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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: 大電力に対応する為のモータドライバ冷却等に関するご相談

Date:
Thu, 23 Mar 2017 17:46:19 +0900
From:
Daisuke Takagi <
takagi at penguins dot co dot jp
>
To:
tf-2md3-devel at t-frog dot com
Subject:
[00175] Re: 大電力に対応する為のモータドライバ冷却等に関するご相談
ペンギンシステム株式会社の高木です。
ご多忙のところ、ご回答頂き有難う御座います。

回路保護用のキャパシタの件は、見逃しておりました。
電源基板の修理が出来た為、検討してみたいと思います。

またお問い合わせ頂きました件、以下に回答致します。
現時点では解決策が見つからず、何かしら問題解決の糸口が見つかればと考えております。

>・どのページを参照してパラメータを作成したか
モータのパラメータ設定は以下URLのT-frogプロジェクトのパラメータ生成ツー
ルで作成しました
http://t-frog.com/products/motor_driver/parameter.php

その後は以下のURLのパラメータ調整方法、速度制御パラメータを参考にパラメー
タの調整を開始致しました。
http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/yp-spur/parameter-file

>・モータの仕様
モータの仕様および、パラメータ生成に使用した項目の値を記述いたします。

種別　3相ブラシレス
ブラシレスモータ 磁極ペア数　10
定格電圧　24 V
回転数定数　125 rpm/V
無負荷最大回転数　3000 rpm/V
端子刊抵抗　0.14 ohm
連続最大トルク　0.65 Nm
短時間最大トルク　1.15 Nm
ロータリエンコーダ分解能　2500
モーターローター慣性モーメント　6100 kg m^2
ロータ比重　5900 kg/m^3
ロボット質量　60 kg
ロボット慣性モーメント　9.468 kg m^2
ロボット幅　0.80 m
ロボット長　0.75 m
重臣旋回中心間距離　0.24 m
タイヤ慣性モーメント　0.0150 kg m^2
タイヤ質量　3 kg
電源電圧　24 V
速度　0.1 m/sec
角速度　0.1 rad/sec
台形加速時間　0.5sec
遠心加速度　0.2 G

>・作成したパラメータファイル（本文にはり付け）
最後に入力したパラメータを貼り付け致します。
# の後に記述されている値がパラメータ生成直後の値です。

VERSION 4
VOLT 24
CONTROL_CYCLE 0.02
TORQUE_FINENESS 0.000001

MOTOR_PHASE 3
COUNT_REV 1000
ENCODER_TYPE 2
CYCLE 0.001
MOTOR_R 0.0933
TORQUE_MAX 1.000 # 0.0650
TORQUE_LIMIT 1.000 # 0.115
MOTOR_VC 1250
MOTOR_TC 0.00764

GEAR 500
TREAD 0.52
RADIUS[0] 0.10
RADIUS[1] -0.1

MASS 60
MOMENT_INERTIA 9.468
TIRE_M_INERTIA 0.0150
MOTOR_M_INERTIA 0.610

L_C1 0.01
L_K1 800
L_K2 300
L_K3 200
L_DIST 0.6

MAX_VEL 0.1
MAX_W 0.1
MAX_ACC_V 0.200
MAX_ACC_W 0.200
MAX_CENTRI_ACC 1.96

GAIN_KP 80
GAIN_KI 0
INTEGRAL_MAX 0.05
TORQUE_NEWTON 5.100 # 0
TORQUE_VISCOS 0.1000 # 0

以上、ご面倒をお掛けしますが、宜しくお願い致します。


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