T-frog Project

> 東北大　渡辺さま
>
> 　お世話になっております。
> 　勝田＠近能大です。
>
> 今回こそ、回りましたの返事でこのスレッドを終了したかったのですが、
> 残念ながら、全く進展がありませんでした。
> 根本的な点で間違っていそうなので、下記に経緯を整理してみます。
>
> [00143]
>> >> >> このパラメータファイルでは、ゲインが0なので指令を与えても動作しません。
> →Kp=35に設定しても変化なし。
>
> [00145]
>> >> 製品ページに記載がありますが、現在の出荷時のファームウェアは、
>> >> パルスエンコーダを持たないモータに対応していません。
> →これには気が付きませんでした。再度確認すると、「2相パルスエンコーダおよびホール
> 　素子付きの3相ブラシレスモータを駆動・制御できます」と記載されていますが、
> 　「2相パルスエンコーダ付きの3相ブラシレスモータ」および
> 　「ホール素子付きの3相ブラシレスモータ」を駆動・制御できます。
> 　と勝手に読んでいました。
>
> [00145]
>> >> ファームウェアを devel_v0.1.4_rc5 に、
>> >> YP-Spurを開発中バージョンの v1.15.0-rc4 にアップデートして試してみて下さい。
>> >> それぞれ、ドライバのマニュアル、openspur.orgのWikiに方法が載っています。
> →幸い、ファームとミドルを開発中のバージョンにすることで対応可能との朗報で、
> 　今回トライした結果です。
>
> ①マニュアルのP17～P18は最新版への修正が必要です。
> 　・http://samba.googlecode.com/svn/　がクローズして存在しません。
> 　・"SAM-BA for Windows"も最新版は3.1.4でデバイスを認識してくれませんでした。
> 　　マニュアルは2.12で記載されていますが一番古いのが2.16だったので
> 　　これで試しました。デバイスドライバは認識してくれましたが、
> 　　SAM-BA.exeを実行しても画面が表示しないPCあり。
> 　　別のPCでは画面が表示され書き込み完了。双方ともWindows7(64bit)で原因不明。
> ②ファームもミドルもバージョン表示が変化なし。
> 　・特にファームは何の情報も無いので起動時にバージョン表示が欲しいです。
> 　・Windows版もLinux版もYP-SpurはVer.1.14.0と表示、正しくアップデートできて
> 　　いるか不明。
> ③LED2の点滅周期が変わった。
> 　・LED2の点滅周期が早くなり点灯していないように見える。
> 　　当初LED2が点灯しないと勘違いしファームの書替えに失敗したと思ってしまった。
> 　　YP-Spur経由でファームの状態を問い合わせる仕組みが欲しいです。
> 　・過去ログで、
> [00041]
> 申し訳ありませんが、現状ではPWMや電圧を指定するコマンドを用意していません。
> 研究用途では確かに需要はあると思いますので、
> 時間がとれたときに、ドライバのファームウェアとYP-Spurに追加しようと思います。
> 　　と回答されています。
> 　　今回のようなモーターが単体で回るかどうかの確認のためには、「研究用途」ではなく
> 　　「確認用途」として追加していただきたく思います。
>
> ④バージョンアップ後のLinuxでのLOGを以下に添付します。
> 　・出荷バージョンで表示されていた29行目の
> 　　Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
> 　　は表示されずホール素子のみのバージョンが正しく認識されたようです。
> 　・新たに64行目からERRORが発生しています。
> 　　ERROR: parameter out of range (id: 3)
> 　　ERROR: parameter out of range (id: 3)
> 　　Info: INERTIA_SELF[0]: 40204513
> 　　Info: INERTIA_SELF[1]: 40204513
> 　　これが回転しない原因でしょうか？
> 　　ご指導のほどよろしくお願いいたします。
>
> ros@ros-mouse:~/test$ ypspur-coordinator -p YP-Spur-mitsuba2-1.param -d /dev/ttyACM0 --verbose
> ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> YamabicoProject-Spur
> Ver. 1.14.0
> ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> with SSM
>
> SSM is not available.
