T-frog Project

> 東北大　渡辺様
>
> 　お世話になっております。
> 　勝田＠近能大です。
>
> 回答が遅くなり申し訳ありません。
> ・実は、ご教示いただいた内容で設定しても測定している位相が変わらなく
> 　パラメータの記述か測定の仕方が間違っているのでは無いかと考えております。
> ・卒業研究の追い込みで時間がなかったので、取り敢えず120度ずれだったので
> 　UVWの結線変更で対処いたしました。
> ・しかしながら、120度以内の微調整やハード変更なしにパラメータで修正できる
> 　機能は非常に有用な機能だと思いますので、時間があるときで結構ですから
> 　測定方法や手順などについてご教示いただければ幸いです。
>
> 今後ともよろしくお願いいたします。
>
>
> ----- Original Message -----
>> 勝田さま
>>
>> 渡辺です。
>> 返信が遅くなり申し訳ありません。見落としていました。
>>
>> > ・単位は、(ラジアン)ですか(度)ですか？
>>
>> ラジアンです。
>>
>> > ・前述では、(-120度)との記述でしたが、符号はモータ基準ですかセンサ基準ですか？
>>
>> 正の値(0～π rad)を与えると、ドライバから出力する正弦波の位相が、センサから取得した位相に対して進みます。
>> https://github.com/at-wat/tf-2md3-firmware/blob/a650bac/tfrog-motordriver/controlPWM.c#L308-L309
>>
>> あまりきちんと動作確認できていないのですが、現在のところ負の値に正しく対応できていないため、
>> 位相を進める場合は、0～π、
>> 位相を遅らせる場合は、π～2π の範囲でPHASE_OFFSETを与えて下さい。
>>
>> -120度の例では、-2.09 なので、PHASE_OFFSETには 4.19 を与えます。
>>
>> // Atsushi WATANABE
>> // Assistant Professor
>> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
>> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
>> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>>
>>
>> 2016年12月15日 8:17 <>:
>> > 近能大の勝田と申します。
>> >
>> > 3相ブラシレスモータをドライバにTF-2MD3-R6を使用して動作させています。
>> > ようやく、回転するようになりましたが、モータの駆動UVW相とホール素子の
>> > UVW相がずれているように思います。
>> >
>> > 過去ログを拝見するとSubjectのID[00125]で下記の記述がありました。
>> >>また、モータと極センサのUVW相の配線（？）が違っているようで、
>> >>PHASE_OFFSETのパラメータを指定する必要がありました。
>> >>（-120度なので、センサの配線が1つずつシフトしている？）
>> >
>> > このPHASE_OFFSETを使用してみたいのですが、マニュアルにもWiKiにも
>> > 記述が見当たりません。使用方法を教えていただきたいのですが、
>> > ・単位は、(ラジアン)ですか(度)ですか？
>> > ・前述では、(-120度)との記述でしたが、符号はモータ基準ですかセンサ基準ですか？
>> >
>> > 以上、ご教示のほど、よろしくお願いいたします。
>> >
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