本文へ移動

tf-2md3-devel@t-frog.com

Re: モータドライバTF-2MD3-R6のファームウェア更新に関して

Date:
Wed, 15 Sep 2021 19:06:09 +0900
From:
tf-2md3-devel at t-frog dot com
To:
<
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00216] Re: モータドライバTF-2MD3-R6のファームウェア更新に関して
阪東様、

お世話になっております。
宇都宮大学の久保田です。

バイナリファイルを直接実行した結果についてご報告させて頂きます。

下記のコマンドを入力し、バイナリファイルを直接実行いたしました。

ypspur-coordinator -p ~/icart_ws/src/icart/icart_mini_driver/include/
icart-mini.param -d /dev/ttyACM0 &

また、出力は以下の用になりました。

[1] 13508
nav-robot2@nav-robot2:~/icart_ws/src/yp-spur/build$ ++++++++++++++++++++
++++++++++++++++++++++++++++++
YamabicoProject-Spur
Ver. 1.17.1 (cdfc9c1)
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Device Information
Port : /dev/ttyACM0
Vender : T-frog Project
Product : T-frog Motor Driver rev.5
Firmware: tf-2md3-r6-v0.6.0-9ca22cd
Protcol : YPP:11:02
Serialno: 01300000
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Info: Baudrate setting is not supported on this device.
Applying parameters.
YP-Spur coordinator started.
Command analyzer started.
Trajectory control loop started.

[1] 13508
nav-robot2@nav-robot2:~/icart_ws/src/yp-spur/build$ ++++++++++++++++++++
++++++++++++++++++++++++++++++
YamabicoProject-Spur
Ver. 1.17.1 (cdfc9c1)
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Device Information
Port : /dev/ttyACM0
Vender : T-frog Project
Product : T-frog Motor Driver rev.5
Firmware: tf-2md3-r6-v0.6.0-9ca22cd
Protcol : YPP:11:02
Serialno: 01300000
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Info: Baudrate setting is not supported on this device.
Applying parameters.
YP-Spur coordinator started.
Command analyzer started.
Trajectory control loop started.

yp-spurが動作し、またモータドライバを接続したロボットが
走行することを確認できました。
しかしながら、2点ほど不可解な点がございます。
・yp-spurのバージョンが1.20.0ではなく1.17.1になっている
・Error: total packet lost: が時折出力される

この件について、もしご存知でしたらご教授いただけると幸いです。
よろしくお願いいたします。

----- Original Message -----
> 阪東様,
>
> 宇都宮大学の久保田です.
>
> 「同様のディレクトリにインストール」とは,下記のコマンドを入力した際に,
> ~/src$ ls
> yp-spur ypspur
> と表示される状態ということです.
> yp-spurが1.20.0,ypspurが1.14.0のディレクトリです.
> 誤解を招く表現をしてしまい申し訳ございません.
>
> また,1.20.0をインストールした際に,detached HEADに関するメッセージは

> 力されたものの,
> エラーメッセージは出力されていません.
>
> 直接バイナリを実行する方法については,こちらで確認させていただきます.
>
> よろしくお願いいたします.
>
> ----- Original Message -----
> > 久保田様、
> >
> > 「同様のディレクトリにインストール」というのは、
> > 「バイナリのインストール先のパスが同じ」でよろしいでしょうか?
> > また、1.20.0をインストールされる際に、エラーは出てませんでしたでしょ

> か?
> > 念のため、下記コマンドで共有ライブラリの依存関係を更新してみてくださ
い。
> > sudo ldconfig
> >
> > また、先程お送りした、
> > 直接バイナリを実行する方法も併せてご確認ください。
> >
> > 阪東
> >
> > ________________________________
> > 差出人:
tf-2md3-devel at t-frog dot com
<
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
> > 送信日時: 火曜日, 9月 14, 2021 8:02 午後
> > 宛先:
tf-2md3-devel at t-frog dot com

