T-frog Project

> 勝田さま
>
> すみません。こちらの質問への回答を忘れていました。
>
> 1. Windows
>
> YP-SpurのWindows版は、MinGW環境で、Linuxと同様のコマンドでコンパイルできます。
> ただし、環境構築に手間がかかるため、
> ある程度更新がまとまったところで、MinGWでコンパイル済みのバイナリ版を配布しています。
> (run-test.exe もこれによってコンパイルしています。)
>
> なお、今回の件では、v1.15.0-rc4の変更点は影響しないため、バイナリ配布のv1.15.0-rc3を利用しても問題ありません。
>
> VC++では、このバイナリ版に入っている、.h .lib .dll ファイルをリンクすることでコンパイルできるはずです。
> （私が全くVC++を使わないため、サンプルなどが用意出来ていません。）
>
> メーリングリストに登録している方で、Windows版を利用している方がいるかもしれませんので、
> Subjectを変えて聞いていただくのがよいかと思います。
>
> 2. ROS対応
>
> 「Robot Platform Project Wiki」は、筑波大のサイトで、掲載情報が古い状態です。
> ros_bridgeのソースコードも公開していないと思います。
>
> 以下の、ypspur_rosノードを利用してください。
> こちらは、ypspurの最新版に常に追随してアップデートしています。
> https://github.com/at-wat/ypspur_ros
>
> // Atsushi WATANABE
> // Assistant Professor
> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>
> 2016年10月4日 9:48 <>:
> > 東北大 渡辺さま
> >
> > 近能大の勝田です。
> >
> > モータが回転しない原因の解析ありがとうございました。
> > 出荷バージョンが対応していないこと気がつきませんでした。
> > 今回こそ、アップデートでスタート点に立てそうです。
> >
> > 結果については、後日報告させていただきますが、事前に下記２点の質問を
> > させてください。
> >
> > １．Windows対応
> > ・動作確認はLinuxで行いますが、ロボットへの実装はWindows7を予定しています。
> > ・YP-SpurのWindows版はどのように作成したらいいですか？
> > VC++のビルド環境を提示いただけると助かります。
> > ・YP-Spurを使用したアプリをVC++で作成したいのですが、参考例として
> > 配布されている「run-test.exe」のビルド環境を提示いただけないでしょうか？
> >
> > ２．ROS対応
> > ・「Robot Platform Project Wiki」に「ypspur_ros_bridge」のページがあり
> > 実行手順の記述はありますが、ros_bridge本体のcatkinパッケージが見つかりません。
> > ダウンロード方法を教えてください。
> >
> > 以上、お手数をおかけしますが、よろしくお願いいたします。
> >
> >
> > ----- Original Message -----
> >> 勝田さま
> >>
> >> 東北大の渡辺です。
> >>
> >> > Port : /dev/ttyACM0
> >> > Vender : T-frog Prject
> >> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
> >> > Firmware: 98d3cea
> >> > Protcol : YPP:06:00
> >> > Serialno: 01300000
> >>
> >> 製品ページに記載がありますが、現在の出荷時のファームウェアは、
> >> パルスエンコーダを持たないモータに対応していません。
> >> ファームウェアを devel_v0.1.4_rc5 に、
> >> YP-Spurを開発中バージョンの v1.15.0-rc4 にアップデートして試してみて下さい。
> >> それぞれ、ドライバのマニュアル、openspur.orgのWikiに方法が載っています。
> >> https://openspur.org/redmine/projects/ypspur/wiki/Table_of_Contents
> >>
> >>
> >> ホール素子信号のエラーは、ファームウェアのバージョンとは関係なく、
> >> 入力された信号が原因かと思います。
> >> エラー検出の条件は以下の通りです。
> >> ・UVWの3ビットの信号が、同時に2ビット以上変化した場合
> >> ・UVWの全ビットが0、または全ビットが1となる場合
> >>
> >> 本来は以下のように、1ビットずつしか変化しないはずです。
> >> UVW
> >> 100
> >> 110
> >> 010
> >> 011
> >> 001
> >> 101
> >>
> >> // Atsushi WATANABE
> >> // Assistant Professor
> >> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> >> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> >> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
