T-frog Project

> 渡辺さま
>
>
> いつもお世話になっております．
>
> 明治大学の細田です．
>
>
> 本日モータドライバに新しいファームウェアのv0.1.4-rc5を書き込んでypspur-coordinatorを実行したところ以下のようなエラーが発生してしまいます．
>
> ypspur-coordinator -d /dev/ttyACM0 -p yp-robot-params/robot-params/aaa.param
> ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> YamabicoProject-Spur
> Ver. 1.14.0
> ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> Device Information
> Port : /dev/ttyACM0
> Error: Device doesn't have available YP protocol version.
> 試しにv0.1.4-rc4を書き込んでも同じ現象が発生してしまいます．
>
> （まだ，FPGAの書き換えは行っていません）
>
> ファームウェアの書き込み自体は成功しているようなので，原因がわかりません．
>
> また，ファームウェアを以前使用していたヴァージョンに戻すと問題なく使えます．
>
> 何が原因かわかりますでしょうか？
>
>
> お手数お掛けしますがよろしくお願いします．
>
> ________________________________
> 差出人: Atsushi Watanabe <>
> 送信日時: 2016年8月6日 21:24:37
> 宛先: tf-2md3-devel
> 件名: [tf-2md3-devel:00129] Re: __Re:_ダ イレクト ] ] ] ドラ イブモータの パラメータ設 定につ いて
>
> 一点忘れていました。
>
> 前のメールで説明したとおり、このモータでは300rpm以上では、
> 通信上のエンコーダ値がオーバーフローします。
> yp-spur側を、v1.15.0-rc3以降にして、パラメータファイルに
> ENCODER_DIV n
> のように記載すると、通信上のエンコーダ値を 2^n で割って扱います。
>
> オドメトリなどは、適切に換算して計算するようになっています。
>
> // Atsushi WATANABE
> // Assistant Professor
> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>
>
> 2016年8月6日 20:20 Atsushi Watanabe <>:
>> 明治大学　細田さま、黒田先生
>>
>> 渡辺です。
>>
>> エンコーダ信号のフィルタ周波数を高くしたところ、
>> 元の4倍程度(2000kP/s)程度までは、何とか読めることがわかりました。
>> （理論値で、このモータ換算で最大500rpmくらい）
>>
>> ドライバのEEPROMに保存されている設定を変更することで、
>> エンコーダのサンプリング周波数を上げられるようにしました。
>> （ノイズ耐性も下がるので、デフォルト設定は、元のままにしています。）
>> この設定により、300rpm弱までは、制御が可能になります。
>>
>> 加えて、300rpmぐらいの領域から、エンコーダから受け取っているパルス波形の
>> 歪みが大きくなり、パルスの読み飛ばしが発生します。
>> 現行のファームウェアでは、磁気式のホール素子の特性を考慮して、
>> 電気角速度10Hz（このモータだと機械角速度1.25Hz = 75rpm）以上では、
>> UVW信号を使わず、パルスエンコーダのみを使用するようにしています。
>> そのため、300rpm以上では、読み飛ばしにより電気角がずれてしまい、
>> 無効電流が大きくなってしまいます。
>> こちらも、新たに設定を追加して、常にUVW信号を信頼できるようにしました。
>> これにより、オドメトリは少しずれますが、モータ制御への影響は無くなり、
>> 400rpm弱までは制御が可能です。
>>
>> 現状400rpm以上では読み飛ばしの量が非常に大きくなり、制御できなくなります。
>> 原因であるパルス波形の歪みは、エンコーダの配線の問題で発生しているようです。
>> このエンコーダは差動ライン出力だと思いますので、
>> ドライバの近くにラインレシーバICを追加することをおすすめします。
>>
>>
>> これらの変更点のドライバへの適用ですが、
>> AlteraのFPGAに、アクティブシリアルモードで書き込めるダウンロードケーブル
>> （ALTERA USB Blasterなど）はお持ちでしょうか？
>> もしあるようでしたら、マニュアルのピン配置図に従って、ダウンロードケーブルを
