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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: ブラシレスモータが全く動作しない

Date:
Tue, 27 Sep 2016 16:39:12 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00143] Re: ブラシレスモータが全く動作しない
近能大　勝田さま

東北大の渡辺です。

> 　　・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅するの
みで、エラーメッセージや

このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生します。
エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。

手作りのモータのようなのでなんとも言えませんが、ホール素子の位置がずれているのではないでしょうか。
多少ずれていても、目をつぶって制御する制御系であれば、ロータ慣性があるため回転はします。


また、
> GAIN_KP 0
> GAIN_KI 0
の部分は、自動で生成することはできないので、
実際のモータに合わせて調整する必要があります。

このパラメータファイルでは、ゲインが0なので指令を与えても動作しません。
それぞれ、一般的な比例ゲイン、積分ゲインですので、調整してみてください。

ただし、慣性モーメントに関する項
> MASS 50
> MOMENT_INERTIA 8.583
が非常に大きいので、無負荷状態だと、制御がすぐに振動する可能性があります。
その場合は、この二つのパラメータを小さくしてください。

// Atsushi WATANABE
// Assistant Professor
// Field Robotics Laboratory, Tohoku University
// 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
// Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org



2016年9月22日 16:05 <
katsuta at kinki-pc dot ac dot jp
>:
> 近能大の勝田と申します。
>
> TF-2MD3-R6を使用して卒業研究のロボットを走行させようとしていますが、全く
> 回転しません。
> 下記に動作環境を記載いたしますので、サポートのほどよろしくお願いいたしま
> す。
>
> １．対象のモータ：アウタロータ型の12極18スロットのブラシレスDCモータ
> 　　・CQ出版社から販売されている学習用の教材で、モータとドライバのセット
> 　　　<http://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000055.html>
> 　　・CQ出版社付属のドライバでは問題なく回転していてハード的な問題はなし
> 　　・UVWの巻き線とUVWのホールIC出力をT-frogドライバに接続（左右2台とも）
> ２．ホスト環境：Windows7
> 　　・ホスト側の確認環境はWindows7で、ユーザーズマニュアルP14に従い実行
> 　　・ypspur-gui.exeを実行したときの表示内容を書きに示します
> 　　　++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> 　　　YamabicoProject-Spur
> 　　　 Ver. 1.14.0
> 　　　++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> 　　　Device Information
> 　　　 Port : \\.\COM12
> 　　　 Checking device information... Recommendation: Device protocol
> version is not latest.
> 　　　Recommendation: Firmware update is recommended.
> 　　　++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> 　　　Info: Baudrate setting is not supported on this device.
> 　　　Applying parameters.
> 　　　YP-Spur coordinator started.
> 　　　Command analyzer started.
> 　　　Trajectory control loop started.
> 　　　Parameter updater started. Watching C:/Users/user/Desktop/yp-spur.
> win64/YP-Spur-mitsuba2.param
>
> 　　　Exit code: 62097
>
> 　　・ロボットのパラメータは下記になります
> VERSION 4
> VOLT 18
> CONTROL_CYCLE 0.02
> TORQUE_FINENESS 0.000001
>
> MOTOR_PHASE 3
> COUNT_REV 6
> ENCODER_TYPE 3
> CYCLE 0.001
> MOTOR_R 0.333
> TORQUE_MAX 1
> TORQUE_LIMIT 1.333
> MOTOR_VC 333.3
> MOTOR_TC 0.0287
>
> GEAR 6
> TREAD 0.4
> RADIUS[0] 0.06
> RADIUS[1] -0.06
>
> MASS 50
> MOMENT_INERTIA 8.583
> TIRE_M_INERTIA 0.00180
> MOTOR_M_INERTIA 0.000167
>
> L_C1 0.01
> L_K1 800
> L_K2 300
> L_K3 200
> L_DIST 0.6
>
> MAX_VEL 1.1
> MAX_W 18.33
> MAX_ACC_V 2.2
> MAX_ACC_W 36.66
> MAX_CENTRI_ACC 1.96
>
> GAIN_KP 0
> GAIN_KI 0
> INTEGRAL_MAX 0.05
> TORQUE_NEWTON 0
> TORQUE_VISCOS 0
>
> 　　・run-test.exeを実行するも、画面上に「line」とだけ表示して両モータは
> ピクリともせず
> 　　　モータ電源の18Vも0.05A程度と変化なし
> 　　・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅するの
> みで、エラーメッセージや
> 　　　モータが回転を始めるようなことは起こらない
>
> このような状況のため、何から確認していけば良いのか分からず、ご教示のほど
> よろしくお願いいたします。
>
>
>
>

References