T-frog Project

> お世話になっております．
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> 明治大学機械工学科の細田と申します．
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> 現在，t-frogのドライバを使用してモータの制御を試みようとしているのですが，パラメータ調整がうまくいかず，速度指令を与えてもうまく回転しません．具体的には，不規則な回転と停止を繰り返します．また，速度指令を与えるのを止めると，指令していた方向と反対の方向に回転し始めてしまいます．パラメータはyp-spur用パラメータ生成でできたものをベースに使用しています．使用しているモータはDDモータになっており，ダイレクトドライブのためギア比が1のためうまくいってないのではないかと思っているのですが，どうでしょうか？
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> 現在使用しているモータの情報とパラメータを載せておきます．
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> 使用モータ：mtlのマイクロDDモータの MDH-40になります．
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> URL http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html
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> 【モータの仕様】
> ・３相ブラシレスモーター
> ・駆動電源電圧２４Ｖ
> ・無負荷回転数/無負荷電流値：600rpm
> ・最大トルク：1000 N・m
> ・1:1（減速比1）
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> <http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html>現在使用しているパラメータは以下のようになっています．
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> VERSION 4.00000000
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> VOLT 24.0000000 #[V]
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> CYCLE 0.00100000 #[s]
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> CONTROL_CYCLE 0.02000000 #[s]
>
> TORQUE_FINENESS 0.00000100
>
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> RADIUS[0] -0.15900000 #[m]
>
> RADIUS[1] 0.15900000 #[m]
>
> TREAD 1.00000000 #[m]
>
> MASS 3.0000001
>
> TIRE_M_INERTIA 0.10000001
>
> MOMENT_INERTIA 0.10000000
>
> TORQUE_VISCOS 0.00000000
>
> TORQUE_NEWTON 0.00000000
>
> TORQUE_MAX 20.50000000
>
> TORQUE_LIMIT 62.00000000
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> MOTOR_PHASE 3.00000000 #3相DC
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> COUNT_REV 81000.00000000 #[Counts/rev] 324000/16極*4
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> ENCODER_TYPE 2.0000
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> GEAR 16.00000000 #[in/out] 1*16極
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> MOTOR_VC 300.00000000 #逆起電力係数[rpm/V] rmax/V ... V:定格電圧[24] rmax:Vでの無負荷最大回転数[600]
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> MOTOR_TC 0.04780000 #トルク係数[Nm/A] 60/2/Pi/Ke ... Ke:逆起電力係数MOTOR_VC
>
> MOTOR_R 8.00000000 #[ohm]:モータの端子間抵抗*3/4
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> MOTOR_M_INERTIA 0.11700001
>
> GAIN_KP 0.00000000
>
> GAIN_KI 0.00000000
>
> INTEGRAL_MAX 0.05000000 #[rev]
>
>
> MAX_VEL 1.00000000 #[m/s]
>
> MAX_W 20.28000000 #[rad/s]
>
> MAX_ACC_V 20.00000000 #[m/ss]
>
> MAX_ACC_W 41.89000000 #[rad/ss]
>
> MAX_CENTRI_ACC 1.95000000 #0.25G
>
>
> L_C1 0.01000000 #
>
> L_K1 800.00000000 #
>
> L_K2 300.00000000 #
>
> L_K3 200.00000000 #
>
> L_DIST 0.60000000 #
>
>
> STOP_LINEAR 0.01000000
>
> SPIN_LINEAR 0.05000000
>
> WHEEL_ANG_LINEAR 0.05000000
>
> このようになっています．
>
>
> お手数おかけしますが，ご回答のほどよろしくお願いします．
>
> ----------------------------------
>
> 明治大学
>
> 理工学部機械工学科　4年生
>
> ロボット工学研究室
>
>
> 細田佑樹
>
>
> E-mail:
>
> ----------------------------------
>
>
> <http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html>
>
> <http://www.mtl.co.jp/dcms_media/other/%CE%BCDD%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%82%BF%E3%83%AD%E3%82%B0.pdf><http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html>