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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: 絶対角取得方法について

Date:
Tue, 19 Jul 2016 12:53:26 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00115] Re: 絶対角取得方法について
明治大学　小沼さま

渡辺です。

Z相信号は、ファームウェア上では読めるようになっているのですが、
絶対角を求めてPCに送る枠組みを、今のところ用意していません。

ドライバからPCには、5ms毎に各モータの回転量を送っています。
この値をオドメトリ計算や上位の制御に使用しており、
起動時点では絶対角が分からないため、現在の通信プロトコル上では
絶対角が扱いにくい状況です。


// Atsushi WATANABE
// Assistant Professor
// Field Robotics Laboratory, Tohoku University
// 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
// Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org



2016年7月13日 10:00 KONUMA TOMOHIRO <
ce52028 at meiji dot ac dot jp
>:
> いつもお世話になっております。
>
> 明治大学の小沼です。
>
>
> 現在、TF-2MD3-R6を用いてモータの絶対角を得ようとしています。
>
> マニュアルを参照したところ、表１のエンコーダ入力に、
>
> ＞２相パルスエンコーダ
>
> ＞３相ホール素子＋原点信号
>
> とあります。
>
> A,B相とともに、エンコーダZ相をコネクタ9,10の4番ピンのIndexに入力させれば、
>
> 絶対角を取得することが可能でしょうか？
>
>
> よろしくお願いいたします。
>
>
> ****************************************
>
> 明治大学大学院理工学研究科機械工学専攻２年
>
> 小沼　智裕（こぬま　ともひろ）
>
>
> TEL : [Telephone number removed]
>
> E-mail :
ce52028 at meiji dot ac dot jp

>
> ****************************************

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