T-frog Project

> 東北大　渡辺さま
>
> 　お世話になっております。
> 　近能大の勝田です。
>
> 大変失礼いたしました。
> ファームのバージョンはしっかり表示されていました。
> > > Firmware: devel_v0.1.4_rc5
>
> また、今週と来週は本業の方がお忙しいとのことでしたので、当方でも
> 以下の準備をして再度仕切りなおしをしました。
> １．T-flogドライバの追加購入
> 　・ハードとソフトの切り分けのために、もう一台ドライバを購入させていただき
> 　　バックアップ用途と共に複数条件で同時確認ができるようにしました。
> ２．DCモータでの確認
> 　・昨年製作したロボットは24VのDCブラシ付モータ、減速ギア12.5:1、
> 　　左右ロータリーエンコーダあり100p/rev
> 　・但し、ロータリーエンコーダはモータ軸ではなくタイヤ軸に接続し1:1としている
> ３．DCブラシレスモータにロータリーエンコーダを接続
> 　・ロータリーエンコーダは左右2個で360p/rev
> 　・モータがギア無しのDDのためモータ軸＝タイヤ軸でロータリーエンコーダも1:1で
> 　　接続のため、モータ1回転あたり360パルス
> ４．過去ログと関連資料の見直し
> 　・> > 　・http://samba.googlecode.com/svn/　がクローズして存在しません。
> 　　過去ログの[00132]でgit clone https://github.com/at-wat/sambaが
> 　　記載されていました。
> 　・また[00060]では、ターゲットのモータは3000rpmのモータに500p/revの
> 　　エンコーダと記載されているので、パルス数がこれ以下だとどうなるのか確認します。
> ５．質問
> 　・UARTポートはデバッグ用と記載されていますが、ファームの状態確認に
> 　　使用できますか？ボーレートやコマンドはソースコードのどのあたりを見たら良いですか？
> 　・YP_wheel_torque(tr, tl)は、ドライバの終段のPWM生成器への値を直接設定する
> 　　と考えて良いのでしょうか？つまり、PI制御の値は無視して摩擦補償トルクに指定の
> 　　トルクが加算されモータに与えられると考えて良いでしょうか？
>
> 来週は実験結果と共に発生する質問を投稿させていただきます。
> 今後ともよろしくお願いいたします。
>
>
> ----- Original Message -----
> > 勝田さま
> >
> > > 　・http://samba.googlecode.com/svn/　がクローズして存在しません。
> >
> > 報告ありがとうございます。
> > GitHubにForkを作ってあるので、
> > $ git clone https://github.com/at-wat/samba
> > で取得できるようになっています。
> >
> > > ・"SAM-BA for Windows"も最新版は3.1.4でデバイスを認識してくれませんでした。
> >
> > このバージョンのSAM-BAは、もっと新しい世代のMCU向けのようです。
> > このドライバのMCUには、2.系のみ対応しているようです。
> >
> > > ?ファームもミドルもバージョン表示が変化なし。
> > > 　・特にファームは何の情報も無いので起動時にバージョン表示が欲しいです。
> >
> > お送りいただいた標準出力の、
> > > Device Information
> > > Port : /dev/ttyACM0
> > > Vender : T-frog Prject
> > > Product : T-frog Motor Driver rev.5
> > > Firmware: devel_v0.1.4_rc5
> > > Protcol : YPP:08:00
> > > Serialno: 01300000
> > の部分が、ファームウェア情報です。
> >
> > >　　今回のようなモーターが単体で回るかどうかの確認のためには、「研究用途」ではなく
> > >　　「確認用途」として追加していただきたく思います。
> >
> > 今回は、そもそも、製品としては対象外の使い方となっています。
> > また、「時間があるときに」と書いているのは、このファームウェアの開発は、私が本業の業務外で、ボランティアで行っているためです。
> > (なお、一応、オープンソースのプロジェクトですので、ほしいと思った方がコードを書くのがあるべき姿です…)
> >
> > > 　・新たに64行目からERRORが発生しています。
> > >　　ERROR: parameter out of range (id: 3)
> > >　　ERROR: parameter out of range (id: 3)
> > >　　Info: INERTIA_SELF[0]: 40204513
> > >　　Info: INERTIA_SELF[1]: 40204513
> >
> > このエラーについては、エンコーダ分解能の項があり得ない値になっているため、制御に必要な内部計算がオーバーフローしています。
