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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: トルク入力における不具合

Date:
Sat, 09 Aug 2014 17:50:05 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00030] Re: トルク入力における不具合
菅野様

渡辺です。

> トルク入力を行ったのですが, 左右の入力値が同じにも
> 関わらず左右のタイヤが逆向きに回転します.

わかりにくくて申し訳ないのですが、回転方向については仕様通りです。
モータ単体の回転・トルクの方向は、モータ自体の正回転方向を基準にしています。
したがって、同じモータを左右に使っているロボットでは、モータを同じ方向に
駆動すると、ロボットに対して左右逆方向に回転します。

なお、ロボット動作の計算上は、片側のタイヤ径を負にして制御しています。
（パラメータファイルをご覧頂くと、そのようになっています。）


> 符号違いの入力値を与えると同じ向きに回転するのですが,
> 明らかに左右の回転速度が異なります.

一定トルクでモータを駆動した場合、理想的には一定の加速度が
加わり続けますので、回転数は増加し続け、最大回転数で回転します。
実際には、回転数が増加すると粘性摩擦が増加するので、
その摩擦と釣り合うところで加速が止まります。

摩擦係数はモータの個体差、組み付け、回転方向などで全て異なりますので、
トルク指令を与えても回転速度が同じになることはまずありません。


したがって、トルク指令を与えて制御をする場合には、これらのことを
考慮した制御系を構築して頂く必要があります。

// Atsushi WATANABE
// Ph.D. Researcher
// Advanced Telecommunications Research Institute International (ATR)
// Intelligent Robotics and Communication Laboratories
// E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org
/
atsushi dot w at atr dot jp



2014年8月9日 13:46 YUUKI SUGANO <
rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp
>:
> 渡辺様
>
> お世話になっております．
> 立命館大学川村研究室
> 菅野です.
>
> 先日教えていただきました YP_wheel_torque コマンドで
> トルク入力を行ったのですが, 左右の入力値が同じにも
> 関わらず左右のタイヤが逆向きに回転します.
> 符号違いの入力値を与えると同じ向きに回転するのですが,
> 明らかに左右の回転速度が異なります.
>
> パラメータを調整する必要があるのでしょうか?
> もしそうでなければ, どのようなことが原因として
> 考えられますか?
>
> お手数おかけしますが，ご回答のほどよろしくお願い致します.
>
> ---------------------------------------
> 立命館大学
> 理工学部 ロボティクス学科 4回生
> 運動知能研究室 ポテンシャル班
>
> 菅野勇希
>
> 学籍番号: 2250110042-4
> E-mail:
rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp

>
> ---------------------------------------
>

References