>> 接続すれば書き込めますので、ファイルをお送りします。
>>
>> また、ファームウェアは devel_v0.1.4_rc5 以降を使用してください。
>> 上記の設定は、モータドライバのUSBポートを、ターミナルソフトで開いて、
>> $HFREQENC1
>> $RELYHALL1
>> $EEPROMSAVE
>> と入力することで有効化できます。（行頭の$も入力してください。）
>> 入力しても何も表示されない場合、改行コードが異なっている可能性がありますので、
>> 改行コードの設定を変更して設定の有効化からやり直す必要があります。
>> また、
>> PP
>> と入力したときの出力で、OPTION:欄にRELYHALL, HFREQENCと
>> 表示されていることを確認してください。
>>
>> // Atsushi WATANABE
>> // Assistant Professor
>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>>
>>
>> 2016年8月2日 23:28 HOSODA YUUKI <>:
>>> 渡辺さま
>>>
>>>
>>> いつもお世話になっております．
>>>
>>> 細田です．
>>>
>>>
>>> お忙しい中での検証ありがとうございます．
>>>
>>> こちらで想定している回転数としては，通常時100rpm，高速回転時300rpmを想定しています．
>>>
>>>
>>> ご迷惑をおかけしますが，よろしくお願いします．
>>>
>>> ーーーーーーーーーーーーーー
>>>
>>> 明治大学
>>>
>>> ロボット工学研究室
>>>
>>> 細田　佑樹
>>>
>>>
>>> E-mail:
>>>
>>> ーーーーーーーーーーーーーー
>>>
>>>
>>> ________________________________
>>> 差出人: Atsushi Watanabe <>
>>> 送信日時: 2016年8月1日 17:55:49
>>> 宛先: tf-2md3-devel
>>> 件名: [tf-2md3-devel:00125] Re: __Re:_ダ イレクト ] ] ドラ イブモータの パラメータ設 定について
>>>
>>> 明治大 細田さま、黒田先生
>>>
>>> 渡辺です。
>>>
>>> お借りしたモータで、ファームウェア上の
>>> カウンタのオーバーフローの問題は一応解決しました。
>>> （PCからドライバのパラメータ送信のビット数はもともと32bitだったのですが、
>>> 内部で保持する変数が16bitだった点と、制御の計算式中でのオーバーフローが
>>> あった点を修正しました。）
>>>
>>> ファームウェアを、devel_v0.1.4_rc4 にアップデートし、
>>> yp-spur を、v1.15.0-rc2 ブランチにして実行すると、
>>> とりあえず制御は可能になります。
>>>
>>> パラメータファイルの生成に関して、
>>> 製品のデータシートの表記の解釈が若干難しいのですが、
>>> 600 rpm は、機械的な許容最大回転数で、
>>> 等価誘起電圧定数から計算すると無負荷最大回転数は 3000 rpm になります。
>>>
>>> 具体的には、16 V/krpm = 62.5 rpm/V
>>> 無負荷最大回転数@48V = 3000 rpm
>>> パラメータとしては、62.5 rpm/V * 8 極 = 500
>>>
>>> また、モータと極センサのUVW相の配線（？）が違っているようで、
>>> PHASE_OFFSETのパラメータを指定する必要がありました。
>>> （-120度なので、センサの配線が1つずつシフトしている？）
>>>
>>> 加えて、現状では以下2点の制約があります。
>>>
>>> 1. エンコーダパルスが、ノイズフィルタの周波数以上になってしまう
>>>
>>> FPGA上で、3 MHz, 3 bit median filter をかけているため、
>>> High、Low それぞれ 1 us 以上ホールドする必要があります。
>>> これより、A,B各相の最大周波数は 500 kP/s
>>>
>>> モータ仕様は 324 kP/R なので
>>> 1.5 Hz = 90 rpm 以上の回転数ではエンコーダの読み飛ばしが発生します。
>>>
>>> この制約は、FPGAのファームウェアによる物で、
>>> 3 MHz のところを最大 48 MHz まで大きくできますが、
>>> ノイズフィルタとの兼ね合いなので、しっかり検証する必要があります。
>>>
>>> このファームウェア書き換えは、基板上のUSBコネクタからは行えません。
>>> 一方、マイコンのファームウェアとは独立に変更を加えられるので、
>>> ひとまずこのモータ用に使っているドライバのFPGAだけ、
>>> 高速仕様に変更するのは行い易いです。
>>>
>>>
