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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: 大電力に対応する為のモータドライバ冷却等に関するご相談

Date:
Tue, 14 Mar 2017 09:27:11 +0900
From:
Daisuke Takagi <
takagi at penguins dot co dot jp
>
To:
tf-2md3-devel at t-frog dot com
Subject:
[00167] Re: 大電力に対応する為のモータドライバ冷却等に関するご相談
色々とお世話になっております。
ペンギンシステム株式会社の高木です。

以前よりご相談させて頂いている件につきまして、
ご相談させて頂いておりました、モーターの電力が13Aｈ/chの3相ブラシレスモータで、
TORQUE_MAXとTORQUE_LIMITパラメータを1.0にして前進させてみたところ、
電源回路が壊れてしまいました(5Vと12Vの出力がされていない)。

この時、TORQUE_MAX,LIMITの両方を1.0にしたことによって、
回路が壊れるほどの大きな負荷がかかったという可能性は御座いますでしょうか。

以下にその時の状況を詳しく記します。

?駆動輪が浮くようにロボットを設置
?ypspur-coordinator を3相ブラシレス用に作り直したパラメータで実行
→異常なし
?パラメータ調整のためGAIN等を0.0、TORUQUE_MAXを 1.0に設定
→手でタイヤを空転させても回転し続けない
　(wikiのパラメータ調整方法では、最初は回転が止まらなくなるはず)
?ypspur-joystick で前進させる
→タイヤが非常にゆっくりと回ることを確認
　(タイヤが1回転するのに数分かかりそうなほど)
?GAIN類のパラメータを調整
→タイヤの回転速度変わらず
?TORQUE_LIMITの値を1.0に設定してypspur-coordinator起動
→異常なし
?ypspur-joystick で前進させる
→前進させようとした瞬間T-Frogの電源が落ちる。それ以降電源が入らず。


発火等の症状は無く、レバースイッチ（i-Cart miniで使用しているもの）は
ONのままであった為、ショートなどのハード要因ではなさそうです。
以前、ショートで破損した際には5V出力だけでしたが、
今回は12V・5Vの両方の出力されていない状況です。

解決するにあたって、何かご情報や御意見頂けると幸いで御座います。

何卒宜しくお願い致します。


References