T-frog Project

> 東北大　渡辺さま
>
> 　お世話になっております。
> 　勝田＠近能大です。
>
> ypspur-wikiに従い、ブランチをチェックアウトしましたが下記エラーで進めません。
> 何か操作が抜けていますか？　ご指南のほどよろしくお願いいたします。
>
> ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ git fetch origin
> ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ git checkout -b v1.15.0-rc4 origin/v1.15.0-rc4
> fatal: Cannot update paths and switch to branch 'v1.15.0-rc4' at the same time.
> Did you intend to checkout 'origin/v1.15.0-rc4' which can not be resolved as commit?
>
> ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ git branch -a
> * master
> remotes/origin/HEAD -> origin/master
> remotes/origin/master
> remotes/origin/roboken
> ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$
>
> ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ ls -a
> . ChangeLog README config.log depcomp m4
> .. INSTALL aclocal.m4 config.status include missing
> .git Makefile auxlib config.sub install-sh samples
> .gitignore Makefile.am compile configure libtool src
> COPYING Makefile.in config.guess configure.ac ltmain.sh target-sh
> ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$
>
> ファームは、Windowsからdevel_v0.1.4_rc5 にアップいたしました。
> 以上、よろしくお願いいたします。
>
>
> ----- Original Message -----
>> 勝田さま
>>
>> 東北大の渡辺です。
>>
>> > Port : /dev/ttyACM0
>> > Vender : T-frog Prject
>> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
>> > Firmware: 98d3cea
>> > Protcol : YPP:06:00
>> > Serialno: 01300000
>>
>> 製品ページに記載がありますが、現在の出荷時のファームウェアは、
>> パルスエンコーダを持たないモータに対応していません。
>> ファームウェアを devel_v0.1.4_rc5 に、
>> YP-Spurを開発中バージョンの v1.15.0-rc4 にアップデートして試してみて下さい。
>> それぞれ、ドライバのマニュアル、openspur.orgのWikiに方法が載っています。
>> https://openspur.org/redmine/projects/ypspur/wiki/Table_of_Contents
>>
>>
>> ホール素子信号のエラーは、ファームウェアのバージョンとは関係なく、
>> 入力された信号が原因かと思います。
>> エラー検出の条件は以下の通りです。
>> ・UVWの3ビットの信号が、同時に2ビット以上変化した場合
>> ・UVWの全ビットが0、または全ビットが1となる場合
>>
>> 本来は以下のように、1ビットずつしか変化しないはずです。
>> UVW
>> 100
>> 110
>> 010
>> 011
>> 001
>> 101
>>
>> // Atsushi WATANABE
>> // Assistant Professor
>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>>
>>
>> 2016年9月30日 17:04 <>:
>> > 東北大の渡辺さま
>> >
>> >　 近能大の勝田です。
>> >
>> > 返信いただきありがとうございました。
>> >
>> > １．
>> >> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
>> > します。
>> >> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
>> >> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
>> > →　本件は、ちょっと問題なのですが、一旦、このエラーが出たときはアプリ側
>> > にエラー
>> >　　 メッセージが出ていないので、何かチェックする方法はありますか？
>> >　　 また、ypspur-coordinatorを再立ち上げるまでロックしてしまうとなると
>> >　　 対処が必要になります。
>> >　　 「ホール素子の信号があり得ないパターンで変化」とありますがどのような
>> > 検出を
>> >　　 されていますか？「ホール素子の位置がずれ」とのご指摘をいただきました
>> > が、
>> >　　 「12極18スロット」のモータなのでこの極とスロットのズレが原因していな
>> > いでしょうか？
>> >　　 実は他のモータで「30極27スロット」を接続したときも同じエラーが出てい
>> > ました。
>> >
>> > ２．
>> >> また、
>> >> > GAIN_KP 0
>> >> > GAIN_KI 0
>> > →　失礼いたしました。ご指摘のように、回転しないのはこれが原因だと思い数
>> > 値を変化
>> >　　 させてみましたが、状況は変わらずなんら回転しようとしません。
>> >
>> > ３．
>> >> ただし、慣性モーメントに関する項
>> >> > MASS 50
>> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
>> > →　これも何らかの回転があれば、調整いたします。但し、現在はモータの単体
>> > を空回転
>> >　　 しようとしているので、回転しない原因とは思えません。
>> >
>> > ４．
>> > とにかく、モータ単体で回転することを確認したいのでアドバイスをお願いしま
>> > す。
>> > ・前回はWindows7をホストPCとして確認していましたが、今回はUbuntuで--
>> > verbose
>> >　 のオプションで実行してみました。
>> > Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
>> >　 →　このワーニングはWindowsでも出ていましたが・・・？
>> > Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
>> >　 →　新たにパラメータのワーニングとして出ていますが？、このパラメータの
>> > 記述が
>> >　　　 見つからず原因が分かりません。エンコーダだと’２’になるようですが、
>> > Webに
>> >　　　 アップされている「YP-Spur用パラメータ生成」ツールから作成していま
>> > す。
>> >
>> > これらが原因でブレーキ状態となり回転しないのでしょうか？
>> > オシロオスコープでUVW相をモニタすると、25msごとにH/Lを繰り返すPWM波形で、
>> > UVWが全て同相なのでホールド状態です。
>> >
>> > ☆何か確実に回転させる方法があればご教示ください。ハードウェアの問題なの
>> > か
>> >　 結線接続の問題なのか、パラメータ設定の問題なのかを、至急、切り分けした
>> > いです。
>> >
>> > Ubuntuでの「ypspur-coordinator」の実行ログと別ターミナルから「./run-test」
>> > を実行した際に、Mode: servo 3
>> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> > などが発生するログを以下に貼り付けます。
>> > ご確認のほど、よろしくお願いいたします。
>> >
>> > ubuntu:~/test$ ypspur-coordinator -p YP-Spur-mitsuba2.param -d /dev/
>> > ttyACM0 --verbose
>> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> > YamabicoProject-Spur
>> > Ver. 1.14.0
>> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> > with SSM
>> >
>> > SSM is not available.
