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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: TF-2MD3-R6 2台を用いた4モータ同期運転

Date:
Fri, 20 Oct 2017 17:57:08 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00185] Re: TF-2MD3-R6 2台を用いた4モータ同期運転
TF-2MD3-R6開発者の渡辺です。

開発中バージョンのファームウェアでは、モータドライバ上のRS485コネクタを使って、
複数のドライバを連携して、USB1本で多軸の制御が可能になっています。
(https://www.youtube.com/watch?v=DHrLbmgQuHY このロボットは、6軸を3台のTF-2MD3-R6で制御しています。)

ただし、まだドキュメント化ができていないので、若干ハードルが高く、
2台のドライバを、それぞれPCに接続する方が簡単でよいかもしれません。

* RS485で2台のドライバを連携する場合
- 制御指令はそれなりに同期して出せる (厳密には、ソフトウェアライブラリの仕様で、完全に同期することは保証できませんが)
- 設定・構築が面倒
- 配線はすっきりする
* 2台のドライバをUSB2本でPCに接続する場合
- 指令の同期は、上と比べるとずれやすくなる
- 設定・構築は上より楽

利用用途としては、どちらが適切でしょうか？

// Atsushi WATANABE
// SEQSENSE, Inc. http://www.seqsense.com/
// E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org



2017年10月18日 14:31 寺口朝弥 <
teraguchi-tomoya at ed dot tmu dot ac dot jp
>:
> 渡辺様
>
>
> お世話になります．
>
> 首都大学東京の寺口と申します．
>
>
> 現在，研究で4輪移動ロボットを「TF-2MD3-R6」を用いて制御しようと試みているのですが，「TF-2MD3-R6」2台を用いて4台のモータを同期運転することは可能でしょうか．
>
>
> 現在使用しているモータとエンコーダはMaxon社製RE40とHEDL5540です．
>
>
>
> ご回答の程，よろしくお願いいたします．

References