T-frog Project

> 勝田さま
>
> > 　・http://samba.googlecode.com/svn/　がクローズして存在しません。
>
> 報告ありがとうございます。
> GitHubにForkを作ってあるので、
> $ git clone https://github.com/at-wat/samba
> で取得できるようになっています。
>
> > ・"SAM-BA for Windows"も最新版は3.1.4でデバイスを認識してくれませんでした。
>
> このバージョンのSAM-BAは、もっと新しい世代のMCU向けのようです。
> このドライバのMCUには、2.系のみ対応しているようです。
>
> > ?ファームもミドルもバージョン表示が変化なし。
> > 　・特にファームは何の情報も無いので起動時にバージョン表示が欲しいです。
>
> お送りいただいた標準出力の、
> > Device Information
> > Port : /dev/ttyACM0
> > Vender : T-frog Prject
> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
> > Firmware: devel_v0.1.4_rc5
> > Protcol : YPP:08:00
> > Serialno: 01300000
> の部分が、ファームウェア情報です。
>
> >　　今回のようなモーターが単体で回るかどうかの確認のためには、「研究用途」ではなく
> >　　「確認用途」として追加していただきたく思います。
>
> 今回は、そもそも、製品としては対象外の使い方となっています。
> また、「時間があるときに」と書いているのは、このファームウェアの開発は、私が本業の業務外で、ボランティアで行っているためです。
> (なお、一応、オープンソースのプロジェクトですので、ほしいと思った方がコードを書くのがあるべき姿です…)
>
> > 　・新たに64行目からERRORが発生しています。
> >　　ERROR: parameter out of range (id: 3)
> >　　ERROR: parameter out of range (id: 3)
> >　　Info: INERTIA_SELF[0]: 40204513
> >　　Info: INERTIA_SELF[1]: 40204513
>
> このエラーについては、エンコーダ分解能の項があり得ない値になっているため、制御に必要な内部計算がオーバーフローしています。
> > 4 COUNT_REV 0.166000
> 最初のメールでは、正しく 6 となっています。(3相ホール素子の各エッジでカウントするので1周6カウント)
>
> 少なくとも、このエラーが出ている状態では、全ての制御値が0になり、回転はしません。
>
>
>
> # 来週は国際会議、再来週はフィールド実験で出張のため、ほとんど対応できませんのでご了承下さい
>
> // Atsushi WATANABE
> // Assistant Professor
> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>
>
> 2016年10月14日 17:48 <>:
> > 東北大　渡辺さま
> >
> > 　お世話になっております。
> > 　勝田＠近能大です。
> >
> > 今回こそ、回りましたの返事でこのスレッドを終了したかったのですが、
> > 残念ながら、全く進展がありませんでした。
> > 根本的な点で間違っていそうなので、下記に経緯を整理してみます。
> >
> > [00143]
> >> >> >> このパラメータファイルでは、ゲインが0なので指令を与えても動作しません。
> > →Kp=35に設定しても変化なし。
> >
> > [00145]
> >> >> 製品ページに記載がありますが、現在の出荷時のファームウェアは、
> >> >> パルスエンコーダを持たないモータに対応していません。
> > →これには気が付きませんでした。再度確認すると、「2相パルスエンコーダおよびホール
> > 　素子付きの3相ブラシレスモータを駆動・制御できます」と記載されていますが、
> > 　「2相パルスエンコーダ付きの3相ブラシレスモータ」および
> > 　「ホール素子付きの3相ブラシレスモータ」を駆動・制御できます。
> > 　と勝手に読んでいました。
> >
> > [00145]
> >> >> ファームウェアを devel_v0.1.4_rc5 に、
> >> >> YP-Spurを開発中バージョンの v1.15.0-rc4 にアップデートして試してみて下さい。
> >> >> それぞれ、ドライバのマニュアル、openspur.orgのWikiに方法が載っています。
> > →幸い、ファームとミドルを開発中のバージョンにすることで対応可能との朗報で、
> > 　今回トライした結果です。
> >
> > ?マニュアルのP17〜P18は最新版への修正が必要です。
> > 　・http://samba.googlecode.com/svn/　がクローズして存在しません。
> > 　・"SAM-BA for Windows"も最新版は3.1.4でデバイスを認識してくれませんでした。
> > 　　マニュアルは2.12で記載されていますが一番古いのが2.16だったので
> > 　　これで試しました。デバイスドライバは認識してくれましたが、
> > 　　SAM-BA.exeを実行しても画面が表示しないPCあり。
> > 　　別のPCでは画面が表示され書き込み完了。双方ともWindows7(64bit)で原因不明。
> > ?ファームもミドルもバージョン表示が変化なし。
> > 　・特にファームは何の情報も無いので起動時にバージョン表示が欲しいです。
> > 　・Windows版もLinux版もYP-SpurはVer.1.14.0と表示、正しくアップデートできて
> > 　　いるか不明。