> > 件名: [tf-2md3-devel:00213] Re: モータドライバTF-2MD3-R6のファームウ

> ア更新に関して
> >
> > 坂東様,
> >
> > ご連絡ありがとうございます.
> > 1.14.0のyp-spurは下記コマンドにてインストールしました.
> >
> > git clone https://github.com/Daikimaekawa/ypspur.git
> >
> > また,yp-spurの1.14.0および1.20.0は同様のディレクトリに
> > インストールしています.
> >
> > お手数をおかけして恐縮ですが,引き続きよろしくお願いいたします.
> >
> > ----- Original Message -----
> > > 久保田様、
> > >
> > > 1.14.0のypspurはどのような方法でインストールされたでしょうか?
> > > インストール方法次第で対策が異なりますので、
> > > ご連絡をお願いします。
> > >
> > > また、元のバージョン不一致の確認を優先するようでしたら、
> > > cloneいただいたディレクトリの中にある、
> > > ypspur-coordinatorのバイナリファイルを直接実行する手段もございます。
> > >
> > > 以上、ご検討をよろしくお願いいたします。
> > >
> > > 阪東
> > >
> > >
> > > ________________________________
> > > 差出人:
tf-2md3-devel at t-frog dot com
<
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
> > > 送信日時: 火曜日, 9月 14, 2021 7:06 午後
> > > 宛先:
tf-2md3-devel at t-frog dot com

> > > 件名: [tf-2md3-devel:00211] Re: モータドライバTF-2MD3-R6のファーム

> ェ
> > ア更新に関して
> > >
> > > t-frog プロジェクト 阪東様
> > >
> > > 宇都宮大学の久保田です。
> > > お忙しいところ度々失礼いたします。
> > >
> > > お教え頂いた内容に従い、yp-spurのver1.20.0のビルド、インストールを

> い
> > ま
> > > した。
> > > 動作確認のためにypspur-coordinatorを実行したところ、
> > > 以下のメッセージが出力されました。
> > >
> > > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > > YamabicoProject-Spur
> > > Ver. 1.14.0
> > > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > > Device Information
> > > Port : /dev/ttyACM0
> > > Error: Device doesn't have available YP protocol version.
> > >
> > > verが1.14.0のままになっていることから、インストールしたver1.20.0が

> 映
> > さ
> > > れていないようです。
> > > 以前のバージョンがデバイスに残っていることが問題の原因ではないかと

> え
> > て
> > > いるのですが、
> > > yp-spurのver1.14.0に関するファイルは削除する必要があるのでしょうか。
> > > また、インストールしたver.1.20.0を反映させる方法はあるのでしょうか。
> > >
> > > 対処法をご存知でしたら、ご教授いただけると幸いです。
> > > 引き続きよろしくお願いいたします。
> > >
> > > ----- Original Message -----
> > > > 宇都宮大学 久保田様、
> > > >
> > > > 返信が遅れてしまい、申し訳ございません。
> > > >
> > > > > しかしながら,以前から発生していたもう一つのエラーである,
> > > > > Error: Device doesn’t have available YP protocol version.
> > > > > については,依然として解決していません.
> > > > お手元のYP-SpurがVer. 1.14.0とのことで、
> > > > ツジ電子様で出荷前検査を行ったバージョン「1.20.0」よりも古いバー

> ョ
> > ン
> > > のため、
> > > > プロトコルの不一致が発生している可能性がございます。
> > > > お手数をおかけしますが、githubよりソースコードを入手いただき、
> > > > 1.20.0までバージョンを進めた状態でビルトとインストール、
> > > > 動作確認を実施いただけますでしょうか?
> > > > 下記コマンドで1.20.0を入手いただけます。
> > > > git clone --branch 1.20.0 https://github.com/openspur/yp-spur.git

> > > > インストール方法については、
> > > > yp-spur/README.md
> > > > をご参照ください。
> > > >
> > > > 以上、よろしくお願いいたします。
> > > >
> > > > 阪東
> > > >
> > > > -----Original Message-----
> > > > From:
tf-2md3-devel at t-frog dot com
<
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
> > > > Sent: Monday, September 13, 2021 7:20 PM
> > > > To:
tf-2md3-devel at t-frog dot com

