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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: PWM方式について

Date:
Wed, 08 Oct 2014 08:37:44 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00039] Re: PWM方式について
菅野様

渡辺です。
トルク制御時のPWMについて回答いたします。

トルク指令を与えた際に、最終的に出力するPWMデューティー比の計算の
パラメータを調整したいと言うご質問でよろしいでしょうか。
もしくは、デューティー比の指令を直接与えたいということですか。

前者の場合、この制御系では、与えられたトルク指令に対して、
モータの物理パラメータを用いたフィードフォワード電流制御をかけます。
具体的な計算については、下記ファイルの pp. 6-7 および p.14 をご覧ください。
https://openspur.org/redmine/attachments/download/3/Vehicle_and_Motion_Control.pdf
したがって、デューティー比は、以下のパラメータを使って計算されます。
・MOTOR_R (モータ内部抵抗)
・MOTOR_VC (モータ回転数係数)
・MOTOR_TC (モータトルク係数)
・TORQUE_NEWTON (摩擦補償 定数項)
・TORQUE_VISCOS (摩擦補償 比例項)


後者の、デューティー比の指令を直接与えたい場合、
そのためのコマンドは、現状は用意していません。
これが必要でしたら、モータドライバのファームウェアと
YP-Spurのコードに手を加えて、電圧制御のコマンドを追加していただくのが
早いと思いますので、ご相談ください。


よろしくお願いいたします。

// Atsushi WATANABE
// Ph.D. Researcher
// Advanced Telecommunications Research Institute International (ATR)
// Intelligent Robotics and Communication Laboratories
// E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org
/
atsushi dot w at atr dot jp



2014年10月6日 13:55 YUUKI SUGANO <
rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp
>:
> 渡辺様
>
> お世話になっております．
> 立命館大学川村研究室
> 菅野です.
>
> 直接トルク入力する場合のPWM制御について
> 質問があります.
>
> 直接トルク値を YP_wheel_torque コマンドで入力した場合,
> そのトルク値を実現するための電圧をPWM方式によって
> モータに印加していると思うのですが, この時の
> PWM方式におけるデューティ比を変えることは可能でしょうか?
>
> お手数おかけしますが，ご回答のほどよろしくお願い致します.
>
>
> ---------------------------------------
> 立命館大学
> 理工学部 ロボティクス学科 4回生
> 運動知能研究室 ポテンシャル班
>
> 菅野勇希
>
> 学籍番号: 2250110042-4
> E-mail:
rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp

>
> ---------------------------------------
>

References