> > ?LED2の点滅周期が変わった。
> > 　・LED2の点滅周期が早くなり点灯していないように見える。
> > 　　当初LED2が点灯しないと勘違いしファームの書替えに失敗したと思ってしまった。
> > 　　YP-Spur経由でファームの状態を問い合わせる仕組みが欲しいです。
> > 　・過去ログで、
> > [00041]
> > 申し訳ありませんが、現状ではPWMや電圧を指定するコマンドを用意していません。
> > 研究用途では確かに需要はあると思いますので、
> > 時間がとれたときに、ドライバのファームウェアとYP-Spurに追加しようと思います。
> > 　　と回答されています。
> > 　　今回のようなモーターが単体で回るかどうかの確認のためには、「研究用途」ではなく
> > 　　「確認用途」として追加していただきたく思います。
> >
> > ?バージョンアップ後のLinuxでのLOGを以下に添付します。
> > 　・出荷バージョンで表示されていた29行目の
> > 　　Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
> > 　　は表示されずホール素子のみのバージョンが正しく認識されたようです。
> > 　・新たに64行目からERRORが発生しています。
> > 　　ERROR: parameter out of range (id: 3)
> > 　　ERROR: parameter out of range (id: 3)
> > 　　Info: INERTIA_SELF[0]: 40204513
> > 　　Info: INERTIA_SELF[1]: 40204513
> > 　　これが回転しない原因でしょうか？
> > 　　ご指導のほどよろしくお願いいたします。
> >
> > ros@ros-mouse:~/test$ ypspur-coordinator -p YP-Spur-mitsuba2-1.param -d /dev/ttyACM0 --verbose
> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > YamabicoProject-Spur
> > Ver. 1.14.0
> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > with SSM
> >
> > SSM is not available.
> > Device Information
> > Port : /dev/ttyACM0
> > Vender : T-frog Prject
> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
> > Firmware: devel_v0.1.4_rc5
> > Protcol : YPP:08:00
> > Serialno: 01300000
> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > Driver depending parameters
> > Name : unknown
> > PWM resolution: 1200
> > Motor number : 2
> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > Parameter file: YP-Spur-mitsuba2-1.param
> > 0 VERSION 4.000000
> > 6 VOLT 18.000000
> > 18 CONTROL_CYCLE 0.020000
> > 2 TORQUE_FINENESS 0.000001
> > 12 MOTOR_PHASE 3.000000
> > 4 COUNT_REV 0.166000
> > 5 ENCODER_TYPE 3.000000
> > 7 CYCLE 0.001000
> > 9 MOTOR_R 0.333000
> > 31 TORQUE_MAX 1.000000
> > 38 TORQUE_LIMIT 1.333000
> > 11 MOTOR_VC 333.300000
> > 10 MOTOR_TC 0.028700
> > 8 GEAR 6.000000
> > 17 TREAD 0.400000
> > 14 RADIUS[0] 0.060000
> > 14 RADIUS[1] -0.060000
> > 39 MASS 50.000000
> > 40 MOMENT_INERTIA 8.583000
> > 42 TIRE_M_INERTIA 0.001800
> > 41 MOTOR_M_INERTIA 0.000167
> > 24 L_C1 0.010000
> > 25 L_K1 800.000000
> > 26 L_K2 300.000000
> > 27 L_K3 200.000000
> > 28 L_DIST 0.600000
> > 19 MAX_VEL 1.100000
> > 20 MAX_W 18.330000
> > 21 MAX_ACC_V 2.200000
> > 22 MAX_ACC_W 36.660000
> > 23 MAX_CENTRI_ACC 1.960000
> > 29 GAIN_KP 35.000000
> > 30 GAIN_KI 45.000000
> > 36 INTEGRAL_MAX 0.050000
> > 32 TORQUE_NEWTON 0.002000
> > 33 TORQUE_VISCOS 0.000000
> > Info: 2 motors defined
> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >
> > Info: Baudrate setting is not supported on this device.
