T-frog Project

> 油田先生
>
> お世話になっております。中田です。
> 返信までに期間が空いてしまいました、大変失礼致しました。
>
> この空転の症状を確認してからは、危険と判断してまして、再現するパラメータ
> 値でfreeコマンドを使用する場合は、筐体をひっくり返した状態でfreeコマンド
> を実施しております。
> 接地走行状態でのfreeコマンド使用は行っておりませんので、予めご了承下さい。
>
> 空転時のタイヤを手で押さえられるかどうかの確認ですが、改めて実施したとこ
> ろ、空転が始まった状態でタイヤをガシッと一気に握れば止まります。
> 『一気に握る』と言う行為の際の力加減ですが、それなりに力強く握らないと止
> められない状態で、一気に握ってタイヤの回転を停止させた際は、ひっくり返し
> て寝かせている筐体がその場から押し動く状態になります(分かりにくい表現で
> 申し訳ございません。)
> また、一気に握らない場合は、回転がなかなか止まりそうにない(手が弾かれる)
> 状態となっております。
>
> 続きまして、タイヤの回転を手で握って止めた後の挙動は次の通りです。
>
> 握った手を離す際にタイヤが少しでも回転すると再び回転を始めます。
> 握った手を離さず、そのまま握っておき、上記のように少しでもタイヤが回転す
> ると振動状態(前後に回転しようとする力がかかります)になります。
>
> また、いずれの場合も筐体と計算機との通信は行われており、実際に接地走行さ
> せた場合の位置情報は空転時でもしっかり出力されます。
> 従いまして、空転が発生しても、Spurを強制終了させるとモータは即停止致しま
> す。
>
> freeコマンドの情報は以上となります。
>
>
> 渡辺様の環境では再現されないとの事ですので、こちらが用いている計算機環境
> (仮想環境、もしくはMacintosh機と言う事でモータドライバとの相性)に原因が
> ある可能性高いと考え、環境を変える準備を進めております。
> 準備完了し、freeコマンドの動作確認ができしましたら、改めて挙動の報告致し
> ます。
>
>
> On 2016/05/13 7:15, Shin'ichi Yuta wrote:
>> 中田さま
>>
>> 油田です
>>
>> 面白い（不思議な）症状のご報告、ありがとうございます。
>>
>> freeにして、ちょっと、さわると車輪が動き出すとのこと。
>> 回路的に本当にfreeにはなっていないのだとすると、ドライバー回路のドライ
>> ブトランジスタのまわりか、あるいは、その制御信号を作る部分するのトラブ
>> ルかと思いますが、ハードを入れかえても変わらないのが不思議です。
>>
>> 一つ、状況を調べてください。
>> その状態で回っているとき、回転力はどのくらいでていますか。
>> 例えば、手で押さえると止まるとか．．．
>>
>> よろしく。
>>
>>
>>
>> On 2016/05/12 21:57, NAKATA Yuki wrote:
>>> 渡辺　様
>>>
>>> お世話になっております。中田です。
>>> 諸用により返信が遅くなりました、申し訳ございません。
>>>
>>> 現在の筐体と動作確認・調整環境は以下の通りです。
>>>
>>> 【i-Cart mini構成部品(※)】
>>> [TF-2MD3-R6A]
>>> Rev. 6A 2013/11/04 13:56:29
>>> 15915-27/50-1/2
>>> 15915-27/50-2/2
>>>
>>> [TF-M30-24-3500-G10L]
>>> BRUSHLESS DC MOTOR
>>> Lot No.15B16 - 4/5
>>>
>>> GEAR HEAD
>>> Lot No.S16235 - 2/2
>>>
>>>
>>> [TF-M30-24-3500-G10R]
>>> BRUSHLESS DC MOTOR
>>> Lot No.15B16 - 5/5
>>>
>>> GEAR HEAD
>>> Lot No.S16235 - 1/2
>>>
>>> ※ツジ電子様に依頼しギア比変更を施したギアボックスを使用しております。
>>>
>>>
>>> 【動作確認・調整用PC】
>>> Macintosh機に仮想環境を構築して動作確認と調整を実施しております。
>>> 動作確認・調整用のOSはPCに直接インストールはしておりません。
>>>
>>> ・ホストマシン
>>> MacBook Pro (13-inch, Mid 2010)
>>> OS：Mac OS X 10.11.3
>>>
>>> ・仮想マシン(VMware Fusion 8.1.0)
>>> ubuntu 12.04
>>> 3.2.0-97-generic-pae
>>> i686 i686 i386 GNU/Linux
>>>
>>> 情報は以上です。
>>>
>>>
>>> --------------
>>>> i-Cart miniを使って、手元でテストを行ったのですが、
>>>> ファームウェア&YP-Spurのバージョンを揃え、Webで公開しているパラメータ
>>> ファイルを用いて、
>>>> 症状が再現しませんでした。
>>>
>>> 本当にお手数おかけ致しております。
>>> 再現性が無いとなると、こちらの動作確認・調整に用いている環境に問題がある
>>> 可能性が高いと言う事になりそうですね。
>>> 手元にWindowsマシンが無い環境なので、渡辺様がテスト実施された環境を用意
>>> するのが困難となっております。
>>> （現在Macintoshマシン以外を何とか準備するよう進めておりますが、少々時間
>>> が掛かる見込みです。）
>>>
>>> 確か非公式(非推奨？)ではありますがMac OS X上にSpurを直接インストールする
>>> 事が可能だったと記憶しておりますので、取り急ぎその環境を構築して動作確認
>>> を試してみたいと考えております。