>>> 2. パルス数を送る通信がオーバーフロー
>>>
>>> マイコン-PC間のオドメトリ計算用の5msごとの通信が
>>> 16bit signed なので ±32,768 cnt/5ms 未満の必要あり。
>>> 6,553,600 cnt/s = 1,638,400 P/s より
>>> 5.1 Hz = 303 rpm 以上の回転数ではエンコーダ値が取れなくなります。
>>>
>>> こちらは、オドメトリ計算上はここまでのパルス数は不要なので、
>>> 通信する値を 1/n にするような設定を用意するのが妥当かと考えています。
>>> （現状、1番目の制約が強いので、未着手です。）
>>>
>>> また、ドライバ内のマイコン-FPGA間の通信にも同じ問題がありますが、
>>> こちらは 50 us ごとの通信なので、上記の100倍の余裕があるため考慮する必要はなさそうです。
>>>
>>>
>>>
>>> 現状、約90rpm以下であれば、モータドライバの、通常のファームウェア書き換え
>>> のみで対応できますが、それ以上の回転数は、
>>> FPGAの書き換えが必要になり、もう少し検証が必要です。
>>>
>>>
>>> 調整したパラメータは下記のとおりです。
>>>
>>> -------
>>> VERSION 4
>>> VOLT 16
>>> CONTROL_CYCLE 0.02
>>> TORQUE_FINENESS 0.00000001
>>>
>>> MOTOR_PHASE 3
>>> COUNT_REV 162000
>>> ENCODER_TYPE 2
>>> CYCLE 0.001
>>> MOTOR_R 1.8
>>> TORQUE_MAX 0.0413
>>> TORQUE_LIMIT 0.113
>>> MOTOR_VC 550
>>> MOTOR_TC 0.016
>>> PHASE_OFFSET 4.188
>>>
>>> GEAR 8
>>> TREAD 1
>>> RADIUS[0] 0.3
>>> RADIUS[1] -0.3
>>>
>>> MASS 0.1
>>> MOMENT_INERTIA 0
>>> TIRE_M_INERTIA 0.0
>>> MOTOR_M_INERTIA 0.000000124
>>>
>>> L_C1 0.01
>>> L_K1 800
>>> L_K2 300
>>> L_K3 200
>>> L_DIST 0.6
>>>
>>> MAX_VEL 1
>>> MAX_W 2
>>> MAX_ACC_V 2
>>> MAX_ACC_W 4
>>> MAX_CENTRI_ACC 1.96
>>>
>>> GAIN_KP 10
>>> GAIN_KI 1000
>>> INTEGRAL_MAX 0.05
>>> TORQUE_NEWTON 0
>>> TORQUE_VISCOS 0
>>> -------
>>>
>>>
>>>
>>> // Atsushi WATANABE
>>> // Assistant Professor
>>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>>>
>>> 2016年7月28日 14:07 HOSODA YUUKI <>:
>>>> 細田です．
>>>>
>>>>
>>>> モータ送ることができるので，修正の件よろしくお願いします．
>>>>
>>>> モータを送るにつきまして，宛名を教えていただいてもよろしいでしょうか？
>>>>
>>>> ________________________________
>>>> 差出人: Atsushi Watanabe <>
>>>> 送信日時: 2016年7月28日 11:10:02
>>>> 宛先: tf-2md3-devel
>>>> 件名: [tf-2md3-devel:00123] Re: __Re:_ダ イレクト ] ドラ イブモータの パラメータ設 定について
>>>>
>>>> 黒田先生
>>>>
>>>> 渡辺です。
>>>> 手元に該当するようなモータが無いため、このままだと手探りでの修正になり、時間がかかってしまいます。
>>>> モータをお借りすると早いのですが、可能でしょうか？
>>>>
>>>> // Atsushi WATANABE
>>>> // Assistant Professor
>>>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>>>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>>>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>>>>
>>>>
>>>> 2016年7月27日 23:33 黒田洋司 <>:
>>>>> 渡辺さん
>>>>>
>>>>> 黒田です．ご確認有難うございます．カウンタがオーバーフローしているなら
