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tf-2md3-devel@t-frog.com

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最大速度の指定について

Date:
Wed, 05 Aug 2015 20:23:40 +0900
From:
Ken Yamane <
yamane at ics dot teikyo-u dot ac dot jp
>
To:
tf-2md3-devel at t-frog dot com
Subject:
[00085] 最大速度の指定について
お世話になっております．
帝京大学の山根と申します．

早速ですが，i-Cart miniについて，最大速度の指定によってはうまく「直線追従」や「方位指令の
走行」ができない場合があります．
具体的には，Spur_set_vel()に与える引数を，0.3[m/s]程度とすると問題ないのですが，0.4～
0.5[m/s]にすると左側に曲がり，さらに0.6[m/s]以上にすると左旋回します．
原因としてはどのようなことが考えられますでしょうか．

・うまく走行できない場合でもエンコーダの値は正しい値がとれています．
・左右共にタイヤの変形などもありません．
・直線追従の過渡期かと考え平坦な直線上を10mほど走らせましたが，そうではないようです．
・最大加速度は1.5～0.1[m/ss]で試しました．

また，使用しているパラメータは以下のとおりです．

VERSION 4
COUNT_REV 400
VOLT 24
CYCLE 0.001
GEAR 75
MOTOR_R 0.75
MOTOR_PHASE 3
TORQUE_FINENESS 0.000001
RADIUS[0] -0.07455
RADIUS[1] 0.07455
TREAD 0.30737
CONTROL_CYCLE 0.015
TORQUE_MAX 0.05
TORQUE_LIMIT 0.4
MAX_VEL 0.9
MAX_W 3.14
MAX_ACC_V 1.5
MAX_ACC_W 6.28
MAX_CENTRI_ACC 2.45
L_C1 0.01
L_K1 800
L_K2 300
L_K3 200
L_DIST 0.6
INTEGRAL_MAX 0.05
MOTOR_VC 1030.0
MOTOR_TC 0.01515
MOTOR_M_INERTIA 0
TIRE_M_INERTIA 0.02
MASS 10
MOMENT_INERTIA 0.1
GAIN_KP 120
GAIN_KI 300
TORQUE_VISCOS 0.00001
TORQUE_NEWTON 0.00200

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帝京大学 理工学部
情報電子工学科（旧：ヒューマン情報システム学科）
山根 健

References