T-frog Project

> 渡辺さん
>
> 黒田です．ご確認有難うございます．カウンタがオーバーフローしているなら
> あの挙動は納得できます．実は大変に急いでおります．最悪でもお盆になる前に
> なんとかなると有難いのですが．
>
> 黒田
>
>
>> 2016/07/27 19:14、Atsushi Watanabe <> のメール：
>>
>> 細田さま
>>
>> 渡辺です。
>>
>> 原因はドライバ内でエンコーダ分解能のパラメータを16bitで扱っている為とわかりました。
>> これは、PCからドライバにパラメータを送るプロトコルが16bit仕様なことに起因しています。
>> （カウント自体は32bitで行っているので、制御系そのものには問題ありません。）
>>
>> 現在、ファームウェアのメジャーアップデートの準備をしており、この修正も含めたいと思います。
>> すみませんが、少々お待ちください。
>> （ちなみに、どのくらい急いでいますか？）
>>
>> 2016/07/25 午後10:53 "HOSODA YUUKI" <>:
>>
>> 細田です.
>>
>>
>>> パラメータ生成の極数欄でいうと、N極が8, S極が8で、8になるかもしれません。
>>> モータを回したときの、UVW矩形波のパルス数を見ると確実です。
>>
>> UVW短形波を確認したところ，パルスの数は8でした．
>>
>> パラメータ生成を極数8にして何度かパラメータをいじってみましたが，モータの挙動は前回同様不規則な回転と停止になってしまいました．このような場合どのように対処すればいいでしょうか
>>
>>
>> 現在のパラメータです．
>>
>> VERSION 4
>> VOLT 24
>> CONTROL_CYCLE 0.02
>> TORQUE_FINENESS 0.000001
>>
>> MOTOR_PHASE 3
>> COUNT_REV 162000
>> ENCODER_TYPE 2
>> CYCLE 0.001
>> MOTOR_R 8
>> TORQUE_MAX 41.25
>> TORQUE_LIMIT 125
>> MOTOR_VC 100
>> MOTOR_TC 0.0955
>>
>> GEAR 8
>> RADIUS[0] 0.159
>> RADIUS[1] -0.159
>>
>> MASS 3
>> TIRE_M_INERTIA 0.0379
>> MOTOR_M_INERTIA 0.938
>>
>> L_C1 0.01
>> L_K1 800
>> L_K2 300
>> L_K3 200
>> L_DIST 0.6
>>
>> MAX_CENTRI_ACC 1.96
>>
>> GAIN_KP 0
>> GAIN_KI 0
>> INTEGRAL_MAX 0.05
>> TORQUE_NEWTON 0
>> TORQUE_VISCOS 0
>>
>>
>> よろしくお願いします
>>
>> ________________________________
>> 差出人: Atsushi Watanabe <>
>> 送信日時: 2016年7月25日 15:03:20
>> 宛先: tf-2md3-devel
>> 件名: [tf-2md3-devel:00119] Re: ダイレクトドライ ブモータのパラメータ設定について
>>
>> 明治大学 細田さま
>>
>> 渡辺です。
>>
>> ダイレクトドライブモータの制御自体は、私も以前に使っていたので大きな問題はないはずです。
>> （ただし、モータの極数の関係で、パラメータの設定が若干難しいです）
>>
>> データシートを見ると、磁極が16となっているので、
>> パラメータ生成の極数欄でいうと、N極が8, S極が8で、8になるかもしれません。
>> モータを回したときの、UVW矩形波のパルス数を見ると確実です。
>>
>> // Atsushi WATANABE
>> // Assistant Professor
>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>>
>>
>> 2016年7月21日 18:47 HOSODA YUUKI <>:
>>> お世話になっております．
>>>
>>>
>>> 明治大学機械工学科の細田と申します．
>>>
>>>
>>>
>> 現在，t-frogのドライバを使用してモータの制御を試みようとしているのですが，パラメータ調整がうまくいかず，速度指令を与えてもうまく回転しません．具体的には，不規則な回転と停止を繰り返します．また，速度指令を与えるのを止めると，指令していた方向と反対の方向に回転し始めてしまいます．パラメータはyp-spur用パラメータ生成でできたものをベースに使用しています．使用しているモータはDDモータになっており，ダイレクトドライブのためギア比が1のためうまくいってないのではないかと思っているのですが，どうでしょうか？
>>>
>>>
>>> 現在使用しているモータの情報とパラメータを載せておきます．
>>>
>>> 使用モータ：mtlのマイクロDDモータの MDH-40になります．
>>>
>>> URL http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html
>>>
>>> 【モータの仕様】
>>> ・３相ブラシレスモーター
>>> ・駆動電源電圧２４Ｖ
>>> ・無負荷回転数/無負荷電流値：600rpm
>>> ・最大トルク：1000 N・m