>> > Device Information
>> > Port : /dev/ttyACM0
>> > Vender : T-frog Prject
>> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
>> > Firmware: 98d3cea
>> > Protcol : YPP:06:00
>> > Serialno: 01300000
>> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> > Driver depending parameters
>> > Name : unknown
>> > PWM resolution: 1200
>> > Motor number : 2
>> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> > Parameter file: YP-Spur-mitsuba2.param
>> > 0 VERSION 4.000000
>> > 5 VOLT 18.000000
>> > 16 CONTROL_CYCLE 0.020000
>> > 2 TORQUE_FINENESS 0.000001
>> > 11 MOTOR_PHASE 3.000000
>> > 4 COUNT_REV 6.000000
>> > Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
>> > 6 CYCLE 0.001000
>> > 8 MOTOR_R 0.333000
>> > 29 TORQUE_MAX 1.000000
>> > 36 TORQUE_LIMIT 1.333000
>> > 10 MOTOR_VC 333.300000
>> > 9 MOTOR_TC 0.028700
>> > 7 GEAR 6.000000
>> > 15 TREAD 0.400000
>> > 12 RADIUS[0] 0.060000
>> > 12 RADIUS[1] -0.060000
>> > 37 MASS 50.000000
>> > 38 MOMENT_INERTIA 8.583000
>> > 40 TIRE_M_INERTIA 0.001800
>> > 39 MOTOR_M_INERTIA 0.000167
>> > 22 L_C1 0.010000
>> > 23 L_K1 800.000000
>> > 24 L_K2 300.000000
>> > 25 L_K3 200.000000
>> > 26 L_DIST 0.600000
>> > 17 MAX_VEL 1.100000
>> > 18 MAX_W 18.330000
>> > 19 MAX_ACC_V 2.200000
>> > 20 MAX_ACC_W 36.660000
>> > 21 MAX_CENTRI_ACC 1.960000
>> > 27 GAIN_KP 100.000000
>> > 28 GAIN_KI 20.000000
>> > 34 INTEGRAL_MAX 0.050000
>> > 30 TORQUE_NEWTON 0.020000
>> > 31 TORQUE_VISCOS 0.010000
>> > A 0.024895
>> > B 0.024895
>> > C 0.008593
>> > D 0.008593
>> > E 0.000000
>> > F 0.000000
>> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> >
>> > Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
>> > Applying parameters.
>> > YP-Spur coordinator started.
>> > Command analyzer started.
>> > Trajectory control loop started.
