T-frog Project

> 勝田さま
>
> 東北大の渡辺です。
>
> > Port : /dev/ttyACM0
> > Vender : T-frog Prject
> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
> > Firmware: 98d3cea
> > Protcol : YPP:06:00
> > Serialno: 01300000
>
> 製品ページに記載がありますが、現在の出荷時のファームウェアは、
> パルスエンコーダを持たないモータに対応していません。
> ファームウェアを devel_v0.1.4_rc5 に、
> YP-Spurを開発中バージョンの v1.15.0-rc4 にアップデートして試してみて下さい。
> それぞれ、ドライバのマニュアル、openspur.orgのWikiに方法が載っています。
> https://openspur.org/redmine/projects/ypspur/wiki/Table_of_Contents
>
>
> ホール素子信号のエラーは、ファームウェアのバージョンとは関係なく、
> 入力された信号が原因かと思います。
> エラー検出の条件は以下の通りです。
> ・UVWの3ビットの信号が、同時に2ビット以上変化した場合
> ・UVWの全ビットが0、または全ビットが1となる場合
>
> 本来は以下のように、1ビットずつしか変化しないはずです。
> UVW
> 100
> 110
> 010
> 011
> 001
> 101
>
> // Atsushi WATANABE
> // Assistant Professor
> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>
>
> 2016年9月30日 17:04 <>:
> > 東北大の渡辺さま
> >
> > 　近能大の勝田です。
> >
> > 返信いただきありがとうございました。
> >
> > １．
> >> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
> > します。
> >> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
> >> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
> > →　本件は、ちょっと問題なのですが、一旦、このエラーが出たときはアプリ側
> > にエラー
> > 　　メッセージが出ていないので、何かチェックする方法はありますか？
> > 　　また、ypspur-coordinatorを再立ち上げるまでロックしてしまうとなると
> > 　　対処が必要になります。
> > 　　「ホール素子の信号があり得ないパターンで変化」とありますがどのような
> > 検出を
> > 　　されていますか？「ホール素子の位置がずれ」とのご指摘をいただきました
> > が、
> > 　　「12極18スロット」のモータなのでこの極とスロットのズレが原因していな
> > いでしょうか？
> > 　　実は他のモータで「30極27スロット」を接続したときも同じエラーが出てい
> > ました。
> >
> > ２．
> >> また、
> >> > GAIN_KP 0
> >> > GAIN_KI 0
> > →　失礼いたしました。ご指摘のように、回転しないのはこれが原因だと思い数
> > 値を変化
> > 　　させてみましたが、状況は変わらずなんら回転しようとしません。
> >
> > ３．
> >> ただし、慣性モーメントに関する項
> >> > MASS 50
> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
> > →　これも何らかの回転があれば、調整いたします。但し、現在はモータの単体
> > を空回転
> > 　　しようとしているので、回転しない原因とは思えません。
> >
> > ４．
> > とにかく、モータ単体で回転することを確認したいのでアドバイスをお願いしま
> > す。
> > ・前回はWindows7をホストPCとして確認していましたが、今回はUbuntuで--
> > verbose
> > 　のオプションで実行してみました。
> > Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
> > 　→　このワーニングはWindowsでも出ていましたが・・・？
> > Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
> > 　→　新たにパラメータのワーニングとして出ていますが？、このパラメータの
> > 記述が
> > 　　　見つからず原因が分かりません。エンコーダだと’２’になるようですが、
> > Webに
> > 　　　アップされている「YP-Spur用パラメータ生成」ツールから作成していま
> > す。
> >
> > これらが原因でブレーキ状態となり回転しないのでしょうか？
> > オシロオスコープでUVW相をモニタすると、25msごとにH/Lを繰り返すPWM波形で、
> > UVWが全て同相なのでホールド状態です。
> >
> > ☆何か確実に回転させる方法があればご教示ください。ハードウェアの問題なの
> > か
> > 　結線接続の問題なのか、パラメータ設定の問題なのかを、至急、切り分けした
> > いです。
> >
> > Ubuntuでの「ypspur-coordinator」の実行ログと別ターミナルから「./run-test」
> > を実行した際に、Mode: servo 3
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > などが発生するログを以下に貼り付けます。
> > ご確認のほど、よろしくお願いいたします。
> >
> > ubuntu:~/test$ ypspur-coordinator -p YP-Spur-mitsuba2.param -d /dev/
> > ttyACM0 --verbose
> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > YamabicoProject-Spur
> > Ver. 1.14.0
> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > with SSM
> >
> > SSM is not available.
