T-frog Project

> 2016/07/27 19:14、Atsushi Watanabe <> のメール：
>
> 細田さま
>
> 渡辺です。
>
> 原因はドライバ内でエンコーダ分解能のパラメータを16bitで扱っている為とわかりました。
> これは、PCからドライバにパラメータを送るプロトコルが16bit仕様なことに起因しています。
> （カウント自体は32bitで行っているので、制御系そのものには問題ありません。）
>
> 現在、ファームウェアのメジャーアップデートの準備をしており、この修正も含めたいと思います。
> すみませんが、少々お待ちください。
> （ちなみに、どのくらい急いでいますか？）
>
> 2016/07/25 午後10:53 "HOSODA YUUKI" <>:
>
> 細田です.
>
>
>> パラメータ生成の極数欄でいうと、N極が8, S極が8で、8になるかもしれません。
>> モータを回したときの、UVW矩形波のパルス数を見ると確実です。
>
> UVW短形波を確認したところ，パルスの数は8でした．
>
> パラメータ生成を極数8にして何度かパラメータをいじってみましたが，モータの挙動は前回同様不規則な回転と停止になってしまいました．このような場合どのように対処すればいいでしょうか
>
>
> 現在のパラメータです．
>
> VERSION 4
> VOLT 24
> CONTROL_CYCLE 0.02
> TORQUE_FINENESS 0.000001
>
> MOTOR_PHASE 3
> COUNT_REV 162000
> ENCODER_TYPE 2
> CYCLE 0.001
> MOTOR_R 8
> TORQUE_MAX 41.25
> TORQUE_LIMIT 125
> MOTOR_VC 100
> MOTOR_TC 0.0955
>
> GEAR 8
> RADIUS[0] 0.159
> RADIUS[1] -0.159
>
> MASS 3
> TIRE_M_INERTIA 0.0379
> MOTOR_M_INERTIA 0.938
>
> L_C1 0.01
> L_K1 800
> L_K2 300
> L_K3 200
> L_DIST 0.6
>
> MAX_CENTRI_ACC 1.96
>
> GAIN_KP 0
> GAIN_KI 0
> INTEGRAL_MAX 0.05
> TORQUE_NEWTON 0
> TORQUE_VISCOS 0
>
>
> よろしくお願いします
>
> ________________________________
> 差出人: Atsushi Watanabe <>
> 送信日時: 2016年7月25日 15:03:20
> 宛先: tf-2md3-devel
> 件名: [tf-2md3-devel:00119] Re: ダイレクトドライ ブモータのパラメータ設定について
>
> 明治大学 細田さま
>
> 渡辺です。
>
> ダイレクトドライブモータの制御自体は、私も以前に使っていたので大きな問題はないはずです。
> （ただし、モータの極数の関係で、パラメータの設定が若干難しいです）
>
> データシートを見ると、磁極が16となっているので、
> パラメータ生成の極数欄でいうと、N極が8, S極が8で、8になるかもしれません。
> モータを回したときの、UVW矩形波のパルス数を見ると確実です。
>
> // Atsushi WATANABE
> // Assistant Professor
> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>
>
> 2016年7月21日 18:47 HOSODA YUUKI <>:
>> お世話になっております．
>>
>>
>> 明治大学機械工学科の細田と申します．
>>
>>
>>
> 現在，t-frogのドライバを使用してモータの制御を試みようとしているのですが，パラメータ調整がうまくいかず，速度指令を与えてもうまく回転しません．具体的には，不規則な回転と停止を繰り返します．また，速度指令を与えるのを止めると，指令していた方向と反対の方向に回転し始めてしまいます．パラメータはyp-spur用パラメータ生成でできたものをベースに使用しています．使用しているモータはDDモータになっており，ダイレクトドライブのためギア比が1のためうまくいってないのではないかと思っているのですが，どうでしょうか？
>>
>>
>> 現在使用しているモータの情報とパラメータを載せておきます．
>>
>> 使用モータ：mtlのマイクロDDモータの MDH-40になります．
>>
>> URL http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html
>>
>> 【モータの仕様】
>> ・３相ブラシレスモーター
>> ・駆動電源電圧２４Ｖ
>> ・無負荷回転数/無負荷電流値：600rpm
>> ・最大トルク：1000 N・m
>> ・1:1（減速比1）
>>
>> <http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html
>> 現在使用しているパラメータは以下のようになっています．
>>
>> VERSION 4.00000000
>>
>> VOLT 24.0000000 #[V]
>>
>> CYCLE 0.00100000 #[s]
>>
>> CONTROL_CYCLE 0.02000000 #[s]
>>
>> TORQUE_FINENESS 0.00000100
>>
>>
>> RADIUS[0] -0.15900000 #[m]
>>
>> RADIUS[1] 0.15900000 #[m]
>>
>> TREAD 1.00000000 #[m]
>>
>> MASS 3.0000001
>>
>> TIRE_M_INERTIA 0.10000001
>>
>> MOMENT_INERTIA 0.10000000
>>
>> TORQUE_VISCOS 0.00000000
>>
>> TORQUE_NEWTON 0.00000000
>>
>> TORQUE_MAX 20.50000000
>>
>> TORQUE_LIMIT 62.00000000
>>
>>
>> MOTOR_PHASE 3.00000000 #3相DC
>>
>> COUNT_REV 81000.00000000 #[Counts/rev] 324000/16極*4
>>
>> ENCODER_TYPE 2.0000
>>
>> GEAR 16.00000000 #[in/out] 1*16極
>>
>> MOTOR_VC 300.00000000 #逆起電力係数[rpm/V] rmax/V ... V:定格電圧[24]
> rmax:Vでの無負荷最大回転数[600]
>>
>> MOTOR_TC 0.04780000 #トルク係数[Nm/A] 60/2/Pi/Ke ...
> Ke:逆起電力係数MOTOR_VC
>>
>> MOTOR_R 8.00000000 #[ohm]:モータの端子間抵抗*3/4
>>
>> MOTOR_M_INERTIA 0.11700001
>>
>> GAIN_KP 0.00000000
>>
>> GAIN_KI 0.00000000
>>
>> INTEGRAL_MAX 0.05000000 #[rev]
>>
>>
>> MAX_VEL 1.00000000 #[m/s]
>>
>> MAX_W 20.28000000 #[rad/s]
>>
>> MAX_ACC_V 20.00000000 #[m/ss]
>>
>> MAX_ACC_W 41.89000000 #[rad/ss]
>>
>> MAX_CENTRI_ACC 1.95000000 #0.25G
>>
>>
>> L_C1 0.01000000 #
>>
>> L_K1 800.00000000 #
>>
>> L_K2 300.00000000 #
>>
>> L_K3 200.00000000 #
>>
>> L_DIST 0.60000000 #
>>
>>
>> STOP_LINEAR 0.01000000
>>
>> SPIN_LINEAR 0.05000000
>>
>> WHEEL_ANG_LINEAR 0.05000000
>>
>> このようになっています．
>>
>>
>> お手数おかけしますが，ご回答のほどよろしくお願いします．
>>
>> ----------------------------------
>>
>> 明治大学
>>
>> 理工学部機械工学科 4年生
>>
>> ロボット工学研究室
>>
>>
>> 細田佑樹
>>
>>
>> E-mail:
>>
>> ----------------------------------
>>
>>
>> <http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html>
>>
>> <
> http://www.mtl.co.jp/dcms_media/other/%CE%BCDD%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%82%BF%E3%83%AD%E3%82%B0.pdf
>> <http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html>