T-frog Project

> 念のため、下記コマンドで共有ライブラリの依存関係を更新してみてください。
> sudo ldconfig
>
> また、先程お送りした、
> 直接バイナリを実行する方法も併せてご確認ください。
>
> 阪東
>
> ________________________________
> 差出人: <>
> 送信日時: 火曜日, 9月 14, 2021 8:02 午後
> 宛先:
> 件名: [tf-2md3-devel:00213] Re: モータドライバTF-2MD3-R6のファームウェ

>
> 坂東様，
>
> ご連絡ありがとうございます．
> 1.14.0のyp-spurは下記コマンドにてインストールしました．
>
> git clone https://github.com/Daikimaekawa/ypspur.git
>
> また，yp-spurの1.14.0および1.20.0は同様のディレクトリに
> インストールしています．
>
> お手数をおかけして恐縮ですが，引き続きよろしくお願いいたします．
>
> ----- Original Message -----
> > 久保田様、
> >
> > 1.14.0のypspurはどのような方法でインストールされたでしょうか？
> > インストール方法次第で対策が異なりますので、
> > ご連絡をお願いします。
> >
> > また、元のバージョン不一致の確認を優先するようでしたら、
> > cloneいただいたディレクトリの中にある、
> > ypspur-coordinatorのバイナリファイルを直接実行する手段もございます。
> >
> > 以上、ご検討をよろしくお願いいたします。
> >
> > 阪東
> >
> >
> > ________________________________
> > 差出人: <>
> > 送信日時: 火曜日, 9月 14, 2021 7:06 午後
> > 宛先:
> > 件名: [tf-2md3-devel:00211] Re: モータドライバTF-2MD3-R6のファームウ

> ア更新に関して
> >
> > t-frog プロジェクト　阪東様
> >
> > 宇都宮大学の久保田です。
> > お忙しいところ度々失礼いたします。
> >
> > お教え頂いた内容に従い、yp-spurのver1.20.0のビルド、インストールを行

> ま
> > した。
> > 動作確認のためにypspur-coordinatorを実行したところ、
> > 以下のメッセージが出力されました。
> >
> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > YamabicoProject-Spur
> > Ver. 1.14.0
> > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > Device Information
> > Port : /dev/ttyACM0
> > Error: Device doesn't have available YP protocol version.
> >
> > verが1.14.0のままになっていることから、インストールしたver1.20.0が反

> て
> > いるのですが、
> > yp-spurのver1.14.0に関するファイルは削除する必要があるのでしょうか。
> > また、インストールしたver.1.20.0を反映させる方法はあるのでしょうか。
> >
> > 対処法をご存知でしたら、ご教授いただけると幸いです。
> > 引き続きよろしくお願いいたします。
> >
> > ----- Original Message -----
> > > 宇都宮大学 久保田様、
> > >
> > > 返信が遅れてしまい、申し訳ございません。
> > >
> > > > しかしながら，以前から発生していたもう一つのエラーである，
> > > > Error: Device doesn’t have available YP protocol version.
> > > > については，依然として解決していません．
> > > お手元のYP-SpurがVer. 1.14.0とのことで、
> > > ツジ電子様で出荷前検査を行ったバージョン「1.20.0」よりも古いバージ

> ン
> > のため、
> > > プロトコルの不一致が発生している可能性がございます。
> > > お手数をおかけしますが、githubよりソースコードを入手いただき、
> > > 1.20.0までバージョンを進めた状態でビルトとインストール、
> > > 動作確認を実施いただけますでしょうか？
> > > 下記コマンドで1.20.0を入手いただけます。
> > > git clone --branch 1.20.0 https://github.com/openspur/yp-spur.git
> > > インストール方法については、
> > > yp-spur/README.md
> > > をご参照ください。
> > >
> > > 以上、よろしくお願いいたします。
> > >
> > > 阪東
> > >
> > > -----Original Message-----
> > > From: <>
> > > Sent: Monday, September 13, 2021 7:20 PM
> > > To:
> > > Subject: [tf-2md3-devel:00209] Re: モータドライバTF-2MD3-R6のファ