> > > 4 COUNT_REV 0.166000
> > 最初のメールでは、正しく 6 となっています。(3相ホール素子の各エッジでカウントするので1周6カウント)
> >
> > 少なくとも、このエラーが出ている状態では、全ての制御値が0になり、回転はしません。
> >
> >
> >
> > # 来週は国際会議、再来週はフィールド実験で出張のため、ほとんど対応できませんのでご了承下さい
> >
> > // Atsushi WATANABE
> > // Assistant Professor
> > // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> > // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> > // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
> >
> >
> > 2016年10月14日 17:48 <>:
> > > 東北大　渡辺さま
> > >
> > > 　お世話になっております。
> > > 　勝田＠近能大です。
> > >
> > > 今回こそ、回りましたの返事でこのスレッドを終了したかったのですが、
> > > 残念ながら、全く進展がありませんでした。
> > > 根本的な点で間違っていそうなので、下記に経緯を整理してみます。
> > >
> > > [00143]
> > >> >> >> このパラメータファイルでは、ゲインが0なので指令を与えても動作しません。
> > > →Kp=35に設定しても変化なし。
> > >
> > > [00145]
> > >> >> 製品ページに記載がありますが、現在の出荷時のファームウェアは、
> > >> >> パルスエンコーダを持たないモータに対応していません。
> > > →これには気が付きませんでした。再度確認すると、「2相パルスエンコーダおよびホール
> > > 　素子付きの3相ブラシレスモータを駆動・制御できます」と記載されていますが、
> > > 　「2相パルスエンコーダ付きの3相ブラシレスモータ」および
> > > 　「ホール素子付きの3相ブラシレスモータ」を駆動・制御できます。
> > > 　と勝手に読んでいました。
> > >
> > > [00145]
> > >> >> ファームウェアを devel_v0.1.4_rc5 に、
> > >> >> YP-Spurを開発中バージョンの v1.15.0-rc4 にアップデートして試してみて下さい。
> > >> >> それぞれ、ドライバのマニュアル、openspur.orgのWikiに方法が載っています。
> > > →幸い、ファームとミドルを開発中のバージョンにすることで対応可能との朗報で、
> > > 　今回トライした結果です。
> > >
> > > ?マニュアルのP17〜P18は最新版への修正が必要です。
> > > 　・http://samba.googlecode.com/svn/　がクローズして存在しません。
> > > 　・"SAM-BA for Windows"も最新版は3.1.4でデバイスを認識してくれませんでした。
> > > 　　マニュアルは2.12で記載されていますが一番古いのが2.16だったので
> > > 　　これで試しました。デバイスドライバは認識してくれましたが、
> > > 　　SAM-BA.exeを実行しても画面が表示しないPCあり。
> > > 　　別のPCでは画面が表示され書き込み完了。双方ともWindows7(64bit)で原因不明。
> > > ?ファームもミドルもバージョン表示が変化なし。
> > > 　・特にファームは何の情報も無いので起動時にバージョン表示が欲しいです。
> > > 　・Windows版もLinux版もYP-SpurはVer.1.14.0と表示、正しくアップデートできて
> > > 　　いるか不明。
> > > ?LED2の点滅周期が変わった。
> > > 　・LED2の点滅周期が早くなり点灯していないように見える。
> > > 　　当初LED2が点灯しないと勘違いしファームの書替えに失敗したと思ってしまった。
> > > 　　YP-Spur経由でファームの状態を問い合わせる仕組みが欲しいです。
> > > 　・過去ログで、
> > > [00041]
> > > 申し訳ありませんが、現状ではPWMや電圧を指定するコマンドを用意していません。
> > > 研究用途では確かに需要はあると思いますので、
> > > 時間がとれたときに、ドライバのファームウェアとYP-Spurに追加しようと思います。
> > > 　　と回答されています。
> > > 　　今回のようなモーターが単体で回るかどうかの確認のためには、「研究用途」ではなく
> > > 　　「確認用途」として追加していただきたく思います。
> > >
> > > ?バージョンアップ後のLinuxでのLOGを以下に添付します。
> > > 　・出荷バージョンで表示されていた29行目の
> > > 　　Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
