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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: モーターとエンコーダの他メーカー組み合わせについて

Date:
Wed, 04 Jan 2017 13:31:48 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00162] Re: モーターとエンコーダの他メーカー組み合わせについて
高木さま

渡辺です。

外付けエンコーダについて、T-frogドライバでの実例は、知っている範囲ではありませんが、
基本的には問題なく制御できるはずです。

ただし、ギアのバックラッシが大きいと、制御系に遅れが入り、
制御ゲインがあまり上げられない場合があります。（制御ゲインを上げたときに、振動しやすくなる。）
これについては、試してみないと分かりませんが、
モータ軸-エンコーダ間のガタは少なくなるように気をつけておくと良いです。


また、モータ一回転あたり240パルスあれば、制御上は問題ありません。
なお、多摩川精機のエンコーダの仕様表記は Count/Turn となっていますが、
これはパルス数でしょうか？
もしパルス数であれば、AB相で4逓倍カウントするので、分解能が4倍になり、より良く制御できます。


// Atsushi WATANABE
// Assistant Professor
// Field Robotics Laboratory, Tohoku University
// 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
// Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org



2017年1月4日 10:18 Daisuke Takagi <
takagi at penguins dot co dot jp
>:
> お世話になります。ペンギンシステム株式会社の高木と申します。
>
> ある研究開発案件で、T-flogを使わせて頂いておりまして、
> 使用するモーターの高荷重化を進めております。
> そこでオリエンタルモーターのDCブラシレスモーターを購入したのですが、
> 配線を検討していたところ、エンコーダが不足していることが分かりました。
>
> 対策について色々と検討しているところでありまして、
> 他社のエンコーダと組み合わせられないかと考えております。
> つきましては、これまでにDCブラシレスモーターとエンコーダを
> 別々に用意して組み合わせたような実例があればご教授頂きたく、投稿させて頂きました。
>
> 今回使用するモーターはオリエンタルモーターのBLV620KM50F-1、
> 組み合わせるエンコーダは多摩川精機のロータリーエンコーダ　OIS90シリーズになります。
> エンコーダの仕様として、120,000Count/Turn出せるとのことですので、
> 減速比を50、車輪１回転当たり10回転とした想定で、
> モーター１回転あたり120,000/(50*10)=240パルス出せる計算で考えております。
>
> 新年早々のご相談、大変申し訳ありませんが、
> 何卒宜しくお願い致します。
>
>

References