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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: 大電力に対応する為のモータドライバ冷却等に関するご相談

Date:
Fri, 24 Mar 2017 12:02:27 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00176] Re: 大電力に対応する為のモータドライバ冷却等に関するご相談
渡辺です。

> ロータリエンコーダ分解能　2500
以前エンコーダを外付けすると伺いましたが、モータ軸1回転あたりの分解能になっていますか？

> TORQUE_NEWTON 5.100 # 0
この設定だと、摩擦の補償量が最大トルク(TORQUE_MAX)以上の値になっており、
常に、現在の回転方向に対して設定された最大トルクを発生させてしまいます。
同様にTORQUE_VISCOSの値も非常に大きな値になっています。
この値にしないとモータが回転しないようであれば、モータ特性などの基本的なパラメータに誤りがあるはずです。


ぱっと見て気になる点は以上の2点です。

// Atsushi WATANABE
// Assistant Professor
// Field Robotics Laboratory, Tohoku University
// 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
// Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org



2017年3月23日 17:46 Daisuke Takagi <
takagi at penguins dot co dot jp
>:
> ペンギンシステム株式会社の高木です。
> ご多忙のところ、ご回答頂き有難う御座います。
>
> 回路保護用のキャパシタの件は、見逃しておりました。
> 電源基板の修理が出来た為、検討してみたいと思います。
>
> またお問い合わせ頂きました件、以下に回答致します。
> 現時点では解決策が見つからず、何かしら問題解決の糸口が見つかればと考えております。
>
>>・どのページを参照してパラメータを作成したか
> モータのパラメータ設定は以下URLのT-frogプロジェクトのパラメータ生成ツー
> ルで作成しました
> http://t-frog.com/products/motor_driver/parameter.php
>
> その後は以下のURLのパラメータ調整方法、速度制御パラメータを参考にパラメー
> タの調整を開始致しました。
> http://www.roboken.iit.tsukuba.ac.jp/platform/wiki/yp-spur/parameter-file
>
>>・モータの仕様
> モータの仕様および、パラメータ生成に使用した項目の値を記述いたします。
>
> 種別　3相ブラシレス
> ブラシレスモータ 磁極ペア数　10
> 定格電圧　24 V
> 回転数定数　125 rpm/V
> 無負荷最大回転数　3000 rpm/V
> 端子刊抵抗　0.14 ohm
> 連続最大トルク　0.65 Nm
> 短時間最大トルク　1.15 Nm
> ロータリエンコーダ分解能　2500
> モーターローター慣性モーメント　6100 kg m^2
> ロータ比重　5900 kg/m^3
> ロボット質量　60 kg
> ロボット慣性モーメント　9.468 kg m^2
> ロボット幅　0.80 m
> ロボット長　0.75 m
> 重臣旋回中心間距離　0.24 m
> タイヤ慣性モーメント　0.0150 kg m^2
> タイヤ質量　3 kg
> 電源電圧　24 V
> 速度　0.1 m/sec
> 角速度　0.1 rad/sec
> 台形加速時間　0.5sec
> 遠心加速度　0.2 G
>
>>・作成したパラメータファイル（本文にはり付け）
> 最後に入力したパラメータを貼り付け致します。
> # の後に記述されている値がパラメータ生成直後の値です。
>
> VERSION 4
> VOLT 24
> CONTROL_CYCLE 0.02
> TORQUE_FINENESS 0.000001
>
> MOTOR_PHASE 3
> COUNT_REV 1000
> ENCODER_TYPE 2
> CYCLE 0.001
> MOTOR_R 0.0933
> TORQUE_MAX 1.000 # 0.0650
> TORQUE_LIMIT 1.000 # 0.115
> MOTOR_VC 1250
> MOTOR_TC 0.00764
>
> GEAR 500
> TREAD 0.52
> RADIUS[0] 0.10
> RADIUS[1] -0.1
>
> MASS 60
> MOMENT_INERTIA 9.468
> TIRE_M_INERTIA 0.0150
> MOTOR_M_INERTIA 0.610
>
> L_C1 0.01
> L_K1 800
> L_K2 300
> L_K3 200
> L_DIST 0.6
>
> MAX_VEL 0.1
> MAX_W 0.1
> MAX_ACC_V 0.200
> MAX_ACC_W 0.200
> MAX_CENTRI_ACC 1.96
>
> GAIN_KP 80
> GAIN_KI 0
> INTEGRAL_MAX 0.05
> TORQUE_NEWTON 5.100 # 0
> TORQUE_VISCOS 0.1000 # 0
>
> 以上、ご面倒をお掛けしますが、宜しくお願い致します。
>
>
>

References