> > > 　　は表示されずホール素子のみのバージョンが正しく認識されたようです。
> > > 　・新たに64行目からERRORが発生しています。
> > > 　　ERROR: parameter out of range (id: 3)
> > > 　　ERROR: parameter out of range (id: 3)
> > > 　　Info: INERTIA_SELF[0]: 40204513
> > > 　　Info: INERTIA_SELF[1]: 40204513
> > > 　　これが回転しない原因でしょうか？
> > > 　　ご指導のほどよろしくお願いいたします。
> > >
> > > ros@ros-mouse:~/test$ ypspur-coordinator -p YP-Spur-mitsuba2-1.param -d /dev/ttyACM0 --verbose
> > > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > > YamabicoProject-Spur
> > > Ver. 1.14.0
> > > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > > with SSM
> > >
> > > SSM is not available.
> > > Device Information
> > > Port : /dev/ttyACM0
> > > Vender : T-frog Prject
> > > Product : T-frog Motor Driver rev.5
> > > Firmware: devel_v0.1.4_rc5
> > > Protcol : YPP:08:00
> > > Serialno: 01300000
> > > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > > Driver depending parameters
> > > Name : unknown
> > > PWM resolution: 1200
> > > Motor number : 2
> > > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > > Parameter file: YP-Spur-mitsuba2-1.param
> > > 0 VERSION 4.000000
> > > 6 VOLT 18.000000
> > > 18 CONTROL_CYCLE 0.020000
> > > 2 TORQUE_FINENESS 0.000001
> > > 12 MOTOR_PHASE 3.000000
> > > 4 COUNT_REV 0.166000
> > > 5 ENCODER_TYPE 3.000000
> > > 7 CYCLE 0.001000
> > > 9 MOTOR_R 0.333000
> > > 31 TORQUE_MAX 1.000000
> > > 38 TORQUE_LIMIT 1.333000
> > > 11 MOTOR_VC 333.300000
> > > 10 MOTOR_TC 0.028700
> > > 8 GEAR 6.000000
> > > 17 TREAD 0.400000
> > > 14 RADIUS[0] 0.060000
> > > 14 RADIUS[1] -0.060000
> > > 39 MASS 50.000000
> > > 40 MOMENT_INERTIA 8.583000
> > > 42 TIRE_M_INERTIA 0.001800
> > > 41 MOTOR_M_INERTIA 0.000167
> > > 24 L_C1 0.010000
> > > 25 L_K1 800.000000
> > > 26 L_K2 300.000000
> > > 27 L_K3 200.000000
> > > 28 L_DIST 0.600000
> > > 19 MAX_VEL 1.100000
> > > 20 MAX_W 18.330000
> > > 21 MAX_ACC_V 2.200000
> > > 22 MAX_ACC_W 36.660000
> > > 23 MAX_CENTRI_ACC 1.960000
> > > 29 GAIN_KP 35.000000
> > > 30 GAIN_KI 45.000000
> > > 36 INTEGRAL_MAX 0.050000
> > > 32 TORQUE_NEWTON 0.002000
> > > 33 TORQUE_VISCOS 0.000000
> > > Info: 2 motors defined
> > > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > >
> > > Info: Baudrate setting is not supported on this device.
> > > Applying parameters.