>>> もしMac OS XにSpurを直接インストールする際に参考になりそうな情報が有れ
>>> ば、ご指導頂ければと存じます。
>>>
>>> どうぞよろしくお願いいたします。
>>>
>>>
>>> On 2016/05/09 15:57, Atsushi Watanabe wrote:
>>>> 中田さま
>>>>
>>>> 渡辺です。
>>>> 遅くなり申し訳ありません。
>>>>
>>>> i-Cart miniを使って、手元でテストを行ったのですが、
>>>> ファームウェア&YP-Spurのバージョンを揃え、Webで公開しているパラメータ
>>>> ファイルを用いて、
>>>> 症状が再現しませんでした。
>>>>
>>>> モータドライバのシリアルNo(基板上に 00000-0/00 の形式で記載)と、
>>>> モータの品番・シリアルNoをお知らせ頂けますか。
>>>> （モータは初期の物だと番号がついていないかもしれません。）
>>>>
>>>> また、テストに用いているPCのOSと、
>>>> 直接インストールかVM上か、を教えて下さい。
>>>>
>>>> よろしくお願いいたします。
>>>>
>>>> // Atsushi WATANABE
>>>> // Assistant Professor
>>>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>>>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>>>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>>>>
>>>>
>>>> 2016年3月29日 17:30 NAKATA Yuki <>:
>>>>> 渡辺　様
>>>>>
>>>>> お世話になっております。株式会社ＹＭｉｘの中田です。
>>>>>
>>>>> ご多忙とのことで承知致しました。
>>>>> 対応可能な状態になりましたら、お手数おかけ致しますがサポート頂ければ
>>>>> と存じます。
>>>>> また、必要な情報（Log等）提出などがあれば、可能な範囲で協力致します。
>>>>> どうぞよろしくお願い致します。
>>>>>
>>>>> ------------------------
>>>>> 株式会社ＹＭｉｘ
>>>>> 〒221-0865 横浜市神奈川区片倉2-22-6 片倉町フラッツ303
>>>>> 企画・開発担当
>>>>> 中田 悠紀（NAKATA Yuki）
>>>>> Email:
>>>>> Tel/Fax: [Telephone number removed]
>>>>>
>>>>>
>>>>>
>>>>> On 2016/03/29 17:05, Atsushi Watanabe wrote:
>>>>>> 中田さま
>>>>>>
>>>>>> 渡辺です。
>>>>>> 返信が遅くなり申し訳ありません。
>>>>>> 4月中旬まで立て込んでおり、業務外のことが何もできない状態にあるため、
>>>>>> その後、原因について検討を進めさせていただきます。
>>>>>>
>>>>>> 申し訳ありませんが、よろしくお願いいたします。
>>>>>>
>>>>>> // Atsushi WATANABE
>>>>>> // Assistant Professor
>>>>>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>>>>>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>>>>>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>>>>>>
>>>>>> 2016年3月18日 23:26 NAKATA Yuki <>:
>>>>>>> 渡辺　様
>>>>>>>
>>>>>>> お世話になっております。株式会社ＹＭｉｘの中田です。
>>>>>>>
>>>>>>>> 追加で以下の点についてご確認をお願いします。
>>>>>>>> ・yp-spurのバージョン
>>>>>>>> 　(git clone でインストールしている場合、ソースコードのディレクト
>>>>>>>> リで git rev-parse master
>>>>>>>> で表示されるハッシュ)
>>>>>>>> ・タイヤの空転方向
>>>>>>>> 　(同じ回転方向にしか起こらない or どちらの回転方向にも起こる)
>>>>>>>> ・もし、他のロボット筐体でも試したことがあれば、その際の再現性
>>>>>>>
>>>>>>> 指定頂いた上記の項目について報告申し上げます。
>>>>>>>
>>>>>>> ・yp-spurのバージョン
>>>>>>> 確認事項として挙げられてから、しばらく更新していないことに気が付き
>>>>>>> ました。
>>>>>>> 尚、今まで使用していたバージョンのハッシュ値は次の通りです。
>>>>>>>
>>>>>>> fb04c8f853cdb5a2772404a82cf15aece4b48ec2
>>>>>>>
>>>>>>> 今まで使用していたバージョンはバックアップを取り、改めてgit cloneで
>>>>>>> インストールし直しました。
>>>>>>> 従いまして、現在のインストールしているバージョンのハッシュ値は次に
>>>>>>> なります。
>>>>>>>
>>>>>>> eda7f69cd5068766b51bd3723aa85d12b9c687a0
>>>>>>>
>>>>>>> 結論と致しましては、現在git cloneでインストール出来るバージョンに更
>>>>>>> 新しても、異常空転の症状は改善しませんでした。
>>>>>>>
>>>>>>> ・タイヤの空転方向
>>>>>>> 回転方向は両方で、押した方向に一気に回転し始めます。
>>>>>>>
>>>>>>> ・もし、他のロボット筐体でも試したことがあれば、その際の再現性