>> > Command: vel 0.200000
>> > Mode: servo 1
>> > Command: dvel 1.000000
>> > Command: w 1.570796
>> > Command: dw 1.570796
>> > Command: set pos 0.000000 0.000000 0.000000
>> > Command: stop_line 1.000000 0.000000 0.000000
>> > Mode: servo 3
>> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> >
>> >
>> >
>> >
>> > ----- Original Message -----
>> >> 近能大　勝田さま
>> >>
>> >> 東北大の渡辺です。
>> >>
>> >> >　　 ・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
>> > るの
>> >> みで、エラーメッセージや
>> >>
>> >> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
>> > します。
>> >> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
>> >> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
>> >>
>> >> 手作りのモータのようなのでなんとも言えませんが、ホール素子の位置がずれ
>> > ているのではないでしょうか。
>> >> 多少ずれていても、目をつぶって制御する制御系であれば、ロータ慣性がある
>> > ため回転はします。
>> >>
>> >>
>> >> また、
>> >> > GAIN_KP 0
>> >> > GAIN_KI 0
>> >> の部分は、自動で生成することはできないので、
>> >> 実際のモータに合わせて調整する必要があります。
>> >>
>> >> このパラメータファイルでは、ゲインが0なので指令を与えても動作しません。
>> >> それぞれ、一般的な比例ゲイン、積分ゲインですので、調整してみてください。
>> >>
>> >> ただし、慣性モーメントに関する項
>> >> > MASS 50
>> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
>> >> が非常に大きいので、無負荷状態だと、制御がすぐに振動する可能性がありま
>> > す。
>> >> その場合は、この二つのパラメータを小さくしてください。
>> >>
>> >> // Atsushi WATANABE
>> >> // Assistant Professor
>> >> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>> >> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>> >> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>> >>
>> >>
>> >> 2016年9月22日 16:05 <>:
>> >> > 近能大の勝田と申します。
>> >> >
>> >> > TF-2MD3-R6を使用して卒業研究のロボットを走行させようとしていますが、
>> > 全く
>> >> > 回転しません。
>> >> > 下記に動作環境を記載いたしますので、サポートのほどよろしくお願いいた
>> > しま
>> >> > す。
>> >> >
>> >> > １．対象のモータ：アウタロータ型の12極18スロットのブラシレスDCモータ
>> >> >　　 ・CQ出版社から販売されている学習用の教材で、モータとドライバのセ
>> > ット
>> >> >　　　 <http://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000055.html>
>> >> >　　 ・CQ出版社付属のドライバでは問題なく回転していてハード的な問題は
>> > なし
>> >> >　　 ・UVWの巻き線とUVWのホールIC出力をT-frogドライバに接続（左右2台
>> > とも）
>> >> > ２．ホスト環境：Windows7
>> >> >　　 ・ホスト側の確認環境はWindows7で、ユーザーズマニュアルP14に従い
>> > 実行
>> >> >　　 ・ypspur-gui.exeを実行したときの表示内容を書きに示します
>> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> >> >　　　 YamabicoProject-Spur
>> >> >　　　 Ver. 1.14.0
>> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> >> >　　　 Device Information
>> >> >　　　 Port : \\.\COM12
>> >> >　　　 Checking device information... Recommendation: Device
>> > protocol
>> >> > version is not latest.
>> >> >　　　 Recommendation: Firmware update is recommended.
>> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> >> >　　　 Info: Baudrate setting is not supported on this device.
>> >> >　　　 Applying parameters.
>> >> >　　　 YP-Spur coordinator started.
>> >> >　　　 Command analyzer started.
>> >> >　　　 Trajectory control loop started.
>> >> >　　　 Parameter updater started. Watching C:/Users/user/Desktop/yp-
>> > spur.
>> >> > win64/YP-Spur-mitsuba2.param
>> >> >
>> >> >　　　 Exit code: 62097
>> >> >
>> >> >　　 ・ロボットのパラメータは下記になります
>> >> > VERSION 4
>> >> > VOLT 18
>> >> > CONTROL_CYCLE 0.02
>> >> > TORQUE_FINENESS 0.000001
>> >> >
>> >> > MOTOR_PHASE 3
>> >> > COUNT_REV 6
>> >> > ENCODER_TYPE 3
>> >> > CYCLE 0.001
>> >> > MOTOR_R 0.333
>> >> > TORQUE_MAX 1
>> >> > TORQUE_LIMIT 1.333
>> >> > MOTOR_VC 333.3
>> >> > MOTOR_TC 0.0287
>> >> >
>> >> > GEAR 6
>> >> > TREAD 0.4
>> >> > RADIUS[0] 0.06
>> >> > RADIUS[1] -0.06
>> >> >
>> >> > MASS 50
>> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
>> >> > TIRE_M_INERTIA 0.00180
>> >> > MOTOR_M_INERTIA 0.000167
>> >> >
>> >> > L_C1 0.01
>> >> > L_K1 800
>> >> > L_K2 300
>> >> > L_K3 200
>> >> > L_DIST 0.6
>> >> >
>> >> > MAX_VEL 1.1
>> >> > MAX_W 18.33
>> >> > MAX_ACC_V 2.2
>> >> > MAX_ACC_W 36.66
>> >> > MAX_CENTRI_ACC 1.96
>> >> >
>> >> > GAIN_KP 0
>> >> > GAIN_KI 0
>> >> > INTEGRAL_MAX 0.05
>> >> > TORQUE_NEWTON 0
>> >> > TORQUE_VISCOS 0
>> >> >
>> >> >　　 ・run-test.exeを実行するも、画面上に「line」とだけ表示して両モー
>> > タは
>> >> > ピクリともせず
>> >> >　　　 モータ電源の18Vも0.05A程度と変化なし
>> >> >　　 ・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
>> > るの
>> >> > みで、エラーメッセージや
>> >> >　　　 モータが回転を始めるようなことは起こらない
>> >> >
>> >> > このような状況のため、何から確認していけば良いのか分からず、ご教示の
>> > ほど
>> >> > よろしくお願いいたします。
>> >> >
>> >> >
>> >> >
>> >> >
>> >>
>> >
>> >
>> >
>>
>
>
>