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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: 大電力に対応する為のモータドライバ冷却等に関するご相談

Date:
Thu, 23 Mar 2017 14:24:06 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00171] Re: 大電力に対応する為のモータドライバ冷却等に関するご相談
渡辺です。しばらく忙殺されていて回答が遅くなりました。

モータドライバの出力負荷によって、直接的に電源回路基板に損傷が発生することはまずありません。

故障の原因としては、以下の二つが思いつきます。
・駆動系(バッテリ電圧)と制御系(5Vなど)のGNDの結合が弱く、想定していない経路の電流が発生
・駆動系の電源にサージや大きな電圧変動が発生し、電源系統を通じて電源回路に伝搬

後者が原因だとすると、ドライバのマニュアル3.3章にある、
回路保護用のキャパシタを追加することで防止できます。


> ②ypspur-coordinator を3相ブラシレス用に作り直したパラメータで実行
> →異常なし
> ③パラメータ調整のためGAIN等を0.0、TORUQUE_MAXを 1.0に設定
> →手でタイヤを空転させても回転し続けない
> 　(wikiのパラメータ調整方法では、最初は回転が止まらなくなるはず)
> ④ypspur-joystick で前進させる
> →タイヤが非常にゆっくりと回ることを確認
> 　(タイヤが1回転するのに数分かかりそうなほど)
> ⑤GAIN類のパラメータを調整
> →タイヤの回転速度変わらず
> ⑥TORQUE_LIMITの値を1.0に設定してypspur-coordinator起動
> →異常なし

④でGAIN 0でタイヤが回転する、⑤でパラメータを調整しても速度が変わらない、
といった点が不可解なので、差し支えなければ、
・どのページを参照してパラメータを作成したか
・モータの仕様
・作成したパラメータファイル（本文にはり付け）
の情報を教えて下さい。


よろしくお願いいたします。

// Atsushi WATANABE
// Assistant Professor
// Field Robotics Laboratory, Tohoku University
// 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
// Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org



2017年3月14日 9:27 Daisuke Takagi <
takagi at penguins dot co dot jp
>:
> 色々とお世話になっております。
> ペンギンシステム株式会社の高木です。
>
> 以前よりご相談させて頂いている件につきまして、
> ご相談させて頂いておりました、モーターの電力が13Aｈ/chの3相ブラシレスモータで、
> TORQUE_MAXとTORQUE_LIMITパラメータを1.0にして前進させてみたところ、
> 電源回路が壊れてしまいました(5Vと12Vの出力がされていない)。
>
> この時、TORQUE_MAX,LIMITの両方を1.0にしたことによって、
> 回路が壊れるほどの大きな負荷がかかったという可能性は御座いますでしょうか。
>
> 以下にその時の状況を詳しく記します。
>
> ①駆動輪が浮くようにロボットを設置
> ②ypspur-coordinator を3相ブラシレス用に作り直したパラメータで実行
> →異常なし
> ③パラメータ調整のためGAIN等を0.0、TORUQUE_MAXを 1.0に設定
> →手でタイヤを空転させても回転し続けない
> 　(wikiのパラメータ調整方法では、最初は回転が止まらなくなるはず)
> ④ypspur-joystick で前進させる
> →タイヤが非常にゆっくりと回ることを確認
> 　(タイヤが1回転するのに数分かかりそうなほど)
> ⑤GAIN類のパラメータを調整
> →タイヤの回転速度変わらず
> ⑥TORQUE_LIMITの値を1.0に設定してypspur-coordinator起動
> →異常なし
> ⑦ypspur-joystick で前進させる
> →前進させようとした瞬間T-Frogの電源が落ちる。それ以降電源が入らず。
>
>
> 発火等の症状は無く、レバースイッチ（i-Cart miniで使用しているもの）は
> ONのままであった為、ショートなどのハード要因ではなさそうです。
> 以前、ショートで破損した際には5V出力だけでしたが、
> 今回は12V・5Vの両方の出力されていない状況です。
>
> 解決するにあたって、何かご情報や御意見頂けると幸いで御座います。
>
> 何卒宜しくお願い致します。
>
>
>

References