> Device Information
> Port : /dev/ttyACM0
> Vender : T-frog Prject
> Product : T-frog Motor Driver rev.5
> Firmware: devel_v0.1.4_rc5
> Protcol : YPP:08:00
> Serialno: 01300000
> ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> Driver depending parameters
> Name : unknown
> PWM resolution: 1200
> Motor number : 2
> ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> Parameter file: YP-Spur-mitsuba2-1.param
> 0 VERSION 4.000000
> 6 VOLT 18.000000
> 18 CONTROL_CYCLE 0.020000
> 2 TORQUE_FINENESS 0.000001
> 12 MOTOR_PHASE 3.000000
> 4 COUNT_REV 0.166000
> 5 ENCODER_TYPE 3.000000
> 7 CYCLE 0.001000
> 9 MOTOR_R 0.333000
> 31 TORQUE_MAX 1.000000
> 38 TORQUE_LIMIT 1.333000
> 11 MOTOR_VC 333.300000
> 10 MOTOR_TC 0.028700
> 8 GEAR 6.000000
> 17 TREAD 0.400000
> 14 RADIUS[0] 0.060000
> 14 RADIUS[1] -0.060000
> 39 MASS 50.000000
> 40 MOMENT_INERTIA 8.583000
> 42 TIRE_M_INERTIA 0.001800
> 41 MOTOR_M_INERTIA 0.000167
> 24 L_C1 0.010000
> 25 L_K1 800.000000
> 26 L_K2 300.000000
> 27 L_K3 200.000000
> 28 L_DIST 0.600000
> 19 MAX_VEL 1.100000
> 20 MAX_W 18.330000
> 21 MAX_ACC_V 2.200000
> 22 MAX_ACC_W 36.660000
> 23 MAX_CENTRI_ACC 1.960000
> 29 GAIN_KP 35.000000
> 30 GAIN_KI 45.000000
> 36 INTEGRAL_MAX 0.050000
> 32 TORQUE_NEWTON 0.002000
> 33 TORQUE_VISCOS 0.000000
> Info: 2 motors defined
> ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>
> Info: Baudrate setting is not supported on this device.
> Applying parameters.
> ERROR: parameter out of range (id: 3)
> ERROR: parameter out of range (id: 3)
> Info: INERTIA_SELF[0]: 40204513
> Info: INERTIA_SELF[1]: 40204513
> YP-Spur coordinator started.
> Command analyzer started.
> Trajectory control loop started.
> Command: vel 0.200000
> Mode: servo 1
> Command: dvel 1.000000
> Command: w 1.570796
> Command: dw 1.570796
> Command: set pos 0.000000 0.000000 0.000000
> Command: stop_line -3170.518179 -0.686751 17232.392715
> Mode: servo 3
> Command: over line ( dist = -0.995000 )
> Command: over line ( dist = -0.995000 )
> Command: over line ( dist = -0.995000 )
> Command: over line ( dist = -0.995000 )
> Command: over line ( dist = -0.995000 )
> Command: over line ( dist = -0.995000 )
> Command: over line ( dist = -0.995000 )
>
>
> ----- Original Message -----
>> 勝田さま
>>
>> 渡辺です。
>>
>> cloneした元のリポジトリが、公式でないようです。
>> > remotes/origin/roboken
>> 筑波大の古いリポジトリにあったブランチだと思いますので、
>> 以下の公式リポジトリからcloneしてお試し下さい。
>> https://openspur.org/repos/yp-spur.git
>>
>> // Atsushi WATANABE
>> // Assistant Professor
>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>>
>>
>> 2016年10月6日 14:32 <>:
>> > 東北大　渡辺さま
>> >
>> >　 お世話になっております。
>> >　 勝田＠近能大です。
>> >
>> > ypspur-wikiに従い、ブランチをチェックアウトしましたが下記エラーで進めません。
>> > 何か操作が抜けていますか？　ご指南のほどよろしくお願いいたします。
>> >
>> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ git fetch origin
>> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ git checkout -b v1.15.0-rc4 origin/v1.15.0-rc4
>> > fatal: Cannot update paths and switch to branch 'v1.15.0-rc4' at the same time.