> > Applying parameters.
> > ERROR: parameter out of range (id: 3)
> > ERROR: parameter out of range (id: 3)
> > Info: INERTIA_SELF[0]: 40204513
> > Info: INERTIA_SELF[1]: 40204513
> > YP-Spur coordinator started.
> > Command analyzer started.
> > Trajectory control loop started.
> > Command: vel 0.200000
> > Mode: servo 1
> > Command: dvel 1.000000
> > Command: w 1.570796
> > Command: dw 1.570796
> > Command: set pos 0.000000 0.000000 0.000000
> > Command: stop_line -3170.518179 -0.686751 17232.392715
> > Mode: servo 3
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >
> >
> > ----- Original Message -----
> >> 勝田さま
> >>
> >> 渡辺です。
> >>
> >> cloneした元のリポジトリが、公式でないようです。
> >> > remotes/origin/roboken
> >> 筑波大の古いリポジトリにあったブランチだと思いますので、
> >> 以下の公式リポジトリからcloneしてお試し下さい。
> >> https://openspur.org/repos/yp-spur.git
> >>
> >> // Atsushi WATANABE
> >> // Assistant Professor
> >> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> >> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> >> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
> >>
> >>
> >> 2016年10月6日 14:32 <>:
> >> > 東北大　渡辺さま
> >> >
> >> >　 お世話になっております。
> >> >　 勝田＠近能大です。
> >> >
> >> > ypspur-wikiに従い、ブランチをチェックアウトしましたが下記エラーで進めません。
> >> > 何か操作が抜けていますか？　ご指南のほどよろしくお願いいたします。
> >> >
> >> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ git fetch origin
> >> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ git checkout -b v1.15.0-rc4 origin/v1.15.0-rc4
> >> > fatal: Cannot update paths and switch to branch 'v1.15.0-rc4' at the same time.
> >> > Did you intend to checkout 'origin/v1.15.0-rc4' which can not be resolved as commit?