>>>>> あの挙動は納得できます．実は大変に急いでおります．最悪でもお盆になる前に
>>>>> なんとかなると有難いのですが．
>>>>>
>>>>> 黒田
>>>>>
>>>>>
>>>>>> 2016/07/27 19:14、Atsushi Watanabe <> のメール：
>>>>>>
>>>>>> 細田さま
>>>>>>
>>>>>> 渡辺です。
>>>>>>
>>>>>> 原因はドライバ内でエンコーダ分解能のパラメータを16bitで扱っている為とわかりました。
>>>>>> これは、PCからドライバにパラメータを送るプロトコルが16bit仕様なことに起因しています。
>>>>>> （カウント自体は32bitで行っているので、制御系そのものには問題ありません。）
>>>>>>
>>>>>> 現在、ファームウェアのメジャーアップデートの準備をしており、この修正も含めたいと思います。
>>>>>> すみませんが、少々お待ちください。
>>>>>> （ちなみに、どのくらい急いでいますか？）
>>>>>>
>>>>>> 2016/07/25 午後10:53 "HOSODA YUUKI" <>:
>>>>>>
>>>>>> 細田です.
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>>> パラメータ生成の極数欄でいうと、N極が8, S極が8で、8になるかもしれません。
>>>>>>> モータを回したときの、UVW矩形波のパルス数を見ると確実です。
>>>>>>
>>>>>> UVW短形波を確認したところ，パルスの数は8でした．
>>>>>>
>>>>>> パラメータ生成を極数8にして何度かパラメータをいじってみましたが，モータの挙動は前回同様不規則な回転と停止になってしまいました．このような場合どのように対処すればいいでしょうか
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> 現在のパラメータです．
>>>>>>
>>>>>> VERSION 4
>>>>>> VOLT 24
>>>>>> CONTROL_CYCLE 0.02
>>>>>> TORQUE_FINENESS 0.000001
>>>>>>
>>>>>> MOTOR_PHASE 3
>>>>>> COUNT_REV 162000
>>>>>> ENCODER_TYPE 2
>>>>>> CYCLE 0.001
>>>>>> MOTOR_R 8
>>>>>> TORQUE_MAX 41.25
>>>>>> TORQUE_LIMIT 125
>>>>>> MOTOR_VC 100
>>>>>> MOTOR_TC 0.0955
>>>>>>
>>>>>> GEAR 8
>>>>>> RADIUS[0] 0.159
>>>>>> RADIUS[1] -0.159
>>>>>>
>>>>>> MASS 3
>>>>>> TIRE_M_INERTIA 0.0379
>>>>>> MOTOR_M_INERTIA 0.938
>>>>>>
>>>>>> L_C1 0.01
>>>>>> L_K1 800
>>>>>> L_K2 300
>>>>>> L_K3 200
>>>>>> L_DIST 0.6
>>>>>>
>>>>>> MAX_CENTRI_ACC 1.96
>>>>>>
>>>>>> GAIN_KP 0
>>>>>> GAIN_KI 0
>>>>>> INTEGRAL_MAX 0.05
>>>>>> TORQUE_NEWTON 0
>>>>>> TORQUE_VISCOS 0
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> よろしくお願いします
>>>>>>
>>>>>> ________________________________
>>>>>> 差出人: Atsushi Watanabe <>
>>>>>> 送信日時: 2016年7月25日 15:03:20
>>>>>> 宛先: tf-2md3-devel
>>>>>> 件名: [tf-2md3-devel:00119] Re: ダイレクトドライ ブモータのパラメータ設定について
>>>>>>
>>>>>> 明治大学 細田さま
>>>>>>
>>>>>> 渡辺です。
>>>>>>
>>>>>> ダイレクトドライブモータの制御自体は、私も以前に使っていたので大きな問題はないはずです。
>>>>>> （ただし、モータの極数の関係で、パラメータの設定が若干難しいです）
>>>>>>
>>>>>> データシートを見ると、磁極が16となっているので、
>>>>>> パラメータ生成の極数欄でいうと、N極が8, S極が8で、8になるかもしれません。
>>>>>> モータを回したときの、UVW矩形波のパルス数を見ると確実です。
>>>>>>
>>>>>> // Atsushi WATANABE
>>>>>> // Assistant Professor