>>>>>>> 今まで数台組み立てておりますが、いずれの筐体でも同様の現象が生じて
>>>>>>> おります。
>>>>>>> 再現性は高いと言うより、今のところT-frogプロジェクトで配布されてい
>>>>>>> るパラメータファイルをそのまま実行すると確実に起きる状態です。
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> 他に確認事項がありましたらご指導お願い致します。
>>>>>>> どうぞよろしくお願い致します。
>>>>>>>
>>>>>>> On 2016/03/18 12:28, Atsushi Watanabe wrote:
>>>>>>>> 中田さま
>>>>>>>>
>>>>>>>> ファームウェアバージョンのご確認ありがとうございます。
>>>>>>>>
>>>>>>>> 現在、手元にi-Cart miniがないのですが、昨年、同じバージョンの
>>>>>>>> ファームウェアで、
>>>>>>>> 公開している「YP-Spur用 i-Cart mini パラメータファイル (2014/07/06
>>>>>>>> 更新)」を用いて、
>>>>>>>> 正常に制御ができていました。
>>>>>>>>
>>>>>>>> 追加で以下の点についてご確認をお願いします。
>>>>>>>> ・yp-spurのバージョン
>>>>>>>> 　(git clone でインストールしている場合、ソースコードのディレクト
>>>>>>>> リで git rev-parse master
>>>>>>>> で表示されるハッシュ)
>>>>>>>> ・タイヤの空転方向
>>>>>>>> 　(同じ回転方向にしか起こらない or どちらの回転方向にも起こる)
>>>>>>>> ・もし、他のロボット筐体でも試したことがあれば、その際の再現性
>>>>>>>>
>>>>>>>> お手数ですがよろしくお願いいたします。
>>>>>>>>
>>>>>>>> // Atsushi WATANABE
>>>>>>>> // Assistant Professor
>>>>>>>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>>>>>>>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>>>>>>>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>>>>>>>>
>>>>>>>>
>>>>>>>> 2016年3月16日 17:52 NAKATA Yuki <>:
>>>>>>>>> 渡辺 様
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> お世話になります。
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> 先日、ツジ電子様にもファームウェアの確認を取っており、その際に
>>>>>>>>> 「開発中の最新版（2014/06/26）をインストールしている」との回答を
>>>>>>>>> 得ていましたが、改めて指導頂いたコマンドを実行した所
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> Firmware:98d3cea
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> と、出力されました。
>>>>>>>>> 現在公開されている最新のファームウェアかと見受けられます。
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> どうぞよろしくお願いいたします。
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> ------------------------
>>>>>>>>> 株式会社ＹＭｉｘ
>>>>>>>>> 〒221-0865 横浜市神奈川区片倉2-22-6 片倉町フラッツ303
>>>>>>>>> 企画・開発担当
>>>>>>>>> 中田 悠紀（NAKATA Yuki）
>>>>>>>>> Email:
>>>>>>>>> Tel/Fax: [Telephone number removed]
>>>>>>>>>
>>>>>>>>> 2016/03/16 16:39、Atsushi Watanabe <> のメッ
>>>>>>>>> セージ:
>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> YMix 中田さま
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> ドライバ開発者の渡辺です。
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> MOTOR_VCの設定がうまく行かないとのことですが、
>>>>>>>>>> ファームウェアのバージョンをご確認いただけますか。
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> ypspur-coordinator 起動時に --verbose オプションをつけると、
>>>>>>>>>> 「Firmware: ****」のように表示されます。
>>>>>>>>>> (2014年頃の古いファームウェアで問題が起こることがありました。)
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> ご確認よろしくお願いいたします。
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> // Atsushi WATANABE
>>>>>>>>>> // Assistant Professor