> > > ERROR: parameter out of range (id: 3)
> > > ERROR: parameter out of range (id: 3)
> > > Info: INERTIA_SELF[0]: 40204513
> > > Info: INERTIA_SELF[1]: 40204513
> > > YP-Spur coordinator started.
> > > Command analyzer started.
> > > Trajectory control loop started.
> > > Command: vel 0.200000
> > > Mode: servo 1
> > > Command: dvel 1.000000
> > > Command: w 1.570796
> > > Command: dw 1.570796
> > > Command: set pos 0.000000 0.000000 0.000000
> > > Command: stop_line -3170.518179 -0.686751 17232.392715
> > > Mode: servo 3
> > > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > >
> > >
> > > ----- Original Message -----
> > >> 勝田さま
> > >>
> > >> 渡辺です。
> > >>
> > >> cloneした元のリポジトリが、公式でないようです。
> > >> > remotes/origin/roboken
> > >> 筑波大の古いリポジトリにあったブランチだと思いますので、
> > >> 以下の公式リポジトリからcloneしてお試し下さい。
> > >> https://openspur.org/repos/yp-spur.git
> > >>
> > >> // Atsushi WATANABE
> > >> // Assistant Professor
> > >> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> > >> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> > >> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
> > >>
> > >>
> > >> 2016年10月6日 14:32 <>:
> > >> > 東北大　渡辺さま
> > >> >
> > >> >　 お世話になっております。
> > >> >　 勝田＠近能大です。
> > >> >
> > >> > ypspur-wikiに従い、ブランチをチェックアウトしましたが下記エラーで進めません。
> > >> > 何か操作が抜けていますか？　ご指南のほどよろしくお願いいたします。
> > >> >
> > >> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ git fetch origin
> > >> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ git checkout -b v1.15.0-rc4 origin/v1.15.0-rc4
> > >> > fatal: Cannot update paths and switch to branch 'v1.15.0-rc4' at the same time.
> > >> > Did you intend to checkout 'origin/v1.15.0-rc4' which can not be resolved as commit?
> > >> >
> > >> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ git branch -a
> > >> > * master
> > >> > remotes/origin/HEAD -> origin/master
> > >> > remotes/origin/master
> > >> > remotes/origin/roboken
> > >> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$
> > >> >
> > >> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$ ls -a
> > >> > . ChangeLog README config.log depcomp m4
> > >> > .. INSTALL aclocal.m4 config.status include missing
> > >> > .git Makefile auxlib config.sub install-sh samples
> > >> > .gitignore Makefile.am compile configure libtool src
> > >> > COPYING Makefile.in config.guess configure.ac ltmain.sh target-sh
> > >> > ros@ros-mouse:~/yp-spur/yp-spur$
> > >> >
> > >> > ファームは、Windowsからdevel_v0.1.4_rc5 にアップいたしました。
> > >> > 以上、よろしくお願いいたします。
> > >> >
> > >> >
> > >> > ----- Original Message -----
> > >> >> 勝田さま
> > >> >>
> > >> >> 東北大の渡辺です。
> > >> >>
> > >> >> > Port : /dev/ttyACM0
> > >> >> > Vender : T-frog Prject
> > >> >> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
> > >> >> > Firmware: 98d3cea
> > >> >> > Protcol : YPP:06:00
> > >> >> > Serialno: 01300000
> > >> >>
> > >> >> 製品ページに記載がありますが、現在の出荷時のファームウェアは、
> > >> >> パルスエンコーダを持たないモータに対応していません。
> > >> >> ファームウェアを devel_v0.1.4_rc5 に、
> > >> >> YP-Spurを開発中バージョンの v1.15.0-rc4 にアップデートして試してみて下さい。
> > >> >> それぞれ、ドライバのマニュアル、openspur.orgのWikiに方法が載っています。
> > >> >> https://openspur.org/redmine/projects/ypspur/wiki/Table_of_Contents
> > >> >>
> > >> >>
> > >> >> ホール素子信号のエラーは、ファームウェアのバージョンとは関係なく、
> > >> >> 入力された信号が原因かと思います。
> > >> >> エラー検出の条件は以下の通りです。
