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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: Spur_free( );の後に]異常空転を発 ] 生させないパラメータファイルの設定値について

Date:
Fri, 18 Mar 2016 12:28:45 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00103] Re: Spur_free( );の後に]異常空転を発 ] 生させないパラメータファイルの設定値について
中田さま

ファームウェアバージョンのご確認ありがとうございます。

現在、手元にi-Cart miniがないのですが、昨年、同じバージョンのファームウェアで、
公開している「YP-Spur用 i-Cart mini パラメータファイル (2014/07/06更新)」を用いて、
正常に制御ができていました。

追加で以下の点についてご確認をお願いします。
・yp-spurのバージョン
　(git clone でインストールしている場合、ソースコードのディレクトリで git rev-parse master で表示されるハッシュ)
・タイヤの空転方向
　(同じ回転方向にしか起こらない or どちらの回転方向にも起こる)
・もし、他のロボット筐体でも試したことがあれば、その際の再現性

お手数ですがよろしくお願いいたします。

// Atsushi WATANABE
// Assistant Professor
// Field Robotics Laboratory, Tohoku University
// 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
// Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org



2016年3月16日 17:52 NAKATA Yuki <
nakata at ymix dot co dot jp
>:
> 渡辺 様
>
> お世話になります。
>
> 先日、ツジ電子様にもファームウェアの確認を取っており、その際に「開発中の最新版（2014/06/26）をインストールしている」との回答を得ていましたが、改めて指導頂いたコマンドを実行した所
>
> Firmware:98d3cea
>
> と、出力されました。
> 現在公開されている最新のファームウェアかと見受けられます。
>
> どうぞよろしくお願いいたします。
>
> ------------------------
> 株式会社ＹＭｉｘ
> 〒221-0865 横浜市神奈川区片倉2-22-6 片倉町フラッツ303
> 企画・開発担当
> 中田 悠紀（NAKATA Yuki）
> Email:
nakata at ymix dot co dot jp

> Tel/Fax: [Telephone number removed]
>
> 2016/03/16 16:39、Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
> のメッセージ:
>
>> YMix 中田さま
>>
>> ドライバ開発者の渡辺です。
>>
>> MOTOR_VCの設定がうまく行かないとのことですが、
>> ファームウェアのバージョンをご確認いただけますか。
>>
>> ypspur-coordinator 起動時に --verbose オプションをつけると、
>> 「Firmware: ****」のように表示されます。
>> (2014年頃の古いファームウェアで問題が起こることがありました。)
>>
>> ご確認よろしくお願いいたします。
>>
>> // Atsushi WATANABE
>> // Assistant Professor
>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org

>>
>>
>> 2016年3月16日 0:15 NAKATA Yuki <
nakata at ymix dot co dot jp
>:
>>> お世話になっております。株式会社ＹＭｉｘの中田です。
>>>
>>> 早速ですが、パラメータファイルの調整の件でご指導頂ければと存じます。
>>>
>>> 【筐体】i-Cart mini(T-frogプロジェクト指定部品の標準仕様)
>>> 【パラメータファイル】YP-Spur用 i-Cart mini パラメータファイル (2014/07/06更新)
>>>
>>> いずれもT-frogプロジェクトで指定されている部品と配布されているパラメータファイルです。
>>> 配布中のパラメータファイルをそのまま使用すると、後述の事象参考動画を見て頂けるとお分かり頂けると存じますが
>>> 意図としていない動作になるので、普段は配布されているパラメータファイルを改変して用いております。
>>>
>>> 別スレッド([00085]
>>> 最大速度の指定について)でMOTOR_VCの設定値に関する内容を拝見しまして、再度調整を試みているのですが、希望する動作にならないので苦戦してお
>>> ります。
>>> 尚、現在は使用上の安全最優先で、MOTOR_VC値を大きい値(980～1030)に設定して使用しております。
>>>
>>>
>>> 意図としていない動作に関しては、例えばサンプルプログラムであるrun-testを実行しますと、一連の動作の最後にSpur_free(
>>> );でロボットを手で押せる状態になりますが
>>> 配布されているパラメータファイルを用いてSpur_free( );コマンド後にタイヤを手動で回転させると異常な空転現象が起きます。
>>>
>>> 【事象参考】https://youtu.be/kOXRMahXbwA
>>> 【パラメータファイル】YP-Spur用 i-Cart mini パラメータファイル (2014/07/06更新)
>>> 【実行プログラム】run-test.c
>>>
>>> ※通常使用(地面に置いて走行)でこのような挙動を確認してから、動画のような形でテストを実施してから通常使用するようにしております。
>>> ※動画内で手で押す場面がございますが、ほぼ力を入れておりません。
>>>
>>> MOTOR_VCの値に関しては、Robot Platform Project
>>> Wiki、YP-Spurパラメータの解説と簡易調整方法のPDFなどを参考に、異常な空転が起きない数値を探し設定しておりますが
>>> MOTOR_VC値を大きく取りすぎている事から、速度設定によっては直線追従時の誤差が大きくなる状態になっています。
>>>
>>> Spur_free(
>>> );時の手押しによる危険な空転が起きないかつ適切なMOTOR_VC値(または設定に注意すべき別設定項)についてご指導頂ければと存じます。
>>> 出来ればi-Cart mini標準仕様で参考になる各パラメータの参考値を開示していただければ大変助かります。
>>> どうぞよろしくお願いいたします。
>>>
>>>
>>> --
>>> 株式会社ＹＭｉｘ
>>> 〒221-0865　神奈川県横浜市神奈川区片倉2-22-6　片倉町フラッツ303
>>> 企画・開発担当　中田　悠紀(NAKATA Yuki)
>>> E-mail：
nakata at ymix dot co dot jp

>>> TEL：[Telephone number removed]
>>>
>>>

References