>> > Did you intend to checkout 'origin/v1.15.0-rc4' which can not be resolved as commit?
>> >
>> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ git branch -a
>> > * master
>> > remotes/origin/HEAD -> origin/master
>> > remotes/origin/master
>> > remotes/origin/roboken
>> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$
>> >
>> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ ls -a
>> > . ChangeLog README config.log depcomp m4
>> > .. INSTALL aclocal.m4 config.status include missing
>> > .git Makefile auxlib config.sub install-sh samples
>> > .gitignore Makefile.am compile configure libtool src
>> > COPYING Makefile.in config.guess configure.ac ltmain.sh target-sh
>> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$
>> >
>> > ファームは、Windowsからdevel_v0.1.4_rc5 にアップいたしました。
>> > 以上、よろしくお願いいたします。
>> >
>> >
>> > ----- Original Message -----
>> >> 勝田さま
>> >>
>> >> 東北大の渡辺です。
>> >>
>> >> > Port : /dev/ttyACM0
>> >> > Vender : T-frog Prject
>> >> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
>> >> > Firmware: 98d3cea
>> >> > Protcol : YPP:06:00
>> >> > Serialno: 01300000
>> >>
>> >> 製品ページに記載がありますが、現在の出荷時のファームウェアは、
>> >> パルスエンコーダを持たないモータに対応していません。
>> >> ファームウェアを devel_v0.1.4_rc5 に、
>> >> YP-Spurを開発中バージョンの v1.15.0-rc4 にアップデートして試してみて下さい。
>> >> それぞれ、ドライバのマニュアル、openspur.orgのWikiに方法が載っています。
>> >> https://openspur.org/redmine/projects/ypspur/wiki/Table_of_Contents
>> >>
>> >>
>> >> ホール素子信号のエラーは、ファームウェアのバージョンとは関係なく、
>> >> 入力された信号が原因かと思います。
>> >> エラー検出の条件は以下の通りです。
>> >> ・UVWの3ビットの信号が、同時に2ビット以上変化した場合
>> >> ・UVWの全ビットが0、または全ビットが1となる場合
>> >>
>> >> 本来は以下のように、1ビットずつしか変化しないはずです。
>> >> UVW
>> >> 100
>> >> 110
>> >> 010
>> >> 011
>> >> 001
>> >> 101
>> >>
>> >> // Atsushi WATANABE
>> >> // Assistant Professor
>> >> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>> >> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>> >> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>> >>
>> >>
>> >> 2016年9月30日 17:04 <>:
>> >> > 東北大の渡辺さま
>> >> >
>> >> >　 近能大の勝田です。
>> >> >
>> >> > 返信いただきありがとうございました。
>> >> >
>> >> > １．
>> >> >> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
>> >> > します。
>> >> >> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
>> >> >> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
>> >> > →　本件は、ちょっと問題なのですが、一旦、このエラーが出たときはアプリ側
>> >> > にエラー
>> >> >　　 メッセージが出ていないので、何かチェックする方法はありますか？
>> >> >　　 また、ypspur-coordinatorを再立ち上げるまでロックしてしまうとなると
>> >> >　　 対処が必要になります。
>> >> >　　 「ホール素子の信号があり得ないパターンで変化」とありますがどのような
>> >> > 検出を
>> >> >　　 されていますか？「ホール素子の位置がずれ」とのご指摘をいただきました
>> >> > が、
>> >> >　　 「12極18スロット」のモータなのでこの極とスロットのズレが原因していな
>> >> > いでしょうか？
>> >> >　　 実は他のモータで「30極27スロット」を接続したときも同じエラーが出てい
>> >> > ました。
>> >> >
>> >> > ２．
>> >> >> また、
>> >> >> > GAIN_KP 0
>> >> >> > GAIN_KI 0
>> >> > →　失礼いたしました。ご指摘のように、回転しないのはこれが原因だと思い数
>> >> > 値を変化
>> >> >　　 させてみましたが、状況は変わらずなんら回転しようとしません。
>> >> >
>> >> > ３．
>> >> >> ただし、慣性モーメントに関する項
>> >> >> > MASS 50
>> >> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
>> >> > →　これも何らかの回転があれば、調整いたします。但し、現在はモータの単体
>> >> > を空回転
>> >> >　　 しようとしているので、回転しない原因とは思えません。
>> >> >
>> >> > ４．
>> >> > とにかく、モータ単体で回転することを確認したいのでアドバイスをお願いしま