> ム
> > ウェア更新に関して
> > >
> > > t-frog プロジェクト 阪東様，
> > >
> > > 宇都宮大学の久保田です．
> > > お忙しいところ度々申し訳ございません．
> > >
> > > デバイスの認識不良についてご指摘をいただきましたので，確認いたしま

> た．
> > > PCとUSBポートの再接続を行ったところ，デバイスが認識され，
> > > 下記のエラーについては，発生しなくなりました．
> > > Error: Can’t open serial port.
> > >
> > > しかしながら，以前から発生していたもう一つのエラーである，
> > > Error: Device doesn’t have available YP protocol version.
> > > については，依然として解決していません．
> > >
> > > 以前，高野様からモータドライバには最新のファームウェアが搭載されて

> る
> > > とのご回答をいただきましたので，
> > > それに合わせYP-Spurをアップデートすることを考えております．
> > >
> > > つきましては，アップデートに関してご存じでしたら，
> > > ご教授いただければ幸いです。
> > > よろしくお願いいたします．
> > >
> > > ----- Original Message -----
> > > > 阪東様，
> > > >
> > > > 宇都宮大学の久保田です．
> > > >
> > > > 補足情報として，OSやYP_Spurのバージョンに関する情報以外に
> > > > 必要な情報は何かありますでしょうか．
> > > > ありましたらご指定いただけると幸いです．
> > > > 引き続きよろしくお願いいたします．
> > > >
> > > > ----- Original Message -----
> > > > > 阪東様，高野様
> > > > >
> > > > > ご連絡ありがとうございます．
> > > > > 宇都宮大学の久保田です．
> > > > >
> > > > > 使用環境についての情報をお伝えいたします．
> > > > > OSはubuntuのVer. 16.04,
> > > > > YP-SpurはVer. 1.14.0を使用しております．
> > > > >
> > > > > デバイスの認識不良の疑いについては，こちらで確認いたします．
> > > > > 引き続きよろしくお願いいたします．
> > > > >
> > > > > ----- Original Message -----
> > > > > > 宇都宮大学
> > > > > > 久保田様
> > > > > >
> > > > > > お世話になっております。
> > > > > > ツジ電子の高野です。
> > > > > >
> > > > > > 阪東様ご対応ありがとうございます。
> > > > > > 以下は弊社の検査担当者(ワシリー)からの回答です。
> > > > > >
> > > > > > 現在、弊社が販売しておりますT-frogモータドライバは
> > > > > > ファームウェアv0.6.0（現時点では最新版）を
> > > > > > 標準として搭載しています。
> > > > > >
> > > > > > 弊社では出荷検査の時YP-Spur Ver. 1.20.0を
> > > > > > 使っておりますので、お客様ご使用のYP-Spurの
> > > > > > バージョンが異なる場合は、エーラ―の原因に
> > > > > > なっている可能性があります。
> > > > > >
> > > > > > 解決方法といたしましては、
> > > > > > モータドライバのファームウェアを古いバージョンに戻すか、
> > > > > > YP-Spurのバージョンを更新する方法があると思います。
> > > > > >
> > > > > > どうぞよろしくお願いいたします。
> > > > > >
> > > > > > 阪東様へ
> > > > > > 引き続きよろしくお願いいたします。
> > > > > >
> > > > > > > -----Original Message-----
> > > > > > > From: [mailto:tf-2md3-devel@t-

> の
> > フ
> > > ァ
> > > > ー
> > > > > ム
> > > > > > > ウェア更新に関して
> > > > > > >
> > > > > > > 宇都宮大学 久保田様、
> > > > > > >
> > > > > > > お世話になっております、
> > > > > > > t-frogプロジェクトの阪東です。
> > > > > > >
> > > > > > > ファームウェアの書き換えに入る前に、
> > > > > > > お使いの環境について情報を投稿いただけますと幸いです。
> > > > > > > お使いのOSやYp_spurのバージョンについて、
> > > > > > > 補足をお願い致します。
> > > > > > > 古い情報ですが、セットアップに関しては
> > > > > > > 日本ロボット学会のセミナー資料もご参考いただけると思います。
> > > > > > > https://bnd-tc.github.io/ros_mobile_robot_rsj_tutorial/assemblin