> >> >
> >> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ git branch -a
> >> > * master
> >> > remotes/origin/HEAD -> origin/master
> >> > remotes/origin/master
> >> > remotes/origin/roboken
> >> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$
> >> >
> >> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ ls -a
> >> > . ChangeLog README config.log depcomp m4
> >> > .. INSTALL aclocal.m4 config.status include missing
> >> > .git Makefile auxlib config.sub install-sh samples
> >> > .gitignore Makefile.am compile configure libtool src
> >> > COPYING Makefile.in config.guess configure.ac ltmain.sh target-sh
> >> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$
> >> >
> >> > ファームは、Windowsからdevel_v0.1.4_rc5 にアップいたしました。
> >> > 以上、よろしくお願いいたします。
> >> >
> >> >
> >> > ----- Original Message -----
> >> >> 勝田さま
> >> >>
> >> >> 東北大の渡辺です。
> >> >>
> >> >> > Port : /dev/ttyACM0
> >> >> > Vender : T-frog Prject
> >> >> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
> >> >> > Firmware: 98d3cea
> >> >> > Protcol : YPP:06:00
> >> >> > Serialno: 01300000
> >> >>
> >> >> 製品ページに記載がありますが、現在の出荷時のファームウェアは、
> >> >> パルスエンコーダを持たないモータに対応していません。
> >> >> ファームウェアを devel_v0.1.4_rc5 に、
> >> >> YP-Spurを開発中バージョンの v1.15.0-rc4 にアップデートして試してみて下さい。
> >> >> それぞれ、ドライバのマニュアル、openspur.orgのWikiに方法が載っています。
> >> >> https://openspur.org/redmine/projects/ypspur/wiki/Table_of_Contents
> >> >>
> >> >>
> >> >> ホール素子信号のエラーは、ファームウェアのバージョンとは関係なく、
> >> >> 入力された信号が原因かと思います。
> >> >> エラー検出の条件は以下の通りです。
> >> >> ・UVWの3ビットの信号が、同時に2ビット以上変化した場合
> >> >> ・UVWの全ビットが0、または全ビットが1となる場合
> >> >>
> >> >> 本来は以下のように、1ビットずつしか変化しないはずです。
> >> >> UVW
> >> >> 100
> >> >> 110
> >> >> 010
> >> >> 011
> >> >> 001
> >> >> 101
> >> >>
> >> >> // Atsushi WATANABE
> >> >> // Assistant Professor
> >> >> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> >> >> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> >> >> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
> >> >>
> >> >>
> >> >> 2016年9月30日 17:04 <>:
> >> >> > 東北大の渡辺さま
> >> >> >
> >> >> >　 近能大の勝田です。
> >> >> >
> >> >> > 返信いただきありがとうございました。
> >> >> >
> >> >> > １．
> >> >> >> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
> >> >> > します。
> >> >> >> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
> >> >> >> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
> >> >> > →　本件は、ちょっと問題なのですが、一旦、このエラーが出たときはアプリ側
> >> >> > にエラー
> >> >> >　　 メッセージが出ていないので、何かチェックする方法はありますか？
> >> >> >　　 また、ypspur-coordinatorを再立ち上げるまでロックしてしまうとなると
> >> >> >　　 対処が必要になります。
> >> >> >　　 「ホール素子の信号があり得ないパターンで変化」とありますがどのような
> >> >> > 検出を
> >> >> >　　 されていますか？「ホール素子の位置がずれ」とのご指摘をいただきました
> >> >> > が、
> >> >> >　　 「12極18スロット」のモータなのでこの極とスロットのズレが原因していな
> >> >> > いでしょうか？
> >> >> >　　 実は他のモータで「30極27スロット」を接続したときも同じエラーが出てい
> >> >> > ました。
> >> >> >
> >> >> > ２．
> >> >> >> また、
> >> >> >> > GAIN_KP 0
> >> >> >> > GAIN_KI 0
> >> >> > →　失礼いたしました。ご指摘のように、回転しないのはこれが原因だと思い数
> >> >> > 値を変化
> >> >> >　　 させてみましたが、状況は変わらずなんら回転しようとしません。
> >> >> >
> >> >> > ３．
> >> >> >> ただし、慣性モーメントに関する項
> >> >> >> > MASS 50
> >> >> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
> >> >> > →　これも何らかの回転があれば、調整いたします。但し、現在はモータの単体
> >> >> > を空回転
> >> >> >　　 しようとしているので、回転しない原因とは思えません。
> >> >> >
> >> >> > ４．
> >> >> > とにかく、モータ単体で回転することを確認したいのでアドバイスをお願いしま
> >> >> > す。
