T-frog Project

> 渡辺です。
>
> 故障例1について、故障の際のロボットのパラメータファイルのトルク制限はどのようになっていましたか？
> 電源基板の故障前に、先にモータが焼き付いていた場合、モータドライバの駆動系電源ラインにキャパシタが入っていないと、
> PWMの周波数で電源ラインが大きく揺れて電源基板の入力LCフィルタ部分に大電流が流れて、Lが破損する可能性があります。
> （L1は、L200のことでしょうか？インダクタは1個しかないのでL200かと思います。）
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> 故障例2について、どこで電圧がドロップしているか確認できますか？
> 特に、F200-202（ポリスイッチ）、D200-202（逆流防止用ダイオード）に問題が無いかわかると、
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> よろしくお願いいたします。
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> // Atsushi WATANABE
> // Assistant Professor
> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
>
>
> 2017年5月8日 18:01 Kazuya Nasupl <>:
> > 千葉工業大学ロボット設計制御研究室の夏迫と申します．
> >
> >
> 電源基板TF-PW36-5/12Mについて，これまで当研究室で使用してきた中で発生した故障について共有したく投稿させていただきました．同等の故障について経験した方がいれば，議論や助言をいただければと思います．
> >
> > 【故障例1】： L1の破損
> > 【症状】：
> > 電源基板の入力部と，レギュレータを介した出力部の間にあるインダクタL1が故障し，12V1A/5V1.5A出力が得られなくなった．
> > 【故障発生時の状態】：
> >
> TF-PW36-5/12Mには入力端子に鉛蓄電池とTF-2MD3-R6のモータ駆動側電源を接続し，5V1.5A出力端子にはTF-2MD3-R6の論理側電源を，Top-URG用電源出力にUTM-30LXを接続して使用していた．
> > 【原因として考えられること】：
> >
> 故障を確認したのと同時期に，モータに何らかの原因で大電流が流れコイルが焼きつく問題が発生していたので，この際にL1側にも大電流が流れ破損したものと考えられる．
> > 【対応】：
> > L1を別のインダクタに交換した．
> > 【対策】：
> > 渡辺先生からはヒューズを入れるべきではないかとの助言を頂いた．
> >
> > 【故障例2】： 12V1A出力の故障
> > 【症状】：
> > 12V1A出力が150mA程度の負荷でシャットダウンしてしまうようになった．（電子負荷にて検証）
> > 【故障発生時の状態】： 故障例1と同じ
> > 【原因】： 不明
> > 【備考】：
> >
> Top-URGは起動時1Aの電流容量を要求するが，本電源基板の1A出力は正常品でも余裕がなく，1Aちょうどで出力がシャットダウンしてしまう．負荷までの配線やコネクタの接触抵抗等を考慮すると，12V1Aマックスで流すことはできないため，不安がある．
> >
> > 以上となります．特に故障例2については備考についても，何か皆様から知見をいただければと思っております．何卒よろしくお願いいたします．
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