>> >> > す。
>> >> > ・前回はWindows7をホストPCとして確認していましたが、今回はUbuntuで--
>> >> > verbose
>> >> >　 のオプションで実行してみました。
>> >> > Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
>> >> >　 →　このワーニングはWindowsでも出ていましたが・・・？
>> >> > Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
>> >> >　 →　新たにパラメータのワーニングとして出ていますが？、このパラメータの
>> >> > 記述が
>> >> >　　　 見つからず原因が分かりません。エンコーダだと’２’になるようですが、
>> >> > Webに
>> >> >　　　 アップされている「YP-Spur用パラメータ生成」ツールから作成していま
>> >> > す。
>> >> >
>> >> > これらが原因でブレーキ状態となり回転しないのでしょうか？
>> >> > オシロオスコープでUVW相をモニタすると、25msごとにH/Lを繰り返すPWM波形で、
>> >> > UVWが全て同相なのでホールド状態です。
>> >> >
>> >> > ☆何か確実に回転させる方法があればご教示ください。ハードウェアの問題なの
>> >> > か
>> >> >　 結線接続の問題なのか、パラメータ設定の問題なのかを、至急、切り分けした
>> >> > いです。
>> >> >
>> >> > Ubuntuでの「ypspur-coordinator」の実行ログと別ターミナルから「./run-test」
>> >> > を実行した際に、Mode: servo 3
>> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> >> > などが発生するログを以下に貼り付けます。
>> >> > ご確認のほど、よろしくお願いいたします。
>> >> >
>> >> > ubuntu:~/test$ ypspur-coordinator -p YP-Spur-mitsuba2.param -d /dev/
>> >> > ttyACM0 --verbose
>> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> >> > YamabicoProject-Spur
>> >> > Ver. 1.14.0
>> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> >> > with SSM
>> >> >
>> >> > SSM is not available.
>> >> > Device Information
>> >> > Port : /dev/ttyACM0
>> >> > Vender : T-frog Prject
>> >> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
>> >> > Firmware: 98d3cea
>> >> > Protcol : YPP:06:00
>> >> > Serialno: 01300000
>> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> >> > Driver depending parameters
>> >> > Name : unknown
>> >> > PWM resolution: 1200
>> >> > Motor number : 2
>> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> >> > Parameter file: YP-Spur-mitsuba2.param
>> >> > 0 VERSION 4.000000
>> >> > 5 VOLT 18.000000
>> >> > 16 CONTROL_CYCLE 0.020000
>> >> > 2 TORQUE_FINENESS 0.000001
>> >> > 11 MOTOR_PHASE 3.000000
>> >> > 4 COUNT_REV 6.000000
>> >> > Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
>> >> > 6 CYCLE 0.001000
>> >> > 8 MOTOR_R 0.333000
>> >> > 29 TORQUE_MAX 1.000000
>> >> > 36 TORQUE_LIMIT 1.333000
>> >> > 10 MOTOR_VC 333.300000
>> >> > 9 MOTOR_TC 0.028700
>> >> > 7 GEAR 6.000000
>> >> > 15 TREAD 0.400000
>> >> > 12 RADIUS[0] 0.060000
>> >> > 12 RADIUS[1] -0.060000
>> >> > 37 MASS 50.000000
>> >> > 38 MOMENT_INERTIA 8.583000
>> >> > 40 TIRE_M_INERTIA 0.001800
>> >> > 39 MOTOR_M_INERTIA 0.000167
>> >> > 22 L_C1 0.010000
>> >> > 23 L_K1 800.000000
>> >> > 24 L_K2 300.000000
>> >> > 25 L_K3 200.000000
>> >> > 26 L_DIST 0.600000
>> >> > 17 MAX_VEL 1.100000
>> >> > 18 MAX_W 18.330000
>> >> > 19 MAX_ACC_V 2.200000
>> >> > 20 MAX_ACC_W 36.660000
>> >> > 21 MAX_CENTRI_ACC 1.960000
>> >> > 27 GAIN_KP 100.000000
>> >> > 28 GAIN_KI 20.000000
>> >> > 34 INTEGRAL_MAX 0.050000
>> >> > 30 TORQUE_NEWTON 0.020000
>> >> > 31 TORQUE_VISCOS 0.010000
>> >> > A 0.024895
>> >> > B 0.024895
>> >> > C 0.008593
>> >> > D 0.008593
>> >> > E 0.000000
>> >> > F 0.000000
>> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> >> >
>> >> > Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
>> >> > Applying parameters.