> >> >> > ・前回はWindows7をホストPCとして確認していましたが、今回はUbuntuで--
> >> >> > verbose
> >> >> >　 のオプションで実行してみました。
> >> >> > Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
> >> >> >　 →　このワーニングはWindowsでも出ていましたが・・・？
> >> >> > Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
> >> >> >　 →　新たにパラメータのワーニングとして出ていますが？、このパラメータの
> >> >> > 記述が
> >> >> >　　　 見つからず原因が分かりません。エンコーダだと’２’になるようですが、
> >> >> > Webに
> >> >> >　　　 アップされている「YP-Spur用パラメータ生成」ツールから作成していま
> >> >> > す。
> >> >> >
> >> >> > これらが原因でブレーキ状態となり回転しないのでしょうか？
> >> >> > オシロオスコープでUVW相をモニタすると、25msごとにH/Lを繰り返すPWM波形で、
> >> >> > UVWが全て同相なのでホールド状態です。
> >> >> >
> >> >> > ☆何か確実に回転させる方法があればご教示ください。ハードウェアの問題なの
> >> >> > か
> >> >> >　 結線接続の問題なのか、パラメータ設定の問題なのかを、至急、切り分けした
> >> >> > いです。
> >> >> >
> >> >> > Ubuntuでの「ypspur-coordinator」の実行ログと別ターミナルから「./run-test」
> >> >> > を実行した際に、Mode: servo 3
> >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> >> > などが発生するログを以下に貼り付けます。
> >> >> > ご確認のほど、よろしくお願いいたします。
> >> >> >
> >> >> > ubuntu:~/test$ ypspur-coordinator -p YP-Spur-mitsuba2.param -d /dev/
> >> >> > ttyACM0 --verbose
> >> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >> > YamabicoProject-Spur
> >> >> > Ver. 1.14.0
> >> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >> > with SSM
> >> >> >
> >> >> > SSM is not available.
> >> >> > Device Information
> >> >> > Port : /dev/ttyACM0
> >> >> > Vender : T-frog Prject
> >> >> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
> >> >> > Firmware: 98d3cea
> >> >> > Protcol : YPP:06:00
> >> >> > Serialno: 01300000
> >> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >> > Driver depending parameters
> >> >> > Name : unknown
> >> >> > PWM resolution: 1200
> >> >> > Motor number : 2
> >> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >> > Parameter file: YP-Spur-mitsuba2.param
> >> >> > 0 VERSION 4.000000
> >> >> > 5 VOLT 18.000000
> >> >> > 16 CONTROL_CYCLE 0.020000
> >> >> > 2 TORQUE_FINENESS 0.000001
> >> >> > 11 MOTOR_PHASE 3.000000
> >> >> > 4 COUNT_REV 6.000000
> >> >> > Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
> >> >> > 6 CYCLE 0.001000
> >> >> > 8 MOTOR_R 0.333000
> >> >> > 29 TORQUE_MAX 1.000000
> >> >> > 36 TORQUE_LIMIT 1.333000
> >> >> > 10 MOTOR_VC 333.300000
> >> >> > 9 MOTOR_TC 0.028700
> >> >> > 7 GEAR 6.000000
> >> >> > 15 TREAD 0.400000
> >> >> > 12 RADIUS[0] 0.060000
> >> >> > 12 RADIUS[1] -0.060000
> >> >> > 37 MASS 50.000000
> >> >> > 38 MOMENT_INERTIA 8.583000
> >> >> > 40 TIRE_M_INERTIA 0.001800
> >> >> > 39 MOTOR_M_INERTIA 0.000167
> >> >> > 22 L_C1 0.010000
> >> >> > 23 L_K1 800.000000
> >> >> > 24 L_K2 300.000000
> >> >> > 25 L_K3 200.000000
> >> >> > 26 L_DIST 0.600000
> >> >> > 17 MAX_VEL 1.100000
> >> >> > 18 MAX_W 18.330000
> >> >> > 19 MAX_ACC_V 2.200000
> >> >> > 20 MAX_ACC_W 36.660000
> >> >> > 21 MAX_CENTRI_ACC 1.960000
> >> >> > 27 GAIN_KP 100.000000
> >> >> > 28 GAIN_KI 20.000000
> >> >> > 34 INTEGRAL_MAX 0.050000
> >> >> > 30 TORQUE_NEWTON 0.020000
> >> >> > 31 TORQUE_VISCOS 0.010000
> >> >> > A 0.024895
> >> >> > B 0.024895
> >> >> > C 0.008593
> >> >> > D 0.008593
> >> >> > E 0.000000
> >> >> > F 0.000000
> >> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >> >
> >> >> > Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
> >> >> > Applying parameters.