> > > > Subject: [tf-2md3-devel:00209] Re: モータドライバTF-2MD3-R6のフ

> ー
> > ム
> > > ウェア更新に関して
> > > >
> > > > t-frog プロジェクト 阪東様,
> > > >
> > > > 宇都宮大学の久保田です.
> > > > お忙しいところ度々申し訳ございません.
> > > >
> > > > デバイスの認識不良についてご指摘をいただきましたので,確認いたし

> し
> > た.
> > > > PCとUSBポートの再接続を行ったところ,デバイスが認識され,
> > > > 下記のエラーについては,発生しなくなりました.
> > > > Error: Can’t open serial port.
> > > >
> > > > しかしながら,以前から発生していたもう一つのエラーである,
> > > > Error: Device doesn’t have available YP protocol version.
> > > > については,依然として解決していません.
> > > >
> > > > 以前,高野様からモータドライバには最新のファームウェアが搭載され

> い
> > る
> > > > とのご回答をいただきましたので,
> > > > それに合わせYP-Spurをアップデートすることを考えております.
> > > >
> > > > つきましては,アップデートに関してご存じでしたら,
> > > > ご教授いただければ幸いです。
> > > > よろしくお願いいたします.
> > > >
> > > > ----- Original Message -----
> > > > > 阪東様,
> > > > >
> > > > > 宇都宮大学の久保田です.
> > > > >
> > > > > 補足情報として,OSやYP_Spurのバージョンに関する情報以外に
> > > > > 必要な情報は何かありますでしょうか.
> > > > > ありましたらご指定いただけると幸いです.
> > > > > 引き続きよろしくお願いいたします.
> > > > >
> > > > > ----- Original Message -----
> > > > > > 阪東様,高野様
> > > > > >
> > > > > > ご連絡ありがとうございます.
> > > > > > 宇都宮大学の久保田です.
> > > > > >
> > > > > > 使用環境についての情報をお伝えいたします.
> > > > > > OSはubuntuのVer. 16.04,
> > > > > > YP-SpurはVer. 1.14.0を使用しております.
> > > > > >
> > > > > > デバイスの認識不良の疑いについては,こちらで確認いたします.
> > > > > > 引き続きよろしくお願いいたします.
> > > > > >
> > > > > > ----- Original Message -----
> > > > > > > 宇都宮大学
> > > > > > > 久保田様
> > > > > > >
> > > > > > > お世話になっております。
> > > > > > > ツジ電子の高野です。
> > > > > > >
> > > > > > > 阪東様ご対応ありがとうございます。
> > > > > > > 以下は弊社の検査担当者(ワシリー)からの回答です。
> > > > > > >
> > > > > > > 現在、弊社が販売しておりますT-frogモータドライバは
> > > > > > > ファームウェアv0.6.0(現時点では最新版)を
> > > > > > > 標準として搭載しています。
> > > > > > >
> > > > > > > 弊社では出荷検査の時YP-Spur Ver. 1.20.0を
> > > > > > > 使っておりますので、お客様ご使用のYP-Spurの
> > > > > > > バージョンが異なる場合は、エーラ―の原因に
> > > > > > > なっている可能性があります。
> > > > > > >
> > > > > > > 解決方法といたしましては、
> > > > > > > モータドライバのファームウェアを古いバージョンに戻すか、
> > > > > > > YP-Spurのバージョンを更新する方法があると思います。
> > > > > > >
> > > > > > > どうぞよろしくお願いいたします。
> > > > > > >
> > > > > > > 阪東様へ
> > > > > > > 引き続きよろしくお願いいたします。
> > > > > > >
> > > > > > > > -----Original Message-----
> > > > > > > > From:
tf-2md3-devel at t-frog dot com
[mailto:tf-2md3-devel@t-
> frog.
> > > com]
> > > > > > > > Sent: Thursday, September 9, 2021 8:18 AM
> > > > > > > > To:
tf-2md3-devel at t-frog dot com

