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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: PWM方式について

Date:
Fri, 10 Oct 2014 10:17:32 +0900
From:
"YUUKI SUGANO" <
rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp
>
To:
"tf-2md3-devel" <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00040] Re: PWM方式について
渡辺様

菅野です
ご回答ありがとうございます.

送っていただいたファイルのp.7におけるpwmの値を直接
与えたいと考えていました.
符号の異なる同じ値のトルクを与えて移動車を直進
させたいのですが, 左右のタイヤに発生するトルクが
大きく違うようで直進しません.

ここで, いくつか質問があります.
まず, p.7の"モータの起電力に逆らって電圧を印加"という箇所の
式にコイルのインダクタンスによる電流の時間微分項が
入っていないのはなぜですか?

2点目は, マイナスのトルク値を与え, プラス入力の時とは
タイヤが逆方向に回転している場合, 先ほどの式における
ω(角速度)の値はエンコーダからマイナスの値として
返ってくるのでしょうか?

最後に, 回転による粘性摩擦の影響は多少あるとは思いますが,
発生する粘性摩擦は回転方向によって大きく異なる
のでしょうか?

お手数おかけしますが，ご回答のほどよろしくお願い致します.

-----Original message-----
From:Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Date:Wed, 08 Oct 2014 08:37:44
Subject:[tf-2md3-devel:00039] Re: PWM方式について

菅野様

渡辺です。
トルク制御時のPWMについて回答いたします。

トルク指令を与えた際に、最終的に出力するPWMデューティー比の計算の
パラメータを調整したいと言うご質問でよろしいでしょうか。
もしくは、デューティー比の指令を直接与えたいということですか。

前者の場合、この制御系では、与えられたトルク指令に対して、
モータの物理パラメータを用いたフィードフォワード電流制御をかけます。
具体的な計算については、下記ファイルの pp. 6-7 および p.14 をご覧ください。
https://openspur.org/redmine/attachments/download/3/Vehicle_and_Motion_Control.pdf
したがって、デューティー比は、以下のパラメータを使って計算されます。
・MOTOR_R (モータ内部抵抗)
・MOTOR_VC (モータ回転数係数)
・MOTOR_TC (モータトルク係数)
・TORQUE_NEWTON (摩擦補償 定数項)
・TORQUE_VISCOS (摩擦補償 比例項)


後者の、デューティー比の指令を直接与えたい場合、
そのためのコマンドは、現状は用意していません。
これが必要でしたら、モータドライバのファームウェアと
YP-Spurのコードに手を加えて、電圧制御のコマンドを追加していただくのが
早いと思いますので、ご相談ください。


よろしくお願いいたします。

// Atsushi WATANABE
// Ph.D. Researcher
// Advanced Telecommunications Research Institute International (ATR)
// Intelligent Robotics and Communication Laboratories
// E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org
/
atsushi dot w at atr dot jp



2014年10月6日 13:55 YUUKI SUGANO <
rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp
>:
> 渡辺様
>
> お世話になっております．
> 立命館大学川村研究室
> 菅野です.
>
> 直接トルク入力する場合のPWM制御について
> 質問があります.
>
> 直接トルク値を YP_wheel_torque コマンドで入力した場合,
> そのトルク値を実現するための電圧をPWM方式によって
> モータに印加していると思うのですが, この時の
> PWM方式におけるデューティ比を変えることは可能でしょうか?
>
> お手数おかけしますが，ご回答のほどよろしくお願い致します.
>
>
> ---------------------------------------
> 立命館大学
> 理工学部 ロボティクス学科 4回生
> 運動知能研究室 ポテンシャル班
>
> 菅野勇希
>
> 学籍番号: 2250110042-4
> E-mail:
rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp

>
> ---------------------------------------
>


---------------------------------------
立命館大学
理工学部 ロボティクス学科 4回生
運動知能研究室 ポテンシャル班

菅野勇希

学籍番号: 2250110042-4
E-mail:
rr0024rh at ed dot ritsumei dot ac dot jp


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