> >> >> > YP-Spur coordinator started.
> >> >> > Command analyzer started.
> >> >> > Trajectory control loop started.
> >> >> > Command: vel 0.200000
> >> >> > Mode: servo 1
> >> >> > Command: dvel 1.000000
> >> >> > Command: w 1.570796
> >> >> > Command: dw 1.570796
> >> >> > Command: set pos 0.000000 0.000000 0.000000
> >> >> > Command: stop_line 1.000000 0.000000 0.000000
> >> >> > Mode: servo 3
> >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> >> >> >
> >> >> >
> >> >> >
> >> >> >
> >> >> > ----- Original Message -----
> >> >> >> 近能大　勝田さま
> >> >> >>
> >> >> >> 東北大の渡辺です。
> >> >> >>
> >> >> >> >　　 ・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
> >> >> > るの
> >> >> >> みで、エラーメッセージや
> >> >> >>
> >> >> >> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
> >> >> > します。
> >> >> >> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
> >> >> >> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
> >> >> >>
> >> >> >> 手作りのモータのようなのでなんとも言えませんが、ホール素子の位置がずれ
> >> >> > ているのではないでしょうか。
> >> >> >> 多少ずれていても、目をつぶって制御する制御系であれば、ロータ慣性がある
> >> >> > ため回転はします。
> >> >> >>
> >> >> >>
> >> >> >> また、
> >> >> >> > GAIN_KP 0
> >> >> >> > GAIN_KI 0
> >> >> >> の部分は、自動で生成することはできないので、
> >> >> >> 実際のモータに合わせて調整する必要があります。
> >> >> >>
> >> >> >> このパラメータファイルでは、ゲインが0なので指令を与えても動作しません。
> >> >> >> それぞれ、一般的な比例ゲイン、積分ゲインですので、調整してみてください。
> >> >> >>
> >> >> >> ただし、慣性モーメントに関する項
> >> >> >> > MASS 50
> >> >> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
> >> >> >> が非常に大きいので、無負荷状態だと、制御がすぐに振動する可能性がありま
> >> >> > す。
> >> >> >> その場合は、この二つのパラメータを小さくしてください。
> >> >> >>
> >> >> >> // Atsushi WATANABE
> >> >> >> // Assistant Professor
> >> >> >> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> >> >> >> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> >> >> >> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
> >> >> >>
> >> >> >>
> >> >> >> 2016年9月22日 16:05 <>:
> >> >> >> > 近能大の勝田と申します。
> >> >> >> >
> >> >> >> > TF-2MD3-R6を使用して卒業研究のロボットを走行させようとしていますが、
> >> >> > 全く
> >> >> >> > 回転しません。
> >> >> >> > 下記に動作環境を記載いたしますので、サポートのほどよろしくお願いいた
> >> >> > しま
> >> >> >> > す。
> >> >> >> >
> >> >> >> > １．対象のモータ：アウタロータ型の12極18スロットのブラシレスDCモータ
> >> >> >> >　　 ・CQ出版社から販売されている学習用の教材で、モータとドライバのセ
> >> >> > ット
> >> >> >> >　　　 <http://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000055.html>
> >> >> >> >　　 ・CQ出版社付属のドライバでは問題なく回転していてハード的な問題は
> >> >> > なし
> >> >> >> >　　 ・UVWの巻き線とUVWのホールIC出力をT-frogドライバに接続（左右2台
> >> >> > とも）
> >> >> >> > ２．ホスト環境：Windows7
> >> >> >> >　　 ・ホスト側の確認環境はWindows7で、ユーザーズマニュアルP14に従い
> >> >> > 実行
> >> >> >> >　　 ・ypspur-gui.exeを実行したときの表示内容を書きに示します
> >> >> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >> >> >　　　 YamabicoProject-Spur
> >> >> >> >　　　 Ver. 1.14.0
> >> >> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >> >> >　　　 Device Information
> >> >> >> >　　　 Port : \\.\COM12
> >> >> >> >　　　 Checking device information... Recommendation: Device
> >> >> > protocol
> >> >> >> > version is not latest.