> > Device Information
> > Port : /dev/ttyACM0
> > Vender : T-frog Prject
> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
> > Firmware: 98d3cea
> > Protcol : YPP:06:00
> > Serialno: 01300000
> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > Driver depending parameters
> > Name : unknown
> > PWM resolution: 1200
> > Motor number : 2
> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > Parameter file: YP-Spur-mitsuba2.param
> > 0 VERSION 4.000000
> > 5 VOLT 18.000000
> > 16 CONTROL_CYCLE 0.020000
> > 2 TORQUE_FINENESS 0.000001
> > 11 MOTOR_PHASE 3.000000
> > 4 COUNT_REV 6.000000
> > Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
> > 6 CYCLE 0.001000
> > 8 MOTOR_R 0.333000
> > 29 TORQUE_MAX 1.000000
> > 36 TORQUE_LIMIT 1.333000
> > 10 MOTOR_VC 333.300000
> > 9 MOTOR_TC 0.028700
> > 7 GEAR 6.000000
> > 15 TREAD 0.400000
> > 12 RADIUS[0] 0.060000
> > 12 RADIUS[1] -0.060000
> > 37 MASS 50.000000
> > 38 MOMENT_INERTIA 8.583000
> > 40 TIRE_M_INERTIA 0.001800
> > 39 MOTOR_M_INERTIA 0.000167
> > 22 L_C1 0.010000
> > 23 L_K1 800.000000
> > 24 L_K2 300.000000
> > 25 L_K3 200.000000
> > 26 L_DIST 0.600000
> > 17 MAX_VEL 1.100000
> > 18 MAX_W 18.330000
> > 19 MAX_ACC_V 2.200000
> > 20 MAX_ACC_W 36.660000
> > 21 MAX_CENTRI_ACC 1.960000
> > 27 GAIN_KP 100.000000
> > 28 GAIN_KI 20.000000
> > 34 INTEGRAL_MAX 0.050000
> > 30 TORQUE_NEWTON 0.020000
> > 31 TORQUE_VISCOS 0.010000
> > A 0.024895
> > B 0.024895
> > C 0.008593
> > D 0.008593
> > E 0.000000
> > F 0.000000
> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >
> > Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
> > Applying parameters.
> > YP-Spur coordinator started.
> > Command analyzer started.
> > Trajectory control loop started.
> > Command: vel 0.200000
> > Mode: servo 1
> > Command: dvel 1.000000
> > Command: w 1.570796
> > Command: dw 1.570796
> > Command: set pos 0.000000 0.000000 0.000000
> > Command: stop_line 1.000000 0.000000 0.000000
> > Mode: servo 3
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >
> >
> >
> >
> > ----- Original Message -----
> >> 近能大　勝田さま
> >>
> >> 東北大の渡辺です。
> >>
> >> >　　 ・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
> > るの
> >> みで、エラーメッセージや
> >>
> >> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
> > します。
> >> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
> >> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
> >>
> >> 手作りのモータのようなのでなんとも言えませんが、ホール素子の位置がずれ
> > ているのではないでしょうか。
> >> 多少ずれていても、目をつぶって制御する制御系であれば、ロータ慣性がある
> > ため回転はします。
> >>
> >>
> >> また、
> >> > GAIN_KP 0
> >> > GAIN_KI 0
> >> の部分は、自動で生成することはできないので、
> >> 実際のモータに合わせて調整する必要があります。
> >>
> >> このパラメータファイルでは、ゲインが0なので指令を与えても動作しません。
> >> それぞれ、一般的な比例ゲイン、積分ゲインですので、調整してみてください。
> >>
> >> ただし、慣性モーメントに関する項
> >> > MASS 50
> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
> >> が非常に大きいので、無負荷状態だと、制御がすぐに振動する可能性がありま
> > す。
> >> その場合は、この二つのパラメータを小さくしてください。