>>>>>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>>>>>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>>>>>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>>>>>>
>>>>>>
>>>>>> 2016年7月21日 18:47 HOSODA YUUKI <>:
>>>>>>> お世話になっております．
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> 明治大学機械工学科の細田と申します．
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>> 現在，t-frogのドライバを使用してモータの制御を試みようとしているのですが，パラメータ調整がうまくいかず，速度指令を与えてもうまく回転しません．具体的には，不規則な回転と停止を繰り返します．また，速度指令を与えるのを止めると，指令していた方向と反対の方向に回転し始めてしまいます．パラメータはyp-spur用パラメータ生成でできたものをベースに使用しています．使用しているモータはDDモータになっており，ダイレクトドライブのためギア比が1のためうまくいってないのではないかと思っているのですが，どうでしょうか？
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> 現在使用しているモータの情報とパラメータを載せておきます．
>>>>>>>
>>>>>>> 使用モータ：mtlのマイクロDDモータの MDH-40になります．
>>>>>>>
>>>>>>> URL http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html
>>>>>>>
>>>>>>> 【モータの仕様】
>>>>>>> ・３相ブラシレスモーター
>>>>>>> ・駆動電源電圧２４Ｖ
>>>>>>> ・無負荷回転数/無負荷電流値：600rpm
>>>>>>> ・最大トルク：1000 N・m
>>>>>>> ・1:1（減速比1）
>>>>>>>
>>>>>>> <http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html
>>>>>>> 現在使用しているパラメータは以下のようになっています．
>>>>>>>
>>>>>>> VERSION 4.00000000
>>>>>>>
>>>>>>> VOLT 24.0000000 #[V]
>>>>>>>
>>>>>>> CYCLE 0.00100000 #[s]
>>>>>>>
>>>>>>> CONTROL_CYCLE 0.02000000 #[s]
>>>>>>>
>>>>>>> TORQUE_FINENESS 0.00000100
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> RADIUS[0] -0.15900000 #[m]
>>>>>>>
>>>>>>> RADIUS[1] 0.15900000 #[m]
>>>>>>>
>>>>>>> TREAD 1.00000000 #[m]
>>>>>>>
>>>>>>> MASS 3.0000001
>>>>>>>
>>>>>>> TIRE_M_INERTIA 0.10000001
>>>>>>>
>>>>>>> MOMENT_INERTIA 0.10000000
>>>>>>>
>>>>>>> TORQUE_VISCOS 0.00000000
>>>>>>>
>>>>>>> TORQUE_NEWTON 0.00000000
>>>>>>>
>>>>>>> TORQUE_MAX 20.50000000
>>>>>>>
>>>>>>> TORQUE_LIMIT 62.00000000
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> MOTOR_PHASE 3.00000000 #3相DC
>>>>>>>
>>>>>>> COUNT_REV 81000.00000000 #[Counts/rev] 324000/16極*4
>>>>>>>
>>>>>>> ENCODER_TYPE 2.0000
>>>>>>>
>>>>>>> GEAR 16.00000000 #[in/out] 1*16極
>>>>>>>
>>>>>>> MOTOR_VC 300.00000000 #逆起電力係数[rpm/V] rmax/V ... V:定格電圧[24]
>>>>>> rmax:Vでの無負荷最大回転数[600]
>>>>>>>
>>>>>>> MOTOR_TC 0.04780000 #トルク係数[Nm/A] 60/2/Pi/Ke ...