> > > > > > > > Subject: [tf-2md3-devel:00205] Re: モータドライバTF-2MD3
-
> R6
> > の
> > > フ
> > > > ァ
> > > > > ー
> > > > > > ム
> > > > > > > > ウェア更新に関して
> > > > > > > >
> > > > > > > > 宇都宮大学 久保田様、
> > > > > > > >
> > > > > > > > お世話になっております、
> > > > > > > > t-frogプロジェクトの阪東です。
> > > > > > > >
> > > > > > > > ファームウェアの書き換えに入る前に、
> > > > > > > > お使いの環境について情報を投稿いただけますと幸いです。
> > > > > > > > お使いのOSやYp_spurのバージョンについて、
> > > > > > > > 補足をお願い致します。
> > > > > > > > 古い情報ですが、セットアップに関しては
> > > > > > > > 日本ロボット学会のセミナー資料もご参考いただけると思いま
す。

>
> >
> > >
> > > > > > > > g_robo
> > > >
> > > > >
> > > > > >
> > > > > > > > t.html
> > > > > > > >
> > > > > > > > Error: Can't open serial port.
> > > > > > > > とのエラーがでていることから、
> > > > > > > > ファームウェアというよりも、
> > > > > > > > デバイスの認識不良やポートに対するユーザーの権限不足も疑

> れ
> > ま
> > > す。
> > > > > > > > そちらも合わせてご確認いただけますでしょうか?
> > > > > > > >
> > > > > > > > 以上、よろしくお願いいたします。
> > > > > > > >
> > > > > > > > -----Original Message-----
> > > > > > > > From:
tf-2md3-devel at t-frog dot com
<
tf-2md3-devel at t-frog dot com

>
> > > > > > > > Sent: Wednesday, September 8, 2021 6:36 PM
> > > > > > > > To: T-frog モータ <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
> > > > > > > > Subject: [tf-2md3-devel:00204] モータドライバTF-2MD3-R6

> フ
> > ァ
> > > ー
> > > > ム
> > > > > ウ
> > > > > > ェ
> > > > > > > > ア更新に関して
> > > > > > > >
> > > > > > > > お世話になっております。
> > > > > > > > 宇都宮大学知能ロボット・システム工学研究室の久保田有羽と

> し
> > ま
> > > す。
> > > > > > > >
> > > > > > > > モータドライバのファームウェア更新方法について、お聞きし

> い
> > こ
> > > と
> > > > が
> > > > > 有
> > > > > > り
> > > > > > > > ご連絡いたしました。
> > > > > > > > 以下に、状況を記します。
> > > > > > > >
> > > > > > > > 先日、ツジ電子様から購入させて頂いたモータドライバの動作

> 認
> > を
> > > 行
> > > > っ
> > > > > た
> > > > > > と
> > > > > > > > ころ、
> > > > > > > > ypspur-coordinatorとモータドライバ基盤との通信時に以下の

> ラ
> > ー
> > > が
> > > > 出
> > > > > 力
> > > > > > さ
> > > > > > > > れ
> > > > > > > > ました。
> > > > > > > >
> > > > > > > > Error: Can't open serial port.
> > > > > > > > Error: Device doesn’t have available YP protocol version.
> > > > > > > >
> > > > > > > > TF-2MD3-R6 Use's Manualを参照したところ、ファームウェア

