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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Re: 大阪工業大学 坂井奎亮

Date:
Wed, 01 Jul 2015 18:30:45 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>
To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00082] Re: 大阪工業大学 坂井奎亮
回転はするがモーターが振動するとのことですが、
どのような状況下で発生したのでしょうか。
(ypspur-coordinatorを起動してすぐ、走行制御命令を与えた後、など)


パラメータファイルですが、
> COUNT_REV 500
部分を、4逓倍後の 2000 に変更して下さい。
（分かりにくかったので、パラメータ生成ツールで4逓倍の計算を内部で行うように修正し、入力欄の説明を追加しました。）

また、モータ制御のフィードバックゲイン
> GAIN_KP 0
> GAIN_KI 0
の部分は、実機で調整する必要があります。
これらが 0 の状態でモータが回転し続けたり、振動する場合、他のパラメータが異なっているので、先に他のパラメータが正しいか確認して下さい。

GAIN_KI = 0 の状態で、GAIN_KP を発振・振動しない範囲で少しずつ大きくして調整します。
その後、 GAIN_KI を発振・振動しない範囲で少しずつ大きく調整して下さい。


以上、よろしくお願いいたします。

渡辺

2015年6月30日 22:11 坂井 奎亮 <
m1m14h13 at st dot oit dot ac dot jp
>:
> モータの出力電圧の研に関しては理解しました．
>
>
> パラメータファイルを新たに生成し，モーターを駆動させました．
>
> すると，回転はするがモーターが振動するという現象が起きました．
>
> どのように対処すればよろしいでしょうか？
>
> 使用しているモータの仕様と作成したパラメータファイルを載せます．
>
>
> 使用しているモータは，Maxon Motor(RE25 20W 12V 型番：424951)で仕様は以下の通りです
>
> <<モータに関する仕様>>
>
> 公称電圧 12 V
>
> 無負荷回転数 9620 rpm
>
> 無負荷電流 68.1 mA
>
> 最大連続トルク時の回転数 8310 rpm
>
> 最大連続トルク 27.5 mNm
>
> 最大連続電流 2.45 A
>
> 停動トルク 268 mNm
>
> 起動電流 23.2 A
>
> 最大効率 84 %
>
> 端子間抵抗 0.517 ?
>
> 端子間インダクタンス 0.057 mH
>
> トルク定数 11.5 mNm/A
>
> 回転数定数 828 rpm/V
>
> 回転数/トルク勾配 37.1 rpm/mNm
>
> 機械的時定数 5.62 ms
>
> ロータ慣性モーメント 14.5 gcm^2
>
> 熱特性
>
> 熱抵抗（ハウジング/周囲間） 14.4 K/W
>
> 熱抵抗（巻線/ハウジング間） 5.08 K/W
>
> 巻線熱時定数 29.3 s
>
> モータ熱時定数 543 s
>
> 周囲温度 -30...+100 °C
>
> 最高巻線許容温度 +155 °C
>
> ベアリング・タイプ ボールベアリング
>
> 最大許容回転数 14000 rpm
>
> スラストがた 0.05 - 0.15 mm
>
> ラジアルがた 0.025 mm
>
> 最大スラスト荷重（ダイナミック） 20 N
>
> 最大挿入力（スタティック） 60 N
>
> （スタティック、シャフト支持） 1000 N
>
> 最大ラジアル荷重 35 N、フランジから 5 mm
>
> 永久磁石磁極ペア数 1
>
> コミュテータ・セグメント数 11
>
> オートクレーブ・サイクル数 0
>
> 製品
>
> 質量 110 g
>
>
> <<エンコーダ>>
>
> カウント/回転(分解能)　 500
>
> チャンネル数　 3
>
> ラインドライバー YES
>
>
> <<ギアヘッド>>
>
> 外形 32mm
>
> 減速比 4.8：1
>
> 連続最大トルク 0.75Nm
>
>
> スペックの詳細が掲載されているURLも添付しておきます．
>
> モータの組み合わせ番号は424951です
>
> http://www.maxonjapan.co.jp/maxon/view/content/cart
>
>
>
>
> 作成したパラメータファイルは以下の通りです．
>
> パラメータファイルはモータードライバのサイトにあるパラメータファイル生成ツール<http://t-frog.com/products/motor_driver/parameter.php>で作成しました
>
>
> VERSION 4
>
> VOLT 12
>
> CONTROL_CYCLE 0.02
>
> TORQUE_FINENESS 0.000001
>
>
> MOTOR_PHASE 0
>
> COUNT_REV 500
>
> ENCODER_TYPE 2
>
> CYCLE 0.001
>
> MOTOR_R 0.517
>
> TORQUE_MAX 0.0275
>
> TORQUE_LIMIT 0.268
>
> MOTOR_VC 801.7
>
> MOTOR_TC 0.0119
>
>
> GEAR 4.8
>
> TREAD 0.5
>
> RADIUS[0] 0.03
>
> RADIUS[1] -0.03
>
>
> MASS 9
>
> MOMENT_INERTIA 0.191
>
> TIRE_M_INERTIA 0.0000225
>
> MOTOR_M_INERTIA 0.00000145
>
>
> L_C1 0.01
>
> L_K1 800
>
> L_K2 300
>
> L_K3 200
>
> L_DIST 0.6
>
>
> MAX_VEL 0.9
>
> MAX_W 5
>
> MAX_ACC_V 1.2
>
> MAX_ACC_W 10
>
> MAX_CENTRI_ACC 1.96
>
>
> GAIN_KP 0
>
> GAIN_KI 0
>
> INTEGRAL_MAX 0.05
>
> TORQUE_NEWTON 0
>
> TORQUE_VISCOS 0
>
>
>
> よろしくお願いします．
>
>
> 大阪工業大学　生体医工学専攻　坂井奎亮
>

References