> > >> >> ・UVWの3ビットの信号が、同時に2ビット以上変化した場合
> > >> >> ・UVWの全ビットが0、または全ビットが1となる場合
> > >> >>
> > >> >> 本来は以下のように、1ビットずつしか変化しないはずです。
> > >> >> UVW
> > >> >> 100
> > >> >> 110
> > >> >> 010
> > >> >> 011
> > >> >> 001
> > >> >> 101
> > >> >>
> > >> >> // Atsushi WATANABE
> > >> >> // Assistant Professor
> > >> >> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> > >> >> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> > >> >> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
> > >> >>
> > >> >>
> > >> >> 2016年9月30日 17:04 <>:
> > >> >> > 東北大の渡辺さま
> > >> >> >
> > >> >> >　 近能大の勝田です。
> > >> >> >
> > >> >> > 返信いただきありがとうございました。
> > >> >> >
> > >> >> > １．
> > >> >> >> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
> > >> >> > します。
> > >> >> >> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
> > >> >> >> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
> > >> >> > →　本件は、ちょっと問題なのですが、一旦、このエラーが出たときはアプリ側
> > >> >> > にエラー
> > >> >> >　　 メッセージが出ていないので、何かチェックする方法はありますか？
> > >> >> >　　 また、ypspur-coordinatorを再立ち上げるまでロックしてしまうとなると
> > >> >> >　　 対処が必要になります。
> > >> >> >　　 「ホール素子の信号があり得ないパターンで変化」とありますがどのような
> > >> >> > 検出を
> > >> >> >　　 されていますか？「ホール素子の位置がずれ」とのご指摘をいただきました
> > >> >> > が、
> > >> >> >　　 「12極18スロット」のモータなのでこの極とスロットのズレが原因していな
> > >> >> > いでしょうか？
> > >> >> >　　 実は他のモータで「30極27スロット」を接続したときも同じエラーが出てい
> > >> >> > ました。
> > >> >> >
> > >> >> > ２．
> > >> >> >> また、
> > >> >> >> > GAIN_KP 0
> > >> >> >> > GAIN_KI 0
> > >> >> > →　失礼いたしました。ご指摘のように、回転しないのはこれが原因だと思い数
> > >> >> > 値を変化
> > >> >> >　　 させてみましたが、状況は変わらずなんら回転しようとしません。
> > >> >> >
> > >> >> > ３．
> > >> >> >> ただし、慣性モーメントに関する項
> > >> >> >> > MASS 50
> > >> >> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
> > >> >> > →　これも何らかの回転があれば、調整いたします。但し、現在はモータの単体
> > >> >> > を空回転
> > >> >> >　　 しようとしているので、回転しない原因とは思えません。
> > >> >> >
> > >> >> > ４．
> > >> >> > とにかく、モータ単体で回転することを確認したいのでアドバイスをお願いしま
> > >> >> > す。
> > >> >> > ・前回はWindows7をホストPCとして確認していましたが、今回はUbuntuで--
> > >> >> > verbose
> > >> >> >　 のオプションで実行してみました。
> > >> >> > Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
> > >> >> >　 →　このワーニングはWindowsでも出ていましたが・・・？
> > >> >> > Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
> > >> >> >　 →　新たにパラメータのワーニングとして出ていますが？、このパラメータの
> > >> >> > 記述が
> > >> >> >　　　 見つからず原因が分かりません。エンコーダだと’２’になるようですが、
> > >> >> > Webに
> > >> >> >　　　 アップされている「YP-Spur用パラメータ生成」ツールから作成していま
> > >> >> > す。
> > >> >> >
> > >> >> > これらが原因でブレーキ状態となり回転しないのでしょうか？
> > >> >> > オシロオスコープでUVW相をモニタすると、25msごとにH/Lを繰り返すPWM波形で、
> > >> >> > UVWが全て同相なのでホールド状態です。
> > >> >> >
> > >> >> > ☆何か確実に回転させる方法があればご教示ください。ハードウェアの問題なの
> > >> >> > か
> > >> >> >　 結線接続の問題なのか、パラメータ設定の問題なのかを、至急、切り分けした
> > >> >> > いです。
> > >> >> >
> > >> >> > Ubuntuでの「ypspur-coordinator」の実行ログと別ターミナルから「./run-test」
> > >> >> > を実行した際に、Mode: servo 3
> > >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > >> >> > などが発生するログを以下に貼り付けます。
> > >> >> > ご確認のほど、よろしくお願いいたします。
> > >> >> >
> > >> >> > ubuntu:~/test$ ypspur-coordinator -p YP-Spur-mitsuba2.param -d /dev/
> > >> >> > ttyACM0 --verbose
> > >> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > >> >> > YamabicoProject-Spur
> > >> >> > Ver. 1.14.0
> > >> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > >> >> > with SSM
> > >> >> >
> > >> >> > SSM is not available.