>> >> > YP-Spur coordinator started.
>> >> > Command analyzer started.
>> >> > Trajectory control loop started.
>> >> > Command: vel 0.200000
>> >> > Mode: servo 1
>> >> > Command: dvel 1.000000
>> >> > Command: w 1.570796
>> >> > Command: dw 1.570796
>> >> > Command: set pos 0.000000 0.000000 0.000000
>> >> > Command: stop_line 1.000000 0.000000 0.000000
>> >> > Mode: servo 3
>> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
>> >> >
>> >> >
>> >> >
>> >> >
>> >> > ----- Original Message -----
>> >> >> 近能大　勝田さま
>> >> >>
>> >> >> 東北大の渡辺です。
>> >> >>
>> >> >> >　　 ・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
>> >> > るの
>> >> >> みで、エラーメッセージや
>> >> >>
>> >> >> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
>> >> > します。
>> >> >> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
>> >> >> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
>> >> >>
>> >> >> 手作りのモータのようなのでなんとも言えませんが、ホール素子の位置がずれ
>> >> > ているのではないでしょうか。
>> >> >> 多少ずれていても、目をつぶって制御する制御系であれば、ロータ慣性がある
>> >> > ため回転はします。
>> >> >>
>> >> >>
>> >> >> また、
>> >> >> > GAIN_KP 0
>> >> >> > GAIN_KI 0
>> >> >> の部分は、自動で生成することはできないので、
>> >> >> 実際のモータに合わせて調整する必要があります。
>> >> >>
>> >> >> このパラメータファイルでは、ゲインが0なので指令を与えても動作しません。
>> >> >> それぞれ、一般的な比例ゲイン、積分ゲインですので、調整してみてください。
>> >> >>
>> >> >> ただし、慣性モーメントに関する項
>> >> >> > MASS 50
>> >> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
>> >> >> が非常に大きいので、無負荷状態だと、制御がすぐに振動する可能性がありま
>> >> > す。
>> >> >> その場合は、この二つのパラメータを小さくしてください。
>> >> >>
>> >> >> // Atsushi WATANABE
>> >> >> // Assistant Professor
>> >> >> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>> >> >> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>> >> >> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>> >> >>
>> >> >>
>> >> >> 2016年9月22日 16:05 <>:
>> >> >> > 近能大の勝田と申します。
>> >> >> >
>> >> >> > TF-2MD3-R6を使用して卒業研究のロボットを走行させようとしていますが、
>> >> > 全く
>> >> >> > 回転しません。
>> >> >> > 下記に動作環境を記載いたしますので、サポートのほどよろしくお願いいた
>> >> > しま
>> >> >> > す。
>> >> >> >
>> >> >> > １．対象のモータ：アウタロータ型の12極18スロットのブラシレスDCモータ
>> >> >> >　　 ・CQ出版社から販売されている学習用の教材で、モータとドライバのセ
>> >> > ット
>> >> >> >　　　 <http://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000055.html>
>> >> >> >　　 ・CQ出版社付属のドライバでは問題なく回転していてハード的な問題は
>> >> > なし
>> >> >> >　　 ・UVWの巻き線とUVWのホールIC出力をT-frogドライバに接続（左右2台
>> >> > とも）
>> >> >> > ２．ホスト環境：Windows7
>> >> >> >　　 ・ホスト側の確認環境はWindows7で、ユーザーズマニュアルP14に従い
>> >> > 実行
>> >> >> >　　 ・ypspur-gui.exeを実行したときの表示内容を書きに示します
>> >> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> >> >> >　　　 YamabicoProject-Spur
>> >> >> >　　　 Ver. 1.14.0
>> >> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> >> >> >　　　 Device Information
>> >> >> >　　　 Port : \\.\COM12
>> >> >> >　　　 Checking device information... Recommendation: Device
>> >> > protocol
>> >> >> > version is not latest.