>>>>>> Ke:逆起電力係数MOTOR_VC
>>>>>>>
>>>>>>> MOTOR_R 8.00000000 #[ohm]:モータの端子間抵抗*3/4
>>>>>>>
>>>>>>> MOTOR_M_INERTIA 0.11700001
>>>>>>>
>>>>>>> GAIN_KP 0.00000000
>>>>>>>
>>>>>>> GAIN_KI 0.00000000
>>>>>>>
>>>>>>> INTEGRAL_MAX 0.05000000 #[rev]
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> MAX_VEL 1.00000000 #[m/s]
>>>>>>>
>>>>>>> MAX_W 20.28000000 #[rad/s]
>>>>>>>
>>>>>>> MAX_ACC_V 20.00000000 #[m/ss]
>>>>>>>
>>>>>>> MAX_ACC_W 41.89000000 #[rad/ss]
>>>>>>>
>>>>>>> MAX_CENTRI_ACC 1.95000000 #0.25G
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> L_C1 0.01000000 #
>>>>>>>
>>>>>>> L_K1 800.00000000 #
>>>>>>>
>>>>>>> L_K2 300.00000000 #
>>>>>>>
>>>>>>> L_K3 200.00000000 #
>>>>>>>
>>>>>>> L_DIST 0.60000000 #
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> STOP_LINEAR 0.01000000
>>>>>>>
>>>>>>> SPIN_LINEAR 0.05000000
>>>>>>>
>>>>>>> WHEEL_ANG_LINEAR 0.05000000
>>>>>>>
>>>>>>> このようになっています．
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> お手数おかけしますが，ご回答のほどよろしくお願いします．
>>>>>>>
>>>>>>> ----------------------------------
>>>>>>>
>>>>>>> 明治大学
>>>>>>>
>>>>>>> 理工学部機械工学科 4年生
>>>>>>>
>>>>>>> ロボット工学研究室
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> 細田佑樹
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> E-mail:
>>>>>>>
>>>>>>> ----------------------------------
>>>>>>>
>>>>>>>
>>>>>>> <http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html>
>>>>>>>
>>>>>>> <
>>>>>> http://www.mtl.co.jp/dcms_media/other/%CE%BCDD%E3%83%A2%E3%83%BC%E3%82%BF%E3%82%AB%E3%82%BF%E3%83%AD%E3%82%B0.pdf
>>>>>>> <http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>>>>>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>>>>>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>>>>>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>>>>>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>>>>>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>>>>>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>>>>>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html><
>>>>>> http://www.mtl.co.jp/products/motor/mds_mdh_40.html>
>>>>>
>>>>> ----
>>>>> Yoji KURODA, Dr.E
>>>>> Professor
>>>>> Director of Autonomous Mobile Systems Laboratory
>>>>> Department of Mechanical Engineering,
>>>>> School of Science & Technology, Meiji University
>>>>> http://www.isc.meiji.ac.jp/~amslab/racing
>>>>> http://www.isc.meiji.ac.jp/~amslab/
>>>>> Access Map: http://g.co/maps/tws8y
>>>>>
>>>>> ?????
>>>>>
>>>>>
>>>>>
>>>>>
>>>>>
>>>>>