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icart-mini-devel@t-frog.com

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Re: i-cart miniの最高速度の目安について

Date:
Fri, 12 Feb 2021 19:45:44 +0900
From:
icart-mini-devel at t-frog dot com
To:
icart-mini-devel at t-frog dot com
Subject:
[00037] Re: i-cart miniの最高速度の目安について
三澤様、

お問い合わせありがとうございます。
i-Cartmini設計担当の阪東です。

配布中のパラメータですとお問い合わせの数値は
下記のようになると思います。

最高速度　0.9m/s（パラメータファイルにて制限）
0-0.9m/s到達時間　約5.6s

計算過程は下記の通りです。
加速度m/s^2=モータトルク制限値Nm/車輪半径m*ギア比/重量kg
0.16=0.05/0.0775*15/60
加速時間s=最高速度m/s/加速度m/s^2
5.6=0.9/0.16

モータトルク制限値(TORQUE_MAX)を増加させることで
加速時間を短くすることができます。
（TORQUE_LIMITよりも余裕を持たせることを推奨）

詳細は下記配布中のi-Cart miniのパラメータファイルと
渡辺さんの解説資料をご参照いただますと幸いです。

https://t-frog.com/products/icart_mini/files/icart-mini.param

https://at-wat.github.io/ROS-quick-start-up/files/Vehicle_and_Motion_Control.pdf

以上、よろしくお願いいたします。

引用
icart-mini-devel at t-frog dot com
：

> 東京都市大学ロボティックライフサポート研究室修士一年の三澤と申します．
>
> 現在当研究室ではi-cart miniの購入を検討しており．
>
> 購入するにあたり質問したいことがあるのですが，
> i-cart miniをベースとしてモバイルマニピュレータの作成を予定しており
> 合計の重量が60 kgほどになると概算しています．
> このときのおよその最高速度とその速度までの加速にかかる時間について
> の目安を教えていただいてもよろしいでしょうか．
>
> よろしくお願いします．
>
> --
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> 三澤 賢人<Kento Misawa>
> 東京都市大学 大学院
> 総合理工学研究科 機械専攻
> 機械システム工学領域
> ロボティックライフサポート研究室
> 〒158-8557 東京都世田谷区玉堤1-28-1
> E-mail:
misawa at rls dot mse dot tcu dot ac dot jp

> --------------------------------------
>
>

References