> > >> >> > Device Information
> > >> >> > Port : /dev/ttyACM0
> > >> >> > Vender : T-frog Prject
> > >> >> > Product : T-frog Motor Driver rev.5
> > >> >> > Firmware: 98d3cea
> > >> >> > Protcol : YPP:06:00
> > >> >> > Serialno: 01300000
> > >> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > >> >> > Driver depending parameters
> > >> >> > Name : unknown
> > >> >> > PWM resolution: 1200
> > >> >> > Motor number : 2
> > >> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > >> >> > Parameter file: YP-Spur-mitsuba2.param
> > >> >> > 0 VERSION 4.000000
> > >> >> > 5 VOLT 18.000000
> > >> >> > 16 CONTROL_CYCLE 0.020000
> > >> >> > 2 TORQUE_FINENESS 0.000001
> > >> >> > 11 MOTOR_PHASE 3.000000
> > >> >> > 4 COUNT_REV 6.000000
> > >> >> > Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
> > >> >> > 6 CYCLE 0.001000
> > >> >> > 8 MOTOR_R 0.333000
> > >> >> > 29 TORQUE_MAX 1.000000
> > >> >> > 36 TORQUE_LIMIT 1.333000
> > >> >> > 10 MOTOR_VC 333.300000
> > >> >> > 9 MOTOR_TC 0.028700
> > >> >> > 7 GEAR 6.000000
> > >> >> > 15 TREAD 0.400000
> > >> >> > 12 RADIUS[0] 0.060000
> > >> >> > 12 RADIUS[1] -0.060000
> > >> >> > 37 MASS 50.000000
> > >> >> > 38 MOMENT_INERTIA 8.583000
> > >> >> > 40 TIRE_M_INERTIA 0.001800
> > >> >> > 39 MOTOR_M_INERTIA 0.000167
> > >> >> > 22 L_C1 0.010000
> > >> >> > 23 L_K1 800.000000
> > >> >> > 24 L_K2 300.000000
> > >> >> > 25 L_K3 200.000000
> > >> >> > 26 L_DIST 0.600000
> > >> >> > 17 MAX_VEL 1.100000
> > >> >> > 18 MAX_W 18.330000
> > >> >> > 19 MAX_ACC_V 2.200000
> > >> >> > 20 MAX_ACC_W 36.660000
> > >> >> > 21 MAX_CENTRI_ACC 1.960000
> > >> >> > 27 GAIN_KP 100.000000
> > >> >> > 28 GAIN_KI 20.000000
> > >> >> > 34 INTEGRAL_MAX 0.050000
> > >> >> > 30 TORQUE_NEWTON 0.020000
> > >> >> > 31 TORQUE_VISCOS 0.010000
> > >> >> > A 0.024895
> > >> >> > B 0.024895
> > >> >> > C 0.008593
> > >> >> > D 0.008593
> > >> >> > E 0.000000
> > >> >> > F 0.000000
> > >> >> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > >> >> >
> > >> >> > Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
> > >> >> > Applying parameters.
