T-frog Project

> 阪東様，
>
> 宇都宮大学の久保田です．
>
> 「同様のディレクトリにインストール」とは，下記のコマンドを入力した際に，
> ~/src$ ls
> yp-spur ypspur
> と表示される状態ということです．
> yp-spurが1.20.0，ypspurが1.14.0のディレクトリです．
> 誤解を招く表現をしてしまい申し訳ございません．
>
> また，1.20.0をインストールした際に，detached HEADに関するメッセージは

> 力されたものの，
> エラーメッセージは出力されていません．
>
> 直接バイナリを実行する方法については，こちらで確認させていただきます．
>
> よろしくお願いいたします．
>
> ----- Original Message -----
> > 久保田様、
> >
> > 「同様のディレクトリにインストール」というのは、
> > 「バイナリのインストール先のパスが同じ」でよろしいでしょうか？
> > また、1.20.0をインストールされる際に、エラーは出てませんでしたでしょ

> > sudo ldconfig
> >
> > また、先程お送りした、
> > 直接バイナリを実行する方法も併せてご確認ください。
> >
> > 阪東
> >
> > ________________________________
> > 差出人: <>
> > 送信日時: 火曜日, 9月 14, 2021 8:02 午後
> > 宛先:
> > 件名: [tf-2md3-devel:00213] Re: モータドライバTF-2MD3-R6のファームウ

> ア更新に関して
> >
> > 坂東様，
> >
> > ご連絡ありがとうございます．
> > 1.14.0のyp-spurは下記コマンドにてインストールしました．
> >
> > git clone https://github.com/Daikimaekawa/ypspur.git
> >
> > また，yp-spurの1.14.0および1.20.0は同様のディレクトリに
> > インストールしています．
> >
> > お手数をおかけして恐縮ですが，引き続きよろしくお願いいたします．
> >
> > ----- Original Message -----
> > > 久保田様、
> > >
> > > 1.14.0のypspurはどのような方法でインストールされたでしょうか？
> > > インストール方法次第で対策が異なりますので、
> > > ご連絡をお願いします。
> > >
> > > また、元のバージョン不一致の確認を優先するようでしたら、
> > > cloneいただいたディレクトリの中にある、
> > > ypspur-coordinatorのバイナリファイルを直接実行する手段もございます。
> > >
> > > 以上、ご検討をよろしくお願いいたします。
> > >
> > > 阪東
> > >
> > >
> > > ________________________________
> > > 差出人: <>
> > > 送信日時: 火曜日, 9月 14, 2021 7:06 午後
> > > 宛先:
> > > 件名: [tf-2md3-devel:00211] Re: モータドライバTF-2MD3-R6のファーム

> ェ
> > ア更新に関して
> > >
> > > t-frog プロジェクト　阪東様
> > >
> > > 宇都宮大学の久保田です。
> > > お忙しいところ度々失礼いたします。
> > >
> > > お教え頂いた内容に従い、yp-spurのver1.20.0のビルド、インストールを

> い
> > ま
> > > した。
> > > 動作確認のためにypspur-coordinatorを実行したところ、
> > > 以下のメッセージが出力されました。
> > >
> > > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > > YamabicoProject-Spur
> > > Ver. 1.14.0
> > > ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > > Device Information
> > > Port : /dev/ttyACM0
> > > Error: Device doesn't have available YP protocol version.
> > >
> > > verが1.14.0のままになっていることから、インストールしたver1.20.0が

> え
> > て
> > > いるのですが、
> > > yp-spurのver1.14.0に関するファイルは削除する必要があるのでしょうか。
> > > また、インストールしたver.1.20.0を反映させる方法はあるのでしょうか。
> > >
> > > 対処法をご存知でしたら、ご教授いただけると幸いです。
> > > 引き続きよろしくお願いいたします。
> > >
> > > ----- Original Message -----
> > > > 宇都宮大学 久保田様、
> > > >
> > > > 返信が遅れてしまい、申し訳ございません。
> > > >
> > > > > しかしながら，以前から発生していたもう一つのエラーである，
> > > > > Error: Device doesn’t have available YP protocol version.
> > > > > については，依然として解決していません．
> > > > お手元のYP-SpurがVer. 1.14.0とのことで、
> > > > ツジ電子様で出荷前検査を行ったバージョン「1.20.0」よりも古いバー

> ョ
> > ン
> > > のため、
> > > > プロトコルの不一致が発生している可能性がございます。
> > > > お手数をおかけしますが、githubよりソースコードを入手いただき、
> > > > 1.20.0までバージョンを進めた状態でビルトとインストール、
> > > > 動作確認を実施いただけますでしょうか？
> > > > 下記コマンドで1.20.0を入手いただけます。
> > > > git clone --branch 1.20.0
> > > > https://github.com/openspur/yp-spur.git

