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Re: パラメータの設定方法について
Date:
Wed, 01 Jul 2015 20:45:36 +0900
From:
坂井 奎亮 <
m1m14h13 at st dot oit dot ac dot jp
>To:
"
tf-2md3-devel at t-frog dot com
" <tf-2md3-devel at t-frog dot com
>Subject:
[00083] Re: パラメータの設定方法について
大阪工業大学 坂井奎亮です
パラメータファイルを変更し，検証したところ振動せずに回転しました．
（もう一度新たにパラメータファイルを作り直したので前回はどこか間違っていたのかもしれません）
次にGAIN_KP ，GAIN_KIの設定を行っています．
「GAIN_KI = 0 の状態で、GAIN_KP を発振・振動しない範囲で少しずつ大きくして調整する。」という部分がどのように設定してよいのか解りません．
設定方法としては， 移動体に目標速度を入力し，実際に走行させた際の速度を計測し，それが目標速度となる値までKPを大きくすれば良いのでしょうか？
パラメータファイルを変更し，検証したところ振動せずに回転しました．
（もう一度新たにパラメータファイルを作り直したので前回はどこか間違っていたのかもしれません）
次にGAIN_KP ，GAIN_KIの設定を行っています．
「GAIN_KI = 0 の状態で、GAIN_KP を発振・振動しない範囲で少しずつ大きくして調整する。」という部分がどのように設定してよいのか解りません．
設定方法としては， 移動体に目標速度を入力し，実際に走行させた際の速度を計測し，それが目標速度となる値までKPを大きくすれば良いのでしょうか？
References
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from 坂井 奎亮 <m1m14h13 at st dot oit dot ac dot jp>Tue, 30 Jun 2015 22:11:34 +0900
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from Atsushi Watanabe <atsushi dot w at ieee dot org>Wed, 01 Jul 2015 18:30:45 +0900
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from 坂井 奎亮 <m1m14h13 at st dot oit dot ac dot jp>Wed, 01 Jul 2015 20:45:36 +0900
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from Atsushi Watanabe <atsushi dot w at ieee dot org>Thu, 02 Jul 2015 00:36:03 +0900
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