> > >> >> > YP-Spur coordinator started.
> > >> >> > Command analyzer started.
> > >> >> > Trajectory control loop started.
> > >> >> > Command: vel 0.200000
> > >> >> > Mode: servo 1
> > >> >> > Command: dvel 1.000000
> > >> >> > Command: w 1.570796
> > >> >> > Command: dw 1.570796
> > >> >> > Command: set pos 0.000000 0.000000 0.000000
> > >> >> > Command: stop_line 1.000000 0.000000 0.000000
> > >> >> > Mode: servo 3
> > >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > >> >> > Command: over line ( dist = -0.995000 )
> > >> >> >
> > >> >> >
> > >> >> >
> > >> >> >
> > >> >> > ----- Original Message -----
> > >> >> >> 近能大　勝田さま
> > >> >> >>
> > >> >> >> 東北大の渡辺です。
> > >> >> >>
> > >> >> >> >　　 ・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
> > >> >> > るの
> > >> >> >> みで、エラーメッセージや
> > >> >> >>
> > >> >> >> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
> > >> >> > します。
> > >> >> >> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
> > >> >> >> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
> > >> >> >>
> > >> >> >> 手作りのモータのようなのでなんとも言えませんが、ホール素子の位置がずれ
> > >> >> > ているのではないでしょうか。
> > >> >> >> 多少ずれていても、目をつぶって制御する制御系であれば、ロータ慣性がある
> > >> >> > ため回転はします。
> > >> >> >>
> > >> >> >>
> > >> >> >> また、
> > >> >> >> > GAIN_KP 0
> > >> >> >> > GAIN_KI 0
> > >> >> >> の部分は、自動で生成することはできないので、
> > >> >> >> 実際のモータに合わせて調整する必要があります。
> > >> >> >>
> > >> >> >> このパラメータファイルでは、ゲインが0なので指令を与えても動作しません。
> > >> >> >> それぞれ、一般的な比例ゲイン、積分ゲインですので、調整してみてください。
> > >> >> >>
> > >> >> >> ただし、慣性モーメントに関する項
> > >> >> >> > MASS 50
> > >> >> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
> > >> >> >> が非常に大きいので、無負荷状態だと、制御がすぐに振動する可能性がありま
> > >> >> > す。
> > >> >> >> その場合は、この二つのパラメータを小さくしてください。
> > >> >> >>
> > >> >> >> // Atsushi WATANABE
> > >> >> >> // Assistant Professor
> > >> >> >> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> > >> >> >> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> > >> >> >> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
> > >> >> >>
> > >> >> >>
> > >> >> >> 2016年9月22日 16:05 <>:
> > >> >> >> > 近能大の勝田と申します。
> > >> >> >> >
> > >> >> >> > TF-2MD3-R6を使用して卒業研究のロボットを走行させようとしていますが、
> > >> >> > 全く
> > >> >> >> > 回転しません。
> > >> >> >> > 下記に動作環境を記載いたしますので、サポートのほどよろしくお願いいた
> > >> >> > しま
> > >> >> >> > す。
> > >> >> >> >
> > >> >> >> > １．対象のモータ：アウタロータ型の12極18スロットのブラシレスDCモータ
> > >> >> >> >　　 ・CQ出版社から販売されている学習用の教材で、モータとドライバのセ
> > >> >> > ット
> > >> >> >> >　　　 <http://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000055.html>
> > >> >> >> >　　 ・CQ出版社付属のドライバでは問題なく回転していてハード的な問題は
> > >> >> > なし
> > >> >> >> >　　 ・UVWの巻き線とUVWのホールIC出力をT-frogドライバに接続（左右2台
> > >> >> > とも）
> > >> >> >> > ２．ホスト環境：Windows7
> > >> >> >> >　　 ・ホスト側の確認環境はWindows7で、ユーザーズマニュアルP14に従い
> > >> >> > 実行
> > >> >> >> >　　 ・ypspur-gui.exeを実行したときの表示内容を書きに示します
> > >> >> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > >> >> >> >　　　 YamabicoProject-Spur
> > >> >> >> >　　　 Ver. 1.14.0
> > >> >> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > >> >> >> >　　　 Device Information
> > >> >> >> >　　　 Port : \\.\COM12
> > >> >> >> >　　　 Checking device information... Recommendation: Device
> > >> >> > protocol
> > >> >> >> > version is not latest.