> >>
> >>
> >> 2016年9月30日 17:04 <>:
> >> > 東北大の渡辺さま
> >> >
> >> > 近能大の勝田です。
> >> >
> >> > 返信いただきありがとうございました。
> >> >
> >> > １．
> >> >> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
> >> > します。
> >> >> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
> >> >> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
> >> > → 本件は、ちょっと問題なのですが、一旦、このエラーが出たときはアプリ側
> >> > にエラー
> >> > メッセージが出ていないので、何かチェックする方法はありますか？
> >> > また、ypspur-coordinatorを再立ち上げるまでロックしてしまうとなると
> >> > 対処が必要になります。
> >> > 「ホール素子の信号があり得ないパターンで変化」とありますがどのような
> >> > 検出を
> >> > されていますか？「ホール素子の位置がずれ」とのご指摘をいただきました
> >> > が、
> >> > 「12極18スロット」のモータなのでこの極とスロットのズレが原因していな
> >> > いでしょうか？
> >> > 実は他のモータで「30極27スロット」を接続したときも同じエラーが出てい
> >> > ました。
> >> >
> >> > ２．
> >> >> また、
> >> >> > GAIN_KP 0
> >> >> > GAIN_KI 0
> >> > → 失礼いたしました。ご指摘のように、回転しないのはこれが原因だと思い数
> >> > 値を変化
> >> > させてみましたが、状況は変わらずなんら回転しようとしません。
> >> >
> >> > ３．
> >> >> ただし、慣性モーメントに関する項
> >> >> > MASS 50
> >> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
> >> > → これも何らかの回転があれば、調整いたします。但し、現在はモータの単体
> >> > を空回転
> >> > しようとしているので、回転しない原因とは思えません。
> >> >
> >> > ４．
> >> > とにかく、モータ単体で回転することを確認したいのでアドバイスをお願いしま
> >> > す。
> >> > ・前回はWindows7をホストPCとして確認していましたが、今回はUbuntuで--
> >> > verbose
> >> > のオプションで実行してみました。
> >> > Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
> >> > → このワーニングはWindowsでも出ていましたが・・・？
> >> > Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
> >> > → 新たにパラメータのワーニングとして出ていますが？、このパラメータの
> >> > 記述が
> >> > 見つからず原因が分かりません。エンコーダだと’２’になるようですが、
> >> > Webに
> >> > アップされている「YP-Spur用パラメータ生成」ツールから作成していま
> >> > す。
> >> >
> >> > これらが原因でブレーキ状態となり回転しないのでしょうか？
> >> > オシロオスコープでUVW相をモニタすると、25msごとにH/Lを繰り返すPWM波形で、
> >> > UVWが全て同相なのでホールド状態です。
> >> >
> >> > ☆何か確実に回転させる方法があればご教示ください。ハードウェアの問題なの
> >> > か
> >> > 結線接続の問題なのか、パラメータ設定の問題なのかを、至急、切り分けした
> >> > いです。
> >> >
> >> > Ubuntuでの「ypspur-coordinator」の実行ログと別ターミナルから「./run-test」
> >> > を実行した際に、Mode: servo 3
> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> > などが発生するログを以下に貼り付けます。
> >> > ご確認のほど、よろしくお願いいたします。
> >> >
> >> > ubuntu:~/test$ ypspur-coordinator -p YP-Spur-mitsuba2.param -d /dev/
> >> > ttyACM0 --verbose
> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> > YamabicoProject-Spur
> >> > Ver. 1.14.0
> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> > with SSM
> >> >
> >> > SSM is not available.
