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Re: ダイレクトドライブモータのパラメータ設定について

Date:
Wed, 27 Jul 2016 19:14:58 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00121] Re: ダイレクトドライブモータのパラメータ設定について
細田さま

渡辺です。

原因はドライバ内でエンコーダ分解能のパラメータを16bitで扱っている為とわかりました。
これは、PCからドライバにパラメータを送るプロトコルが16bit仕様なことに起因しています。
（カウント自体は32bitで行っているので、制御系そのものには問題ありません。）

現在、ファームウェアのメジャーアップデートの準備をしており、この修正も含めたいと思います。
すみませんが、少々お待ちください。
（ちなみに、どのくらい急いでいますか？）

2016/07/25 午後10:53 "HOSODA YUUKI" <
ee33080 at meiji dot ac dot jp
>:

細田です.


>パラメータ生成の極数欄でいうと、N極が8, S極が8で、8になるかもしれません。
>モータを回したときの、UVW矩形波のパルス数を見ると確実です。

UVW短形波を確認したところ，パルスの数は8でした．

パラメータ生成を極数8にして何度かパラメータをいじってみましたが，モータの挙動は前回同様不規則な回転と停止になってしまいました．このような場合どのように対処すればいいでしょうか


現在のパラメータです．

VERSION 4
VOLT 24
CONTROL_CYCLE 0.02
TORQUE_FINENESS 0.000001

MOTOR_PHASE 3
COUNT_REV 162000
ENCODER_TYPE 2
CYCLE 0.001
MOTOR_R 8
TORQUE_MAX 41.25
TORQUE_LIMIT 125
MOTOR_VC 100
MOTOR_TC 0.0955

GEAR 8
RADIUS[0] 0.159
RADIUS[1] -0.159

MASS 3
TIRE_M_INERTIA 0.0379
MOTOR_M_INERTIA 0.938

L_C1 0.01
L_K1 800
L_K2 300
L_K3 200
L_DIST 0.6

MAX_CENTRI_ACC 1.96

GAIN_KP 0
GAIN_KI 0
INTEGRAL_MAX 0.05
TORQUE_NEWTON 0
TORQUE_VISCOS 0


よろしくお願いします

________________________________
差出人: Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
送信日時: 2016年7月25日 15:03:20
宛先: tf-2md3-devel
件名: [tf-2md3-devel:00119] Re: ダイレクトドライ ブモータのパラメータ設定について

明治大学 細田さま

渡辺です。

ダイレクトドライブモータの制御自体は、私も以前に使っていたので大きな問題はないはずです。
（ただし、モータの極数の関係で、パラメータの設定が若干難しいです）

データシートを見ると、磁極が16となっているので、
パラメータ生成の極数欄でいうと、N極が8, S極が8で、8になるかもしれません。
モータを回したときの、UVW矩形波のパルス数を見ると確実です。

// Atsushi WATANABE
// Assistant Professor
// Field Robotics Laboratory, Tohoku University
// 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
// Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org



2016年7月21日 18:47 HOSODA YUUKI <
ee33080 at meiji dot ac dot jp
>:
> お世話になっております．
>
>
> 明治大学機械工学科の細田と申します．
>
>
>
現在，t-frogのドライバを使用してモータの制御を試みようとしているのですが，パラメータ調整がうまくいかず，速度指令を与えてもうまく回転しません．具体的には，不規則な回転と停止を繰り返します．また，速度指令を与えるのを止めると，指令していた方向と反対の方向に回転し始めてしまいます．パラメータはyp-spur用パラメータ生成でできたものをベースに使用しています．使用しているモータはDDモータになっており，ダイレクトドライブのためギア比が1のためうまくいってないのではないかと思っているのですが，どうでしょうか？
>
>
> 現在使用しているモータの情報とパラメータを載せておきます．
>
> 使用モータ：mtlのマイクロDDモータの MDH-40になります．
>
> URL http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html
>
> 【モータの仕様】
> ・３相ブラシレスモーター
> ・駆動電源電圧２４Ｖ
> ・無負荷回転数/無負荷電流値：600rpm
> ・最大トルク：1000 N・m
> ・1:1（減速比1）
>
> <http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html
>現在使用しているパラメータは以下のようになっています．
>
> VERSION 4.00000000
>
> VOLT 24.0000000 #[V]
>
> CYCLE 0.00100000 #[s]
>
> CONTROL_CYCLE 0.02000000 #[s]
>
> TORQUE_FINENESS 0.00000100
>
>
> RADIUS[0] -0.15900000 #[m]
>
> RADIUS[1] 0.15900000 #[m]
>
> TREAD 1.00000000 #[m]
>
> MASS 3.0000001
>
> TIRE_M_INERTIA 0.10000001
>
> MOMENT_INERTIA 0.10000000
>
> TORQUE_VISCOS 0.00000000
>
> TORQUE_NEWTON 0.00000000
>
> TORQUE_MAX 20.50000000
>
> TORQUE_LIMIT 62.00000000
>
>
> MOTOR_PHASE 3.00000000 #3相DC
>
> COUNT_REV 81000.00000000 #[Counts/rev] 324000/16極*4
>
> ENCODER_TYPE 2.0000
>
> GEAR 16.00000000 #[in/out] 1*16極
>
> MOTOR_VC 300.00000000 #逆起電力係数[rpm/V] rmax/V ... V:定格電圧[24]
rmax:Vでの無負荷最大回転数[600]
>
> MOTOR_TC 0.04780000 #トルク係数[Nm/A] 60/2/Pi/Ke ...
Ke:逆起電力係数MOTOR_VC
>
> MOTOR_R 8.00000000 #[ohm]:モータの端子間抵抗*3/4
>
> MOTOR_M_INERTIA 0.11700001
>
> GAIN_KP 0.00000000
>
> GAIN_KI 0.00000000
>
> INTEGRAL_MAX 0.05000000 #[rev]
>
>
> MAX_VEL 1.00000000 #[m/s]
>
> MAX_W 20.28000000 #[rad/s]
>
> MAX_ACC_V 20.00000000 #[m/ss]
>
> MAX_ACC_W 41.89000000 #[rad/ss]
>
> MAX_CENTRI_ACC 1.95000000 #0.25G
>
>
> L_C1 0.01000000 #
>
> L_K1 800.00000000 #
>
> L_K2 300.00000000 #
>
> L_K3 200.00000000 #
>
> L_DIST 0.60000000 #
>
>
> STOP_LINEAR 0.01000000
>
> SPIN_LINEAR 0.05000000
>
> WHEEL_ANG_LINEAR 0.05000000
>
> このようになっています．
>
>
> お手数おかけしますが，ご回答のほどよろしくお願いします．
>
> ----------------------------------
>
> 明治大学
>
> 理工学部機械工学科 4年生
>
> ロボット工学研究室
>
>
> 細田佑樹
>
>
> E-mail:
ee33080 at meiji dot ac dot jp

>
> ----------------------------------
>
>
> <http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html>
>
> <
http://www.mtl.co.jp/dcms_media/other/%CE%BCDD%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%82%BF%E3%83%AD%E3%82%B0.pdf
><http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html>

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