> 正
> > し
> > > く
> > > > 書
> > > > > き
> > > > > > 込ま
> > > > > > > > れていない
> > > > > > > > 可能性があると記載されていたため、マニュアル20ページの6.
1
> を
> > 参
> > > 考
> > > > に
> > > > > > > > ファームウェアの更新を試みました。
> > > > > > > > しかしながら、3行目のコマンド ./configure を実行した際に、
> > > > > > > > 以下のエラーが出力されました。
> > > > > > > >
> > > > > > > > -- Could NOT find Readline (missing: READLINE_LIBRARIES)
> > > CMake
> > > > > > Error:
> > > > > > > > The following variables are used in this project, but
they
> > are
> > > > set
> > > > > > to
> > > > > > > > NOTFOUND.
> > > > > > > > Please set them or make sure they are set and tested
> > correctly
> > > > in
> > > > > > the
> > > > > > > CMake
> > > > > > > > files:
> > > > > > > > READLINE_LIBRARIES
> > > > > > > > linked by target "samba" in directory /home/nav-
> robot2/
> > > > samba
> > > > > > > >
> > > > > > > > -- Configuring incomplete, errors occurred!
> > > > > > > > See also "/home/nav-robot2/samba/CMakeFiles/CMakeOutput.
> log".
> > > > > > > >
> > > > > > > > このエラーについての解決方法をもしご存知でしたら、
> > > > > > > > お手数ですがご教授いただけますと幸いです。
> > > > > > > > よろしくお願いいたします。
> > > > > > > >
> > > > > > > >
> > > > > > > >
> > > > > > > >
> > > > > > >
> > > > > > >
> > > > > > >
> > > > > > >
> > > > > > ===============================================
> > > > > > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > > > > > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
> > > > > > 知能ロボット・システム工学研究室(星野研究室)
> > > > > > 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
> > > > > > Tel/FAX: [Telephone number removed](研究室)
> > > > > > Tel/FAX: [Telephone number removed](星野准教授)
> > > > > > Email;
t182134 at cc dot utsunomiya-u dot ac dot jp

> > > > > > http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/~hosino/
> > > > > > ===============================================
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > ===============================================
> > > > > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > > > > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
> > > > > 知能ロボット・システム工学研究室(星野研究室)
> > > > > 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
> > > > > Tel/FAX: [Telephone number removed](研究室)
> > > > > Tel/FAX: [Telephone number removed](星野准教授)
> > > > > Email;
t182134 at cc dot utsunomiya-u dot ac dot jp

> > > > > http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/~hosino/
> > > > > ===============================================
> > > > >
> > > > >
> > > > >
> > > > >
> > > > ===============================================
> > > > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > > > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
> > > > 知能ロボット・システム工学研究室(星野研究室)
> > > > 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
> > > > Tel/FAX: [Telephone number removed](研究室)
> > > > Tel/FAX: [Telephone number removed](星野准教授)
> > > > Email;
t182134 at cc dot utsunomiya-u dot ac dot jp

> > > > http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/~hosino/
> > > > ===============================================
> > > >
> > > >
> > > >
> > > >
> > > >
> > > ===============================================
> > > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
> > > 知能ロボット・システム工学研究室(星野研究室)
> > > 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
> > > Tel/FAX: [Telephone number removed](研究室)
> > > Tel/FAX: [Telephone number removed](星野准教授)
> > > Email;
t182134 at cc dot utsunomiya-u dot ac dot jp

> > > http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/~hosino/
> > > ===============================================
> > >
> > >
> > >
> > >
> > ===============================================
> > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
> > 知能ロボット・システム工学研究室(星野研究室)
> > 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
> > Tel/FAX: [Telephone number removed](研究室)
> > Tel/FAX: [Telephone number removed](星野准教授)
> > Email;
t182134 at cc dot utsunomiya-u dot ac dot jp

> > http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/~hosino/
> > ===============================================
> >
> >
> >
> >
> ===============================================
> 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
> 知能ロボット・システム工学研究室(星野研究室)
> 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
> Tel/FAX: [Telephone number removed](研究室)
> Tel/FAX: [Telephone number removed](星野准教授)
> Email;
t182134 at cc dot utsunomiya-u dot ac dot jp

> http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/~hosino/
> ===============================================
>
>
>
>
===============================================
久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
知能ロボット・システム工学研究室(星野研究室)
〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
Tel/FAX: [Telephone number removed](研究室)
Tel/FAX: [Telephone number removed](星野准教授)
Email;
t182134 at cc dot utsunomiya-u dot ac dot jp

http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/~hosino/
===============================================


References