tf-2md3-devel@t-frog.com
Re: TF-2MD3-R6 2台を用いた4モータ同期運転
Date:
Sun, 22 Oct 2017 21:21:16 +0900
From:
寺口朝弥 <
teraguchi-tomoya at ed dot tmu dot ac dot jp
>To:
"
tf-2md3-devel at t-frog dot com
" <tf-2md3-devel at t-frog dot com
>Subject:
[00186] Re: TF-2MD3-R6 2台を用いた4モータ同期運転
申し訳ありません．返信が遅れました．
ご回答ありがとうございます．
利用用途上，なるべく同期できる事が望ましいのですが，私は余り制御や回路の知識に明るくなく，今回はそれぞれPCにつなぐ方法で利用しようと思います．
しかし，後々ドライバを連結させる方法で制御を行おうと考えているため，その方法を教えて頂けると幸いです．
よろしくお願いします．
首都大学東京 和田研究室
学部4年 寺口 朝弥
________________________________
差出人: Atsushi Watanabe <
送信日時: 2017年10月20日 17:57:08
宛先: tf-2md3-devel
件名: [tf-2md3-devel:00185] Re: TF-2MD3-R6 2台を用い た4モータ同期運転
TF-2MD3-R6開発者の渡辺です。
開発中バージョンのファームウェアでは、モータドライバ上のRS485コネクタを使って、
複数のドライバを連携して、USB1本で多軸の制御が可能になっています。
(https://www.youtube.com/watch?v=DHrLbmgQuHY このロボットは、6軸を3台のTF-2MD3-R6で制御しています。)
ただし、まだドキュメント化ができていないので、若干ハードルが高く、
2台のドライバを、それぞれPCに接続する方が簡単でよいかもしれません。
* RS485で2台のドライバを連携する場合
- 制御指令はそれなりに同期して出せる (厳密には、ソフトウェアライブラリの仕様で、完全に同期することは保証できませんが)
- 設定・構築が面倒
- 配線はすっきりする
* 2台のドライバをUSB2本でPCに接続する場合
- 指令の同期は、上と比べるとずれやすくなる
- 設定・構築は上より楽
利用用途としては、どちらが適切でしょうか？
// Atsushi WATANABE
// SEQSENSE, Inc. http://www.seqsense.com/
// E-mail:
2017年10月18日 14:31 寺口朝弥 <
ご回答ありがとうございます．
利用用途上，なるべく同期できる事が望ましいのですが，私は余り制御や回路の知識に明るくなく，今回はそれぞれPCにつなぐ方法で利用しようと思います．
しかし，後々ドライバを連結させる方法で制御を行おうと考えているため，その方法を教えて頂けると幸いです．
よろしくお願いします．
首都大学東京 和田研究室
学部4年 寺口 朝弥
________________________________
差出人: Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>送信日時: 2017年10月20日 17:57:08
宛先: tf-2md3-devel
件名: [tf-2md3-devel:00185] Re: TF-2MD3-R6 2台を用い た4モータ同期運転
TF-2MD3-R6開発者の渡辺です。
開発中バージョンのファームウェアでは、モータドライバ上のRS485コネクタを使って、
複数のドライバを連携して、USB1本で多軸の制御が可能になっています。
(https://www.youtube.com/watch?v=DHrLbmgQuHY このロボットは、6軸を3台のTF-2MD3-R6で制御しています。)
ただし、まだドキュメント化ができていないので、若干ハードルが高く、
2台のドライバを、それぞれPCに接続する方が簡単でよいかもしれません。
* RS485で2台のドライバを連携する場合
- 制御指令はそれなりに同期して出せる (厳密には、ソフトウェアライブラリの仕様で、完全に同期することは保証できませんが)
- 設定・構築が面倒
- 配線はすっきりする
* 2台のドライバをUSB2本でPCに接続する場合
- 指令の同期は、上と比べるとずれやすくなる
- 設定・構築は上より楽
利用用途としては、どちらが適切でしょうか？
// Atsushi WATANABE
// SEQSENSE, Inc. http://www.seqsense.com/
// E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org
2017年10月18日 14:31 寺口朝弥 <
teraguchi-tomoya at ed dot tmu dot ac dot jp
>:> 渡辺様
>
>
> お世話になります．
>
> 首都大学東京の寺口と申します．
>
>
> 現在，研究で4輪移動ロボットを「TF-2MD3-R6」を用いて制御しようと試みているのですが，「TF-2MD3-R6」2台を用いて4台のモータを同期運転することは可能でしょうか．
>
>
> 現在使用しているモータとエンコーダはMaxon社製RE40とHEDL5540です．
>
>
>
> ご回答の程，よろしくお願いいたします．
>
>
> お世話になります．
>
> 首都大学東京の寺口と申します．
>
>
> 現在，研究で4輪移動ロボットを「TF-2MD3-R6」を用いて制御しようと試みているのですが，「TF-2MD3-R6」2台を用いて4台のモータを同期運転することは可能でしょうか．
>
>
> 現在使用しているモータとエンコーダはMaxon社製RE40とHEDL5540です．
>
>
>
> ご回答の程，よろしくお願いいたします．
References
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from 寺口朝弥 <teraguchi-tomoya at ed dot tmu dot ac dot jp>Wed, 18 Oct 2017 14:31:46 +0900
-
from Atsushi Watanabe <atsushi dot w at ieee dot org>Fri, 20 Oct 2017 17:57:08 +0900
-
from 寺口朝弥 <teraguchi-tomoya at ed dot tmu dot ac dot jp>Sun, 22 Oct 2017 21:21:16 +0900
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