>>> ・1:1（減速比1）
>>>
>>> <http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html
>>> 現在使用しているパラメータは以下のようになっています．
>>>
>>> VERSION 4.00000000
>>>
>>> VOLT 24.0000000 #[V]
>>>
>>> CYCLE 0.00100000 #[s]
>>>
>>> CONTROL_CYCLE 0.02000000 #[s]
>>>
>>> TORQUE_FINENESS 0.00000100
>>>
>>>
>>> RADIUS[0] -0.15900000 #[m]
>>>
>>> RADIUS[1] 0.15900000 #[m]
>>>
>>> TREAD 1.00000000 #[m]
>>>
>>> MASS 3.0000001
>>>
>>> TIRE_M_INERTIA 0.10000001
>>>
>>> MOMENT_INERTIA 0.10000000
>>>
>>> TORQUE_VISCOS 0.00000000
>>>
>>> TORQUE_NEWTON 0.00000000
>>>
>>> TORQUE_MAX 20.50000000
>>>
>>> TORQUE_LIMIT 62.00000000
>>>
>>>
>>> MOTOR_PHASE 3.00000000 #3相DC
>>>
>>> COUNT_REV 81000.00000000 #[Counts/rev] 324000/16極*4
>>>
>>> ENCODER_TYPE 2.0000
>>>
>>> GEAR 16.00000000 #[in/out] 1*16極
>>>
>>> MOTOR_VC 300.00000000 #逆起電力係数[rpm/V] rmax/V ... V:定格電圧[24]
>> rmax:Vでの無負荷最大回転数[600]
>>>
>>> MOTOR_TC 0.04780000 #トルク係数[Nm/A] 60/2/Pi/Ke ...
>> Ke:逆起電力係数MOTOR_VC
>>>
>>> MOTOR_R 8.00000000 #[ohm]:モータの端子間抵抗*3/4
>>>
>>> MOTOR_M_INERTIA 0.11700001
>>>
>>> GAIN_KP 0.00000000
>>>
>>> GAIN_KI 0.00000000
>>>
>>> INTEGRAL_MAX 0.05000000 #[rev]
>>>
>>>
>>> MAX_VEL 1.00000000 #[m/s]
>>>
>>> MAX_W 20.28000000 #[rad/s]
>>>
>>> MAX_ACC_V 20.00000000 #[m/ss]
>>>
>>> MAX_ACC_W 41.89000000 #[rad/ss]
>>>
>>> MAX_CENTRI_ACC 1.95000000 #0.25G
>>>
>>>
>>> L_C1 0.01000000 #
>>>
>>> L_K1 800.00000000 #
>>>
>>> L_K2 300.00000000 #
>>>
>>> L_K3 200.00000000 #
>>>
>>> L_DIST 0.60000000 #
>>>
>>>
>>> STOP_LINEAR 0.01000000
>>>
>>> SPIN_LINEAR 0.05000000
>>>
>>> WHEEL_ANG_LINEAR 0.05000000
>>>
>>> このようになっています．
>>>
>>>
>>> お手数おかけしますが，ご回答のほどよろしくお願いします．
>>>
>>> ----------------------------------
>>>
>>> 明治大学
>>>
>>> 理工学部機械工学科 4年生
>>>
>>> ロボット工学研究室
>>>
>>>
>>> 細田佑樹
>>>
>>>
>>> E-mail:
>>>
>>> ----------------------------------
>>>
>>>
>>> <http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html>
>>>
>>> <
>> http://www.mtl.co.jp/dcms_media/other/%CE%BCDD%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%82%BF%E3%83%AD%E3%82%B0.pdf
>>> <http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html>
>
> ----
> Yoji KURODA, Dr.E
> Professor
> Director of Autonomous Mobile Systems Laboratory
> Department of Mechanical Engineering,
> School of Science & Technology, Meiji University
> http://www.isc.meiji.ac.jp/~amslab/racing
> http://www.isc.meiji.ac.jp/~amslab/
> Access Map: http://g.co/maps/tws8y
>
> ♢♢♢♢♢
>
>
>
>
>
>