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tf-2md3-devel@t-frog.com

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ブラシレスモータが全く動作しない

Date:
Thu, 22 Sep 2016 16:05:37 +0900
From:
<
katsuta at kinki-pc dot ac dot jp
>
To:
<
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00142] ブラシレスモータが全く動作しない
近能大の勝田と申します。

TF-2MD3-R6を使用して卒業研究のロボットを走行させようとしていますが、全く
回転しません。
下記に動作環境を記載いたしますので、サポートのほどよろしくお願いいたしま
す。

１．対象のモータ：アウタロータ型の12極18スロットのブラシレスDCモータ
　　・CQ出版社から販売されている学習用の教材で、モータとドライバのセット
　　　<http://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000055.html>
　　・CQ出版社付属のドライバでは問題なく回転していてハード的な問題はなし
　　・UVWの巻き線とUVWのホールIC出力をT-frogドライバに接続（左右2台とも）
２．ホスト環境：Windows7
　　・ホスト側の確認環境はWindows7で、ユーザーズマニュアルP14に従い実行
　　・ypspur-gui.exeを実行したときの表示内容を書きに示します
　　　++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
　　　YamabicoProject-Spur
　　　 Ver. 1.14.0
　　　++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
　　　Device Information
　　　 Port : \\.\COM12
　　　 Checking device information... Recommendation: Device protocol
version is not latest.
　　　Recommendation: Firmware update is recommended.
　　　++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
　　　Info: Baudrate setting is not supported on this device.
　　　Applying parameters.
　　　YP-Spur coordinator started.
　　　Command analyzer started.
　　　Trajectory control loop started.
　　　Parameter updater started. Watching C:/Users/user/Desktop/yp-spur.
win64/YP-Spur-mitsuba2.param
　　　
　　　Exit code: 62097

　　・ロボットのパラメータは下記になります
VERSION 4
VOLT 18
CONTROL_CYCLE 0.02
TORQUE_FINENESS 0.000001

MOTOR_PHASE 3
COUNT_REV 6
ENCODER_TYPE 3
CYCLE 0.001
MOTOR_R 0.333
TORQUE_MAX 1
TORQUE_LIMIT 1.333
MOTOR_VC 333.3
MOTOR_TC 0.0287

GEAR 6
TREAD 0.4
RADIUS[0] 0.06
RADIUS[1] -0.06

MASS 50
MOMENT_INERTIA 8.583
TIRE_M_INERTIA 0.00180
MOTOR_M_INERTIA 0.000167

L_C1 0.01
L_K1 800
L_K2 300
L_K3 200
L_DIST 0.6

MAX_VEL 1.1
MAX_W 18.33
MAX_ACC_V 2.2
MAX_ACC_W 36.66
MAX_CENTRI_ACC 1.96

GAIN_KP 0
GAIN_KI 0
INTEGRAL_MAX 0.05
TORQUE_NEWTON 0
TORQUE_VISCOS 0

　　・run-test.exeを実行するも、画面上に「line」とだけ表示して両モータは
ピクリともせず
　　　モータ電源の18Vも0.05A程度と変化なし
　　・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅するの
みで、エラーメッセージや
　　　モータが回転を始めるようなことは起こらない

このような状況のため、何から確認していけば良いのか分からず、ご教示のほど
よろしくお願いいたします。



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