> > >> >> >> >　　　 Recommendation: Firmware update is recommended.
> > >> >> >> >　　　 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > >> >> >> >　　　 Info: Baudrate setting is not supported on this device.
> > >> >> >> >　　　 Applying parameters.
> > >> >> >> >　　　 YP-Spur coordinator started.
> > >> >> >> >　　　 Command analyzer started.
> > >> >> >> >　　　 Trajectory control loop started.
> > >> >> >> >　　　 Parameter updater started. Watching C:/Users/user/Desktop/yp-
> > >> >> > spur.
> > >> >> >> > win64/YP-Spur-mitsuba2.param
> > >> >> >> >
> > >> >> >> >　　　 Exit code: 62097
> > >> >> >> >
> > >> >> >> >　　 ・ロボットのパラメータは下記になります
> > >> >> >> > VERSION 4
> > >> >> >> > VOLT 18
> > >> >> >> > CONTROL_CYCLE 0.02
> > >> >> >> > TORQUE_FINENESS 0.000001
> > >> >> >> >
> > >> >> >> > MOTOR_PHASE 3
> > >> >> >> > COUNT_REV 6
> > >> >> >> > ENCODER_TYPE 3
> > >> >> >> > CYCLE 0.001
> > >> >> >> > MOTOR_R 0.333
> > >> >> >> > TORQUE_MAX 1
> > >> >> >> > TORQUE_LIMIT 1.333
> > >> >> >> > MOTOR_VC 333.3
> > >> >> >> > MOTOR_TC 0.0287
> > >> >> >> >
> > >> >> >> > GEAR 6
> > >> >> >> > TREAD 0.4
> > >> >> >> > RADIUS[0] 0.06
> > >> >> >> > RADIUS[1] -0.06
> > >> >> >> >
> > >> >> >> > MASS 50
> > >> >> >> > MOMENT_INERTIA 8.583
> > >> >> >> > TIRE_M_INERTIA 0.00180
> > >> >> >> > MOTOR_M_INERTIA 0.000167
> > >> >> >> >
> > >> >> >> > L_C1 0.01
> > >> >> >> > L_K1 800
> > >> >> >> > L_K2 300
> > >> >> >> > L_K3 200
> > >> >> >> > L_DIST 0.6
> > >> >> >> >
> > >> >> >> > MAX_VEL 1.1
> > >> >> >> > MAX_W 18.33
> > >> >> >> > MAX_ACC_V 2.2
> > >> >> >> > MAX_ACC_W 36.66
> > >> >> >> > MAX_CENTRI_ACC 1.96
> > >> >> >> >
> > >> >> >> > GAIN_KP 0
> > >> >> >> > GAIN_KI 0
> > >> >> >> > INTEGRAL_MAX 0.05
> > >> >> >> > TORQUE_NEWTON 0
> > >> >> >> > TORQUE_VISCOS 0
> > >> >> >> >
> > >> >> >> >　　 ・run-test.exeを実行するも、画面上に「line」とだけ表示して両モー
> > >> >> > タは
> > >> >> >> > ピクリともせず
> > >> >> >> >　　　 モータ電源の18Vも0.05A程度と変化なし
> > >> >> >> >　　 ・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
> > >> >> > るの
> > >> >> >> > みで、エラーメッセージや
> > >> >> >> >　　　 モータが回転を始めるようなことは起こらない
> > >> >> >> >
> > >> >> >> > このような状況のため、何から確認していけば良いのか分からず、ご教示の
> > >> >> > ほど
> > >> >> >> > よろしくお願いいたします。
> > >> >> >> >
> > >> >> >> >
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