> >> >> >> >　　　 Recommendation: Firmware update is recommended.
> >> >> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> >> >> >> >　　　 Info: Baudrate setting is not supported on this device.
> >> >> >> >　　　 Applying parameters.
> >> >> >> >　　　 YP-Spur coordinator started.
> >> >> >> >　　　 Command analyzer started.
> >> >> >> >　　　 Trajectory control loop started.
> >> >> >> >　　　 Parameter updater started. Watching C:/Users/user/Desktop/yp-
> >> >> > spur.
> >> >> >> > win64/YP-Spur-mitsuba2.param
> >> >> >> >
> >> >> >> >　　　 Exit code: 62097
> >> >> >> >
> >> >> >> >　　 ・ロボットのパラメータは下記になります
> >> >> >> > VERSION 4
> >> >> >> > VOLT 18
> >> >> >> > CONTROL_CYCLE 0.02
> >> >> >> > TORQUE_FINENESS 0.000001
> >> >> >> >
> >> >> >> > MOTOR_PHASE 3
> >> >> >> > COUNT_REV 6
> >> >> >> > ENCODER_TYPE 3
> >> >> >> > CYCLE 0.001
> >> >> >> > MOTOR_R 0.333
> >> >> >> > TORQUE_MAX 1
> >> >> >> > TORQUE_LIMIT 1.333
> >> >> >> > MOTOR_VC 333.3
> >> >> >> > MOTOR_TC 0.0287
> >> >> >> >
> >> >> >> > GEAR 6
> >> >> >> > TREAD 0.4
> >> >> >> > RADIUS[0] 0.06
> >> >> >> > RADIUS[1] -0.06
> >> >> >> >
> >> >> >> > MASS 50
> >> >> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
> >> >> >> > TIRE_M_INERTIA 0.00180
> >> >> >> > MOTOR_M_INERTIA 0.000167
> >> >> >> >
> >> >> >> > L_C1 0.01
> >> >> >> > L_K1 800
> >> >> >> > L_K2 300
> >> >> >> > L_K3 200
> >> >> >> > L_DIST 0.6
> >> >> >> >
> >> >> >> > MAX_VEL 1.1
> >> >> >> > MAX_W 18.33
> >> >> >> > MAX_ACC_V 2.2
> >> >> >> > MAX_ACC_W 36.66
> >> >> >> > MAX_CENTRI_ACC 1.96
> >> >> >> >
> >> >> >> > GAIN_KP 0
> >> >> >> > GAIN_KI 0
> >> >> >> > INTEGRAL_MAX 0.05
> >> >> >> > TORQUE_NEWTON 0
> >> >> >> > TORQUE_VISCOS 0
> >> >> >> >
> >> >> >> >　　 ・run-test.exeを実行するも、画面上に「line」とだけ表示して両モー
> >> >> > タは
> >> >> >> > ピクリともせず
> >> >> >> >　　　 モータ電源の18Vも0.05A程度と変化なし
> >> >> >> >　　 ・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
> >> >> > るの
> >> >> >> > みで、エラーメッセージや
> >> >> >> >　　　 モータが回転を始めるようなことは起こらない
> >> >> >> >
> >> >> >> > このような状況のため、何から確認していけば良いのか分からず、ご教示の
> >> >> > ほど
> >> >> >> > よろしくお願いいたします。
> >> >> >> >
> >> >> >> >
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