> > > > インストール方法については、
> > > > yp-spur/README.md
> > > > をご参照ください。
> > > >
> > > > 以上、よろしくお願いいたします。
> > > >
> > > > 阪東
> > > >
> > > > -----Original Message-----
> > > > From: <>
> > > > Sent: Monday, September 13, 2021 7:20 PM
> > > > To:
> > > > Subject: [tf-2md3-devel:00209] Re: モータドライバTF-2MD3-R6のフ

> ー
> > ム
> > > ウェア更新に関して
> > > >
> > > > t-frog プロジェクト 阪東様，
> > > >
> > > > 宇都宮大学の久保田です．
> > > > お忙しいところ度々申し訳ございません．
> > > >
> > > > デバイスの認識不良についてご指摘をいただきましたので，確認いたし

> し
> > た．
> > > > PCとUSBポートの再接続を行ったところ，デバイスが認識され，
> > > > 下記のエラーについては，発生しなくなりました．
> > > > Error: Can’t open serial port.
> > > >
> > > > しかしながら，以前から発生していたもう一つのエラーである，
> > > > Error: Device doesn’t have available YP protocol version.
> > > > については，依然として解決していません．
> > > >
> > > > 以前，高野様からモータドライバには最新のファームウェアが搭載され

> い
> > る
> > > > とのご回答をいただきましたので，
> > > > それに合わせYP-Spurをアップデートすることを考えております．
> > > >
> > > > つきましては，アップデートに関してご存じでしたら，
> > > > ご教授いただければ幸いです。
> > > > よろしくお願いいたします．
> > > >
> > > > ----- Original Message -----
> > > > > 阪東様，
> > > > >
> > > > > 宇都宮大学の久保田です．
> > > > >
> > > > > 補足情報として，OSやYP_Spurのバージョンに関する情報以外に
> > > > > 必要な情報は何かありますでしょうか．
> > > > > ありましたらご指定いただけると幸いです．
> > > > > 引き続きよろしくお願いいたします．
> > > > >
> > > > > ----- Original Message -----
> > > > > > 阪東様，高野様
> > > > > >
> > > > > > ご連絡ありがとうございます．
> > > > > > 宇都宮大学の久保田です．
> > > > > >
> > > > > > 使用環境についての情報をお伝えいたします．
> > > > > > OSはubuntuのVer. 16.04,
> > > > > > YP-SpurはVer. 1.14.0を使用しております．
> > > > > >
> > > > > > デバイスの認識不良の疑いについては，こちらで確認いたします．
> > > > > > 引き続きよろしくお願いいたします．
> > > > > >
> > > > > > ----- Original Message -----
> > > > > > > 宇都宮大学
> > > > > > > 久保田様
> > > > > > >
> > > > > > > お世話になっております。
> > > > > > > ツジ電子の高野です。
> > > > > > >
> > > > > > > 阪東様ご対応ありがとうございます。
> > > > > > > 以下は弊社の検査担当者(ワシリー)からの回答です。
> > > > > > >
> > > > > > > 現在、弊社が販売しておりますT-frogモータドライバは
> > > > > > > ファームウェアv0.6.0（現時点では最新版）を
> > > > > > > 標準として搭載しています。
> > > > > > >
> > > > > > > 弊社では出荷検査の時YP-Spur Ver. 1.20.0を
> > > > > > > 使っておりますので、お客様ご使用のYP-Spurの
> > > > > > > バージョンが異なる場合は、エーラ―の原因に
> > > > > > > なっている可能性があります。
> > > > > > >
> > > > > > > 解決方法といたしましては、
> > > > > > > モータドライバのファームウェアを古いバージョンに戻すか、
> > > > > > > YP-Spurのバージョンを更新する方法があると思います。
> > > > > > >
> > > > > > > どうぞよろしくお願いいたします。
> > > > > > >
> > > > > > > 阪東様へ
> > > > > > > 引き続きよろしくお願いいたします。
> > > > > > >
> > > > > > > > -----Original Message-----
> > > > > > > > From: [mailto:tf-2md3-devel@t-
> frog.
> > > com]
> > > > > > > > Sent: Thursday, September 9, 2021 8:18 AM
> > > > > > > > To:
> > > > > > > > Subject: [tf-2md3-devel:00205] Re: モータドライバTF-2MD3

> R6
> > の
> > > フ
> > > > ァ
> > > > > ー
> > > > > > ム
> > > > > > > > ウェア更新に関して
> > > > > > > >
> > > > > > > > 宇都宮大学 久保田様、
> > > > > > > >
> > > > > > > > お世話になっております、
> > > > > > > > t-frogプロジェクトの阪東です。
> > > > > > > >
> > > > > > > > ファームウェアの書き換えに入る前に、
> > > > > > > > お使いの環境について情報を投稿いただけますと幸いです。
> > > > > > > > お使いのOSやYp_spurのバージョンについて、
> > > > > > > > 補足をお願い致します。
> > > > > > > > 古い情報ですが、セットアップに関しては
> > > > > > > > 日本ロボット学会のセミナー資料もご参考いただけると思いま