> >>
> >> // Atsushi WATANABE
> >> // Assistant Professor
> >> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> >> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> >> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
> >>
> >>
> >> 2016年9月22日 16:05 <>:
> >> > 近能大の勝田と申します。
> >> >
> >> > TF-2MD3-R6を使用して卒業研究のロボットを走行させようとしていますが、
> > 全く
> >> > 回転しません。
> >> > 下記に動作環境を記載いたしますので、サポートのほどよろしくお願いいた
> > しま
> >> > す。
> >> >
> >> > １．対象のモータ：アウタロータ型の12極18スロットのブラシレスDCモータ
> >> >　　 ・CQ出版社から販売されている学習用の教材で、モータとドライバのセ
> > ット
> >> >　　　 <http://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000055.html>
> >> >　　 ・CQ出版社付属のドライバでは問題なく回転していてハード的な問題は
> > なし
> >> >　　 ・UVWの巻き線とUVWのホールIC出力をT-frogドライバに接続（左右2台
> > とも）
> >> > ２．ホスト環境：Windows7
> >> >　　 ・ホスト側の確認環境はWindows7で、ユーザーズマニュアルP14に従い
> > 実行
> >> >　　 ・ypspur-gui.exeを実行したときの表示内容を書きに示します
> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >　　　 YamabicoProject-Spur
> >> >　　　 Ver. 1.14.0
> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >　　　 Device Information
> >> >　　　 Port : \\.\COM12
> >> >　　　 Checking device information... Recommendation: Device
> > protocol
> >> > version is not latest.
> >> >　　　 Recommendation: Firmware update is recommended.
> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >　　　 Info: Baudrate setting is not supported on this device.
> >> >　　　 Applying parameters.
> >> >　　　 YP-Spur coordinator started.
> >> >　　　 Command analyzer started.
> >> >　　　 Trajectory control loop started.
> >> >　　　 Parameter updater started. Watching C:/Users/user/Desktop/yp-
> > spur.
> >> > win64/YP-Spur-mitsuba2.param
> >> >
> >> >　　　 Exit code: 62097
> >> >
> >> >　　 ・ロボットのパラメータは下記になります
> >> > VERSION 4
> >> > VOLT 18
> >> > CONTROL_CYCLE 0.02
> >> > TORQUE_FINENESS 0.000001
> >> >
> >> > MOTOR_PHASE 3
> >> > COUNT_REV 6
> >> > ENCODER_TYPE 3
> >> > CYCLE 0.001
> >> > MOTOR_R 0.333
> >> > TORQUE_MAX 1
> >> > TORQUE_LIMIT 1.333
> >> > MOTOR_VC 333.3
> >> > MOTOR_TC 0.0287
> >> >
> >> > GEAR 6
> >> > TREAD 0.4
> >> > RADIUS[0] 0.06
> >> > RADIUS[1] -0.06
> >> >
> >> > MASS 50
> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
> >> > TIRE_M_INERTIA 0.00180
> >> > MOTOR_M_INERTIA 0.000167
> >> >
> >> > L_C1 0.01
> >> > L_K1 800
> >> > L_K2 300
> >> > L_K3 200
> >> > L_DIST 0.6
> >> >
> >> > MAX_VEL 1.1
> >> > MAX_W 18.33
> >> > MAX_ACC_V 2.2
> >> > MAX_ACC_W 36.66
> >> > MAX_CENTRI_ACC 1.96
> >> >
> >> > GAIN_KP 0
> >> > GAIN_KI 0
> >> > INTEGRAL_MAX 0.05
> >> > TORQUE_NEWTON 0
> >> > TORQUE_VISCOS 0
> >> >
> >> >　　 ・run-test.exeを実行するも、画面上に「line」とだけ表示して両モー
> > タは
> >> > ピクリともせず
> >> >　　　 モータ電源の18Vも0.05A程度と変化なし
> >> >　　 ・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
> > るの
> >> > みで、エラーメッセージや
> >> >　　　 モータが回転を始めるようなことは起こらない
> >> >
> >> > このような状況のため、何から確認していけば良いのか分からず、ご教示の
> > ほど
> >> > よろしくお願いいたします。
> >> >
> >> >
> >> >
> >> >
> >>
> >
> >
> >
>