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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: PHASE_OFFSETのパラメータ設定方法

Date:
Wed, 04 Jan 2017 13:08:24 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00161] Re: PHASE_OFFSETのパラメータ設定方法
勝田さま

渡辺です。
返信が遅くなり申し訳ありません。見落としていました。

> ・単位は、(ラジアン)ですか(度)ですか？

ラジアンです。

> ・前述では、(-120度)との記述でしたが、符号はモータ基準ですかセンサ基準ですか？

正の値(0～π rad)を与えると、ドライバから出力する正弦波の位相が、センサから取得した位相に対して進みます。
https://github.com/at-wat/tf-2md3-firmware/blob/a650bac/tfrog-motordriver/controlPWM.c#L308-L309

あまりきちんと動作確認できていないのですが、現在のところ負の値に正しく対応できていないため、
位相を進める場合は、0～π、
位相を遅らせる場合は、π～2π の範囲でPHASE_OFFSETを与えて下さい。

-120度の例では、-2.09 なので、PHASE_OFFSETには 4.19 を与えます。

// Atsushi WATANABE
// Assistant Professor
// Field Robotics Laboratory, Tohoku University
// 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
// Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org



2016年12月15日 8:17 <
katsuta at kinki-pc dot ac dot jp
>:
> 近能大の勝田と申します。
>
> 3相ブラシレスモータをドライバにTF-2MD3-R6を使用して動作させています。
> ようやく、回転するようになりましたが、モータの駆動UVW相とホール素子の
> UVW相がずれているように思います。
>
> 過去ログを拝見するとSubjectのID[00125]で下記の記述がありました。
>>また、モータと極センサのUVW相の配線（？）が違っているようで、
>>PHASE_OFFSETのパラメータを指定する必要がありました。
>>（-120度なので、センサの配線が1つずつシフトしている？）
>
> このPHASE_OFFSETを使用してみたいのですが、マニュアルにもWiKiにも
> 記述が見当たりません。使用方法を教えていただきたいのですが、
> ・単位は、(ラジアン)ですか(度)ですか？
> ・前述では、(-120度)との記述でしたが、符号はモータ基準ですかセンサ基準ですか？
>
> 以上、ご教示のほど、よろしくお願いいたします。
>
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References