> >> > Device Information
> >> > Port : /dev/ttyACM0
> >> > Vender : T-frog Prject
> >> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
> >> > Firmware: 98d3cea
> >> > Protcol : YPP:06:00
> >> > Serialno: 01300000
> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> > Driver depending parameters
> >> > Name : unknown
> >> > PWM resolution: 1200
> >> > Motor number : 2
> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> > Parameter file: YP-Spur-mitsuba2.param
> >> > 0 VERSION 4.000000
> >> > 5 VOLT 18.000000
> >> > 16 CONTROL_CYCLE 0.020000
> >> > 2 TORQUE_FINENESS 0.000001
> >> > 11 MOTOR_PHASE 3.000000
> >> > 4 COUNT_REV 6.000000
> >> > Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
> >> > 6 CYCLE 0.001000
> >> > 8 MOTOR_R 0.333000
> >> > 29 TORQUE_MAX 1.000000
> >> > 36 TORQUE_LIMIT 1.333000
> >> > 10 MOTOR_VC 333.300000
> >> > 9 MOTOR_TC 0.028700
> >> > 7 GEAR 6.000000
> >> > 15 TREAD 0.400000
> >> > 12 RADIUS[0] 0.060000
> >> > 12 RADIUS[1] -0.060000
> >> > 37 MASS 50.000000
> >> > 38 MOMENT_INERTIA 8.583000
> >> > 40 TIRE_M_INERTIA 0.001800
> >> > 39 MOTOR_M_INERTIA 0.000167
> >> > 22 L_C1 0.010000
> >> > 23 L_K1 800.000000
> >> > 24 L_K2 300.000000
> >> > 25 L_K3 200.000000
> >> > 26 L_DIST 0.600000
> >> > 17 MAX_VEL 1.100000
> >> > 18 MAX_W 18.330000
> >> > 19 MAX_ACC_V 2.200000
> >> > 20 MAX_ACC_W 36.660000
> >> > 21 MAX_CENTRI_ACC 1.960000
> >> > 27 GAIN_KP 100.000000
> >> > 28 GAIN_KI 20.000000
> >> > 34 INTEGRAL_MAX 0.050000
> >> > 30 TORQUE_NEWTON 0.020000
> >> > 31 TORQUE_VISCOS 0.010000
> >> > A 0.024895
> >> > B 0.024895
> >> > C 0.008593
> >> > D 0.008593
> >> > E 0.000000
> >> > F 0.000000
> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >
> >> > Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
> >> > Applying parameters.
> >> > YP-Spur coordinator started.
> >> > Command analyzer started.
> >> > Trajectory control loop started.
> >> > Command: vel 0.200000
> >> > Mode: servo 1
> >> > Command: dvel 1.000000
> >> > Command: w 1.570796
> >> > Command: dw 1.570796
> >> > Command: set pos 0.000000 0.000000 0.000000
> >> > Command: stop_line 1.000000 0.000000 0.000000
> >> > Mode: servo 3
> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> >
> >> >
> >> >
> >> >
> >> > ----- Original Message -----
> >> >> 近能大 勝田さま
> >> >>
> >> >> 東北大の渡辺です。
> >> >>
> >> >> > ・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
> >> > るの
> >> >> みで、エラーメッセージや
> >> >>
> >> >> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
> >> > します。
> >> >> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
> >> >> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
> >> >>
> >> >> 手作りのモータのようなのでなんとも言えませんが、ホール素子の位置がずれ
> >> > ているのではないでしょうか。
> >> >> 多少ずれていても、目をつぶって制御する制御系であれば、ロータ慣性がある
> >> > ため回転はします。
> >> >>
> >> >>
> >> >> また、
> >> >> > GAIN_KP 0
> >> >> > GAIN_KI 0
> >> >> の部分は、自動で生成することはできないので、
> >> >> 実際のモータに合わせて調整する必要があります。
> >> >>
> >> >> このパラメータファイルでは、ゲインが0なので指令を与えても動作しません。
> >> >> それぞれ、一般的な比例ゲイン、積分ゲインですので、調整してみてください。
> >> >>
> >> >> ただし、慣性モーメントに関する項
> >> >> > MASS 50
> >> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
> >> >> が非常に大きいので、無負荷状態だと、制御がすぐに振動する可能性がありま
> >> > す。
> >> >> その場合は、この二つのパラメータを小さくしてください。
> >> >>
> >> >> // Atsushi WATANABE
> >> >> // Assistant Professor
> >> >> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> >> >> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> >> >> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
> >> >>
> >> >>
> >> >> 2016年9月22日 16:05 <>:
> >> >> > 近能大の勝田と申します。
> >> >> >
> >> >> > TF-2MD3-R6を使用して卒業研究のロボットを走行させようとしていますが、
> >> > 全く
> >> >> > 回転しません。
> >> >> > 下記に動作環境を記載いたしますので、サポートのほどよろしくお願いいた
> >> > しま
> >> >> > す。
> >> >> >
> >> >> > １．対象のモータ：アウタロータ型の12極18スロットのブラシレスDCモータ
> >> >> > ・CQ出版社から販売されている学習用の教材で、モータとドライバのセ
> >> > ット
> >> >> > <http://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000055.html>
> >> >> > ・CQ出版社付属のドライバでは問題なく回転していてハード的な問題は
> >> > なし
> >> >> > ・UVWの巻き線とUVWのホールIC出力をT-frogドライバに接続（左右2台
> >> > とも）
> >> >> > ２．ホスト環境：Windows7
> >> >> > ・ホスト側の確認環境はWindows7で、ユーザーズマニュアルP14に従い
> >> > 実行
> >> >> > ・ypspur-gui.exeを実行したときの表示内容を書きに示します
> >> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >> > YamabicoProject-Spur
> >> >> > Ver. 1.14.0
> >> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >> > Device Information
> >> >> > Port : \\.\COM12
> >> >> > Checking device information... Recommendation: Device
> >> > protocol
> >> >> > version is not latest.
