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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: 「ブラシレスギアードモータ」駆動方法について

Date:
Fri, 31 Oct 2014 14:50:23 +0900
From:
"進藤@三矢"<
shindo at mitsuya-lab dot co dot jp
>
To:
tf-2md3-devel at t-frog dot com
Subject:
[00058] Re: 「ブラシレスギアードモータ」駆動方法について
渡辺 様

進藤です。

ご回答頂きありがとうございます。

> セキュリティの都合、メーリングリストにファイルを添付できないように
> なっているため、お手数ですがパラメータファイルを本文に貼り付けて
> お送り頂けますでしょうか。
→以下、パラメータ提示します。
尚、その他モータ仕様についつきましては

まだサンプル品のため型番・データシートはございません。
そのため
「モータの電気的な相数・極数、エンコーダの分解能」
メーカーに問い合わせますので、今しばらくお待ちください。

> パラメータ設定については、以下の手順でお試し頂けますか。
→後日、実施して経過を報告します。

** xxxx.param *****************************************************
VERSION 4.00000000
COUNT_REV 12.00000000 #[Counts/rev]
VOLT 22.20000000 #[V]
CYCLE 0.00200000 #[s]
GEAR 15.00000000 #[in/out]
MOTOR_R 14.80000000 #[ohm]
MOTOR_TC 0.14140127 #[Nm/A]
MOTOR_VC 67.56756757 #[rpm/V]
MOTOR_PHASE 3.00000000 #blashi less
RADIUS[0] 0.06250000 #[m]
RADIUS[1] 0.06250000 #[m]
TREAD 0.32 #[m]
CONTROL_CYCLE 0.02000000 #[s]
MAX_VEL 10.1 #[m/s]
MAX_W 0.57 #[rad/s]
MAX_ACC_V 1.20000000 #
MAX_ACC_W 3.14000000 #
MAX_CENTRI_ACC 9.80000000 #[G]
L_C1 0.01000000 #
L_K1 0.00000000 #
L_K2 0.00000000 #
L_K3 0.00000000 #
L_DIST 0.40000000 #

GAIN_KP 17.5 # *PI control parameter Kp
GAIN_KI 110.0 # *PI control parameter Ki
TORQUE_MAX 0.1 # * [Nm]
TORQUE_LIMIT 0.1 #[Nm]
TORQUE_NEWTON 0.0 # * [Nm]
TORQUE_VISCOS 0.00001 # * [Nm/(count/1ms)]
INTEGRAL_MAX 0.1 # * [rev]

TORQUE_OFFSET 0.00000000 #[Nm]
MASS 0.0250000 #[kg](robot+PC)
TORQUE_FINENESS 0.000005
MOMENT_INERTIA 0.05476133
MOTOR_M_INERTIA 0
TIRE_M_INERTIA 0.04321800
*******************************************************************
以上、宜しくお願いします。

On Wed, 29 Oct 2014 18:09:10 +0900
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
> wrote:

> セキュリティの都合、メーリングリストにファイルを添付できないように
> なっているため、お手数ですがパラメータファイルを本文に貼り付けて
> お送り頂けますでしょうか。


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