>>>>>>>>>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>>>>>>>>>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>>>>>>>>>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>> 2016年3月16日 0:15 NAKATA Yuki <>:
>>>>>>>>>>> お世話になっております。株式会社ＹＭｉｘの中田です。
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> 早速ですが、パラメータファイルの調整の件でご指導頂ければと存じ
>>>>>>>>>>> ます。
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> 【筐体】i-Cart mini(T-frogプロジェクト指定部品の標準仕様)
>>>>>>>>>>> 【パラメータファイル】YP-Spur用 i-Cart mini パラメータファイル
>>>>>>>>>>> (2014/07/06更新)
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> いずれもT-frogプロジェクトで指定されている部品と配布されている
>>>>>>>>>>> パラメータファイルです。
>>>>>>>>>>> 配布中のパラメータファイルをそのまま使用すると、後述の事象参考
>>>>>>>>>>> 動画を見て頂けるとお分かり頂けると存じますが
>>>>>>>>>>> 意図としていない動作になるので、普段は配布されているパラメータ
>>>>>>>>>>> ファイルを改変して用いております。
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> 別スレッド([00085]
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> 最大速度の指定について)でMOTOR_VCの設定値に関する内容を拝見しま
>>>>>>>>>>> して、再度調整を試みているのですが、希望する動作にならないので
>>>>>>>>>>> 苦戦してお
>>>>>>>>>>> ります。
>>>>>>>>>>> 尚、現在は使用上の安全最優先で、MOTOR_VC値を大きい値(980〜1030)
>>>>>>>>>>> に設定して使用しております。
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> 意図としていない動作に関しては、例えばサンプルプログラムである
>>>>>>>>>>> run-testを実行しますと、一連の動作の最後にSpur_free(
>>>>>>>>>>> );でロボットを手で押せる状態になりますが
>>>>>>>>>>> 配布されているパラメータファイルを用いてSpur_free( );コマンド
>>>>>>>>>>> 後にタイヤを手動で回転させると異常な空転現象が起きます。
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> 【事象参考】https://youtu.be/kOXRMahXbwA
>>>>>>>>>>> 【パラメータファイル】YP-Spur用 i-Cart mini パラメータファイル
>>>>>>>>>>> (2014/07/06更新)
>>>>>>>>>>> 【実行プログラム】run-test.c
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> ※通常使用(地面に置いて走行)でこのような挙動を確認してから、動画
>>>>>>>>>>> のような形でテストを実施してから通常使用するようにしております。
>>>>>>>>>>> ※動画内で手で押す場面がございますが、ほぼ力を入れておりません。
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> MOTOR_VCの値に関しては、Robot Platform Project
>>>>>>>>>>> Wiki、YP-Spurパラメータの解説と簡易調整方法のPDFなどを参考に、
>>>>>>>>>>> 異常な空転が起きない数値を探し設定しておりますが
>>>>>>>>>>> MOTOR_VC値を大きく取りすぎている事から、速度設定によっては直線
>>>>>>>>>>> 追従時の誤差が大きくなる状態になっています。
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> Spur_free(
>>>>>>>>>>> );時の手押しによる危険な空転が起きないかつ適切なMOTOR_VC値(また
>>>>>>>>>>> は設定に注意すべき別設定項)についてご指導頂ければと存じます。
>>>>>>>>>>> 出来ればi-Cart mini標準仕様で参考になる各パラメータの参考値を開
>>>>>>>>>>> 示していただければ大変助かります。
>>>>>>>>>>> どうぞよろしくお願いいたします。
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>>
>>>>>>>>>>> --
>>>>>>>>>>> 株式会社ＹＭｉｘ
>>>>>>>>>>> 〒221-0865　神奈川県横浜市神奈川区片倉2-22-6　片倉町フラッツ303
>>>>>>>>>>> 企画・開発担当　中田　悠紀(NAKATA Yuki)
>>>>>>>>>>> E-mail：
>>>>>>>>>>> TEL：[Telephone number removed]
>>>>>>>>>>>
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