> >> >> > Recommendation: Firmware update is recommended.
> >> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >> > Info: Baudrate setting is not supported on this device.
> >> >> > Applying parameters.
> >> >> > YP-Spur coordinator started.
> >> >> > Command analyzer started.
> >> >> > Trajectory control loop started.
> >> >> > Parameter updater started. Watching C:/Users/user/Desktop/yp-
> >> > spur.
> >> >> > win64/YP-Spur-mitsuba2.param
> >> >> >
> >> >> > Exit code: 62097
> >> >> >
> >> >> > ・ロボットのパラメータは下記になります
> >> >> > VERSION 4
> >> >> > VOLT 18
> >> >> > CONTROL_CYCLE 0.02
> >> >> > TORQUE_FINENESS 0.000001
> >> >> >
> >> >> > MOTOR_PHASE 3
> >> >> > COUNT_REV 6
> >> >> > ENCODER_TYPE 3
> >> >> > CYCLE 0.001
> >> >> > MOTOR_R 0.333
> >> >> > TORQUE_MAX 1
> >> >> > TORQUE_LIMIT 1.333
> >> >> > MOTOR_VC 333.3
> >> >> > MOTOR_TC 0.0287
> >> >> >
> >> >> > GEAR 6
> >> >> > TREAD 0.4
> >> >> > RADIUS[0] 0.06
> >> >> > RADIUS[1] -0.06
> >> >> >
> >> >> > MASS 50
> >> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
> >> >> > TIRE_M_INERTIA 0.00180
> >> >> > MOTOR_M_INERTIA 0.000167
> >> >> >
> >> >> > L_C1 0.01
> >> >> > L_K1 800
> >> >> > L_K2 300
> >> >> > L_K3 200
> >> >> > L_DIST 0.6
> >> >> >
> >> >> > MAX_VEL 1.1
> >> >> > MAX_W 18.33
> >> >> > MAX_ACC_V 2.2
> >> >> > MAX_ACC_W 36.66
> >> >> > MAX_CENTRI_ACC 1.96
> >> >> >
> >> >> > GAIN_KP 0
> >> >> > GAIN_KI 0
> >> >> > INTEGRAL_MAX 0.05
> >> >> > TORQUE_NEWTON 0
> >> >> > TORQUE_VISCOS 0
> >> >> >
> >> >> > ・run-test.exeを実行するも、画面上に「line」とだけ表示して両モー
> >> > タは
> >> >> > ピクリともせず
> >> >> > モータ電源の18Vも0.05A程度と変化なし
> >> >> > ・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
> >> > るの
> >> >> > みで、エラーメッセージや
> >> >> > モータが回転を始めるようなことは起こらない
> >> >> >
> >> >> > このような状況のため、何から確認していけば良いのか分からず、ご教示の
> >> > ほど
> >> >> > よろしくお願いいたします。
> >> >> >
> >> >> >
> >> >> >
> >> >> >
> >> >>
> >> >
> >> >
> >> >
> >>
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> >
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>