>> >> >> >　　　 Recommendation: Firmware update is recommended.
>> >> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
>> >> >> >　　　 Info: Baudrate setting is not supported on this device.
>> >> >> >　　　 Applying parameters.
>> >> >> >　　　 YP-Spur coordinator started.
>> >> >> >　　　 Command analyzer started.
>> >> >> >　　　 Trajectory control loop started.
>> >> >> >　　　 Parameter updater started. Watching C:/Users/user/Desktop/yp-
>> >> > spur.
>> >> >> > win64/YP-Spur-mitsuba2.param
>> >> >> >
>> >> >> >　　　 Exit code: 62097
>> >> >> >
>> >> >> >　　 ・ロボットのパラメータは下記になります
>> >> >> > VERSION 4
>> >> >> > VOLT 18
>> >> >> > CONTROL_CYCLE 0.02
>> >> >> > TORQUE_FINENESS 0.000001
>> >> >> >
>> >> >> > MOTOR_PHASE 3
>> >> >> > COUNT_REV 6
>> >> >> > ENCODER_TYPE 3
>> >> >> > CYCLE 0.001
>> >> >> > MOTOR_R 0.333
>> >> >> > TORQUE_MAX 1
>> >> >> > TORQUE_LIMIT 1.333
>> >> >> > MOTOR_VC 333.3
>> >> >> > MOTOR_TC 0.0287
>> >> >> >
>> >> >> > GEAR 6
>> >> >> > TREAD 0.4
>> >> >> > RADIUS[0] 0.06
>> >> >> > RADIUS[1] -0.06
>> >> >> >
>> >> >> > MASS 50
>> >> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
>> >> >> > TIRE_M_INERTIA 0.00180
>> >> >> > MOTOR_M_INERTIA 0.000167
>> >> >> >
>> >> >> > L_C1 0.01
>> >> >> > L_K1 800
>> >> >> > L_K2 300
>> >> >> > L_K3 200
>> >> >> > L_DIST 0.6
>> >> >> >
>> >> >> > MAX_VEL 1.1
>> >> >> > MAX_W 18.33
>> >> >> > MAX_ACC_V 2.2
>> >> >> > MAX_ACC_W 36.66
>> >> >> > MAX_CENTRI_ACC 1.96
>> >> >> >
>> >> >> > GAIN_KP 0
>> >> >> > GAIN_KI 0
>> >> >> > INTEGRAL_MAX 0.05
>> >> >> > TORQUE_NEWTON 0
>> >> >> > TORQUE_VISCOS 0
>> >> >> >
>> >> >> >　　 ・run-test.exeを実行するも、画面上に「line」とだけ表示して両モー
>> >> > タは
>> >> >> > ピクリともせず
>> >> >> >　　　 モータ電源の18Vも0.05A程度と変化なし
>> >> >> >　　 ・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
>> >> > るの
>> >> >> > みで、エラーメッセージや
>> >> >> >　　　 モータが回転を始めるようなことは起こらない
>> >> >> >
>> >> >> > このような状況のため、何から確認していけば良いのか分からず、ご教示の
>> >> > ほど
>> >> >> > よろしくお願いいたします。
>> >> >> >
>> >> >> >
>> >> >> >
>> >> >> >
>> >> >>
>> >> >
>> >> >
>> >> >
>> >>
>> >
>> >
>> >
>>
>
>
>