>
> >
> > > > > > > g_robo
> > >
> > > >
> > > > >
> > > > > > > t.html
> > > > > > >
> > > > > > > Error: Can't open serial port.
> > > > > > > とのエラーがでていることから、
> > > > > > > ファームウェアというよりも、
> > > > > > > デバイスの認識不良やポートに対するユーザーの権限不足も疑わ

> ま
> > す。
> > > > > > > そちらも合わせてご確認いただけますでしょうか？
> > > > > > >
> > > > > > > 以上、よろしくお願いいたします。
> > > > > > >
> > > > > > > -----Original Message-----
> > > > > > > From: <>
> > > > > > > Sent: Wednesday, September 8, 2021 6:36 PM
> > > > > > > To: T-frog モータ <>
> > > > > > > Subject: [tf-2md3-devel:00204] モータドライバTF-2MD3-R6の

> ァ
> > ー
> > > ム
> > > > ウ
> > > > > ェ
> > > > > > > ア更新に関して
> > > > > > >
> > > > > > > お世話になっております。
> > > > > > > 宇都宮大学知能ロボット・システム工学研究室の久保田有羽と申

> こ
> > と
> > > が
> > > > 有
> > > > > り
> > > > > > > ご連絡いたしました。
> > > > > > > 以下に、状況を記します。
> > > > > > >
> > > > > > > 先日、ツジ電子様から購入させて頂いたモータドライバの動作確

> ー
> > が
> > > 出
> > > > 力
> > > > > さ
> > > > > > > れ
> > > > > > > ました。
> > > > > > >
> > > > > > > Error: Can't open serial port.
> > > > > > > Error: Device doesn’t have available YP protocol version.
> > > > > > >
> > > > > > > TF-2MD3-R6 Use's Manualを参照したところ、ファームウェアが

> 参
> > 考
> > > に
> > > > > > > ファームウェアの更新を試みました。
> > > > > > > しかしながら、3行目のコマンド ./configure を実行した際に、
> > > > > > > 以下のエラーが出力されました。
> > > > > > >
> > > > > > > -- Could NOT find Readline (missing: READLINE_LIBRARIES)
> > CMake
> > > > > Error:
> > > > > > > The following variables are used in this project, but they
> are
> > > set
> > > > > to
> > > > > > > NOTFOUND.
> > > > > > > Please set them or make sure they are set and tested
> correctly
> > > in
> > > > > the
> > > > > > CMake
> > > > > > > files:
> > > > > > > READLINE_LIBRARIES
> > > > > > > linked by target "samba" in directory /home/nav-

> > > > > > >
> > > > > > > このエラーについての解決方法をもしご存知でしたら、
> > > > > > > お手数ですがご教授いただけますと幸いです。
> > > > > > > よろしくお願いいたします。
> > > > > > >
> > > > > > >
> > > > > > >
> > > > > > >
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > ===============================================
> > > > > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > > > > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
> > > > > 知能ロボット・システム工学研究室（星野研究室）
> > > > > 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
> > > > > Tel/FAX: [Telephone number removed]（研究室）
> > > > > Tel/FAX: [Telephone number removed]（星野准教授）
> > > > > Email;
> > > > > http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/~hosino/
> > > > > ===============================================
> > > > >
> > > > >
> > > > >
> > > > >
> > > > ===============================================
> > > > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > > > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
> > > > 知能ロボット・システム工学研究室（星野研究室）
> > > > 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
> > > > Tel/FAX: [Telephone number removed]（研究室）
> > > > Tel/FAX: [Telephone number removed]（星野准教授）
> > > > Email;
> > > > http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/~hosino/
> > > > ===============================================
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> > > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
> > > 知能ロボット・システム工学研究室（星野研究室）
> > > 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
> > > Tel/FAX: [Telephone number removed]（研究室）
> > > Tel/FAX: [Telephone number removed]（星野准教授）
> > > Email;
> > > http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/~hosino/
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> > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
> > 知能ロボット・システム工学研究室（星野研究室）
> > 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
> > Tel/FAX: [Telephone number removed]（研究室）
> > Tel/FAX: [Telephone number removed]（星野准教授）
> > Email;
> > http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/~hosino/
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> 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
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> 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
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