icart-mini-devel@t-frog.com
Re: i-cart miniの耐荷重について
Date:
Wed, 22 Jul 2020 10:24:59 +0900
From:
Shigeru BANDO <
sh dot bando87 at gmail dot com
>To:
misawa at rls dot mse dot tcu dot ac dot jp
Subject:
[00035] Re: i-cart miniの耐荷重について
東京都市大学 三澤様、
お問い合わせありがとうございます。
i-Cart設計担当の阪東です。
合計50kg程度の場合、モーター側の動作は問題ございません。
ただし、キャスターの交換が必要になります。
詳細は下記リンクの議論をご参照ください。
http://t-frog.com/forums/forum.php?ml=icart-mini-devel&read=8
「制御の精度」については、
どのような観点で評価されるのかによるため、
一概にお答えすることができかねます。
お問い合わせ頂いた内容に関しては、
下記2項目のポイントがあると思います。
１）動作計画について
モーターの最大出力トルクに対し、
余裕を持った動作計画を行う （例えば、加減速をなるべく緩やかにする） ことで、
車輪のスリップや目標速度に対する遅れを
抑えることができると思います。
２）メカの構成について
マニピュレータ等の搭載物により重心が高くなると
動輪の接地圧が不安定になり、
オドメトリの誤差が大きくなります。
バッテリー等の重量物をなるべく低く配置することで
誤差を抑えることができると思います。
以上、よろしくお願いいたします。
2020年7月22日(水) 10:05 阪東 茂 <
お問い合わせありがとうございます。
i-Cart設計担当の阪東です。
合計50kg程度の場合、モーター側の動作は問題ございません。
ただし、キャスターの交換が必要になります。
詳細は下記リンクの議論をご参照ください。
http://t-frog.com/forums/forum.php?ml=icart-mini-devel&read=8
「制御の精度」については、
どのような観点で評価されるのかによるため、
一概にお答えすることができかねます。
お問い合わせ頂いた内容に関しては、
下記2項目のポイントがあると思います。
１）動作計画について
モーターの最大出力トルクに対し、
余裕を持った動作計画を行う （例えば、加減速をなるべく緩やかにする） ことで、
車輪のスリップや目標速度に対する遅れを
抑えることができると思います。
２）メカの構成について
マニピュレータ等の搭載物により重心が高くなると
動輪の接地圧が不安定になり、
オドメトリの誤差が大きくなります。
バッテリー等の重量物をなるべく低く配置することで
誤差を抑えることができると思います。
以上、よろしくお願いいたします。
2020年7月22日(水) 10:05 阪東 茂 <
sh dot bando at mail1 dot accsnet dot ne dot jp
>:>
>
> iPhoneから送信
>
> 転送されたメッセージ:
>
> *差出人:* Kento Misawa <
> *日時:* 2020年7月21日 16:42:54 JST
> *宛先:*
> *件名:* *[icart-mini-devel:00034] i-cart miniの耐荷重について*
> *返信先:*
>
> 東京都市大学の三澤と申します．
>
> 現在私はモバイルマニピュレータについて研究をしており，
> マニピュレータを載せる移動ロボットとしてi-cart miniの購入を
> 検討しています．
>
> 購入するにあたり一つ懸念事項があり，
> 現在設計を行っているモバイルマニピュレータの総重量がi-cartを含めて
> 合計50 kgほどになると概算しており，これだけの重量があった際に
> i-cart miniが動作することが可能かどうか，また制御の精度にどの程度の
> 影響が出るのかがわからないため，
> この構成で問題が出るかどうか教えていただいてもよろしいでしょうか．
>
> よろしくお願いします．
>
> --
> --------------------------------------
> 三澤 賢人<Kento Misawa>
> 東京都市大学 大学院
> 総合理工学研究科 機械専攻
> 機械システム工学領域
> ロボティックライフサポート研究室
> 〒158-8557 東京都世田谷区玉堤1-28-1
> E-mail:
> --------------------------------------
>
>
>
> iPhoneから送信
>
> 転送されたメッセージ:
>
> *差出人:* Kento Misawa <
misawa at rls dot mse dot tcu dot ac dot jp
>> *日時:* 2020年7月21日 16:42:54 JST
> *宛先:*
icart-mini-devel at t-frog dot com
> *件名:* *[icart-mini-devel:00034] i-cart miniの耐荷重について*
> *返信先:*
icart-mini-devel at t-frog dot com
>
> 東京都市大学の三澤と申します．
>
> 現在私はモバイルマニピュレータについて研究をしており，
> マニピュレータを載せる移動ロボットとしてi-cart miniの購入を
> 検討しています．
>
> 購入するにあたり一つ懸念事項があり，
> 現在設計を行っているモバイルマニピュレータの総重量がi-cartを含めて
> 合計50 kgほどになると概算しており，これだけの重量があった際に
> i-cart miniが動作することが可能かどうか，また制御の精度にどの程度の
> 影響が出るのかがわからないため，
> この構成で問題が出るかどうか教えていただいてもよろしいでしょうか．
>
> よろしくお願いします．
>
> --
> --------------------------------------
> 三澤 賢人<Kento Misawa>
> 東京都市大学 大学院
> 総合理工学研究科 機械専攻
> 機械システム工学領域
> ロボティックライフサポート研究室
> 〒158-8557 東京都世田谷区玉堤1-28-1
> E-mail:
misawa at rls dot mse dot tcu dot ac dot jp
> --------------------------------------
>
>
References
-
from Shigeru BANDO <sh dot bando87 at gmail dot com>Wed, 22 Jul 2020 10:24:59 +0900
2013 copyright (c) T-frog Project All Rights Reserved.