX_VEL 0.9
MAX_W 3.14
MAX_ACC_V 1.5
MAX_ACC_W 6.28
MAX_CENTRI_ACC 2.45
L_C1 0.01
L_K1 800
L_K2 300
L_K3 200
L_DIST 0.6
INTEGRAL_MAX 0.05
MOTOR_VC 630.0
MOTOR_TC 0.01515
MOTOR_M_INERTIA 0
TIRE_M_INERTIA 0.02
MASS 20
MOMENT_INERTIA 0.1
GAIN_KP 120
GAIN_KI 300
TORQUE_VISCOS 0.00001
TORQUE_NEWTON 0.00200
お世話になります。飯田と申します。
iCart-miniの走り始めのトルクについて教えてください。
現在、ypspurのデフォルトの設定ファイルで動かしているのですが、
わずかな段差を乗り越えることもできず、止まってしまいます。
重量設定を10kgから20kgにしてみたのですが、動作に大きな変化が見られません
でした。
どうすれば、モータのトルクを上げることができるのか教えていただけませんで
しょうか。
以下に使っている設定ファイルを貼り付けます。
よろしくお願いします。
VERSION 4
COUNT_REV 400
VOLT 24
CYCLE 0.001
GEAR 75
MOTOR_R 0.75
MOTOR_PHASE 3
TORQUE_FINENESS 0.000001
RADIUS[0] 0.07455
RADIUS[1] -0.07455
TREAD 0.30737
CONTROL_CYCLE 0.015
TORQUE_MAX 0.05
TORQUE_LIMIT 0.4
MAX_VEL 0.9
MAX_W 3.14
MAX_ACC_V 1.5
MAX_ACC_W 6.28
MAX_CENTRI_ACC 2.45
L_C1 0.01
L_K1 800
L_K2 300
L_K3 200
L_DIST 0.6
INTEGRAL_MAX 0.05
MOTOR_VC 630.0
MOTOR_TC 0.01515
MOTOR_M_INERTIA 0
TIRE_M_INERTIA 0.02
MASS 20
MOMENT_INERTIA 0.1
GAIN_KP 120
GAIN_KI 300
TORQUE_VISCOS 0.00001
TORQUE_NEWTON 0.00200
References
-
from 飯田光一 <kiida at chaomiosoft dot com>Mon, 02 Jul 2018 11:28:15 +0900
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