>
> >
> > >
> > > > > > > > g_robo
> > > >
> > > > >
> > > > > >
> > > > > > > > t.html
> > > > > > > >
> > > > > > > > Error: Can't open serial port.
> > > > > > > > とのエラーがでていることから、
> > > > > > > > ファームウェアというよりも、
> > > > > > > > デバイスの認識不良やポートに対するユーザーの権限不足も疑

> れ
> > ま
> > > す。
> > > > > > > > そちらも合わせてご確認いただけますでしょうか？
> > > > > > > >
> > > > > > > > 以上、よろしくお願いいたします。
> > > > > > > >
> > > > > > > > -----Original Message-----
> > > > > > > > From: <
>
> > > > > > > > Sent: Wednesday, September 8, 2021 6:36 PM
> > > > > > > > To: T-frog モータ <>
> > > > > > > > Subject: [tf-2md3-devel:00204] モータドライバTF-2MD3-R6

> フ
> > ァ
> > > ー
> > > > ム
> > > > > ウ
> > > > > > ェ
> > > > > > > > ア更新に関して
> > > > > > > >
> > > > > > > > お世話になっております。
> > > > > > > > 宇都宮大学知能ロボット・システム工学研究室の久保田有羽と

> い
> > こ
> > > と
> > > > が
> > > > > 有
> > > > > > り
> > > > > > > > ご連絡いたしました。
> > > > > > > > 以下に、状況を記します。
> > > > > > > >
> > > > > > > > 先日、ツジ電子様から購入させて頂いたモータドライバの動作

> 認
> > を
> > > 行
> > > > っ
> > > > > た
> > > > > > と
> > > > > > > > ころ、
> > > > > > > > ypspur-coordinatorとモータドライバ基盤との通信時に以下の

> ラ
> > ー
> > > が
> > > > 出
> > > > > 力
> > > > > > さ
> > > > > > > > れ
> > > > > > > > ました。
> > > > > > > >
> > > > > > > > Error: Can't open serial port.
> > > > > > > > Error: Device doesn’t have available YP protocol version.
> > > > > > > >
> > > > > > > > TF-2MD3-R6 Use's Manualを参照したところ、ファームウェア

> 正
> > し
> > > く
> > > > 書
> > > > > き
> > > > > > 込ま
> > > > > > > > れていない
> > > > > > > > 可能性があると記載されていたため、マニュアル20ページの6.

> を
> > 参
> > > 考
> > > > に
> > > > > > > > ファームウェアの更新を試みました。
> > > > > > > > しかしながら、3行目のコマンド ./configure を実行した際に、
> > > > > > > > 以下のエラーが出力されました。
> > > > > > > >
> > > > > > > > -- Could NOT find Readline (missing:
> > > > > > > > READLINE_LIBRARIES)
> > > CMake
> > > > > > Error:
> > > > > > > > The following variables are used in this project, but

> > are
> > > > set
> > > > > > to
> > > > > > > > NOTFOUND.
> > > > > > > > Please set them or make sure they are set and tested
> > correctly
> > > > in
> > > > > > the
> > > > > > > CMake
> > > > > > > > files:
> > > > > > > > READLINE_LIBRARIES
> > > > > > > > linked by target "samba" in directory /home/nav-
> robot2/
> > > > samba
> > > > > > > >
> > > > > > > > -- Configuring incomplete, errors occurred!
> > > > > > > > See also "/home/nav-robot2/samba/CMakeFiles/CMakeOutput.
> log".
> > > > > > > >
> > > > > > > > このエラーについての解決方法をもしご存知でしたら、
> > > > > > > > お手数ですがご教授いただけますと幸いです。
> > > > > > > > よろしくお願いいたします。
> > > > > > > >
> > > > > > > >
> > > > > > > >
> > > > > > > >
> > > > > > >
> > > > > > >
> > > > > > >
> > > > > > >
> > > > > > ===============================================
> > > > > > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > > > > > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
> > > > > > 知能ロボット・システム工学研究室（星野研究室）
> > > > > > 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
> > > > > > Tel/FAX: [Telephone number removed]（研究室）
> > > > > > Tel/FAX: [Telephone number removed]（星野准教授）
> > > > > > Email;
> > > > > > http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/~hosino/
> > > > > > ===============================================
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > >
> > > > > ===============================================
> > > > > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > > > > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
> > > > > 知能ロボット・システム工学研究室（星野研究室）
> > > > > 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
> > > > > Tel/FAX: [Telephone number removed]（研究室）
> > > > > Tel/FAX: [Telephone number removed]（星野准教授）
> > > > > Email;
> > > > > http://www.mech.utsunomiya-u.ac.jp/~hosino/
> > > > > ===============================================
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> > > > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > > > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
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> > > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
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> > 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> > 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
> > 知能ロボット・システム工学研究室（星野研究室）
> > 〒321-8585 栃木県宇都宮市陽東 7-1-2
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> > Tel/FAX: [Telephone number removed]（星野准教授）
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> 久保田 有羽 (KUBOTA, Yuu) 学部4年
> 宇都宮大学 工学部 機械システム工学科
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> Tel/FAX: [Telephone number removed]（星野准教授）
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