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Re: 1回転2パルスエンコ]ーダを用いた角度制御について
Date:
Sun, 09 Aug 2015 10:11:05 +0900
From:
Atsushi Watanabe <
atsushi dot w at ieee dot org
>To:
tf-2md3-devel <
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>Subject:
[00091] Re: 1回転2パルスエンコ]ーダを用いた角度制御について
池田様
渡辺です。
症状を見る限り、モータドライバに、エンコーダ信号AB相のうちの片方しか信号が入力されていない可能性があります。
エンコーダコネクタまわりの配線、ピン配置、断線などをご確認ください。
モータドライバ自体は、他のモータで動作が確認できている個体でしょうか？
なお、定格5060rpm で2パルスのエンコーダだと、定格回転数時のエンコーダパルス数が 84.7Hz x 2pulse x 4逓倍 =
675 Hz なので、モータ制御周期 1 ms 中のカウント数が常に1より少なく、制御できません。
(角度が増えないのとは関係ありませんが。)
開発中の新ファームウェア(下記ダウンロードページの devel_encoder_params)
http://t-frog.com/products/motor_driver/firmware.php
と、YP-Spur の devel_encoder_params ブランチを使用し、
パラメータファイルの
CYCLE 0.001 (制御周期 1 ms) を、CYCLE 0.02 (制御周期 20 ms)程度にすると、ある程度制御できる可能性があります。
YP-Spur のブランチは、windowsの場合はバイナリダウンロードページから、
Linuxの場合は git pull して、 git checkout -b devel_encoder_params
origin/devel_encoder_params として、make することで入手できます。
渡辺
2015年8月9日 1:58 IKEDA Takahiro <
渡辺です。
> get_wheel_ang
> で角度を取得し続けた場合，
> -0.000000
> 0.003927
> のどちらかの値のみを返しており（繰り返すように），角度が増えておりません．
> で角度を取得し続けた場合，
> -0.000000
> 0.003927
> のどちらかの値のみを返しており（繰り返すように），角度が増えておりません．
症状を見る限り、モータドライバに、エンコーダ信号AB相のうちの片方しか信号が入力されていない可能性があります。
エンコーダコネクタまわりの配線、ピン配置、断線などをご確認ください。
モータドライバ自体は、他のモータで動作が確認できている個体でしょうか？
なお、定格5060rpm で2パルスのエンコーダだと、定格回転数時のエンコーダパルス数が 84.7Hz x 2pulse x 4逓倍 =
675 Hz なので、モータ制御周期 1 ms 中のカウント数が常に1より少なく、制御できません。
(角度が増えないのとは関係ありませんが。)
開発中の新ファームウェア(下記ダウンロードページの devel_encoder_params)
http://t-frog.com/products/motor_driver/firmware.php
と、YP-Spur の devel_encoder_params ブランチを使用し、
パラメータファイルの
CYCLE 0.001 (制御周期 1 ms) を、CYCLE 0.02 (制御周期 20 ms)程度にすると、ある程度制御できる可能性があります。
YP-Spur のブランチは、windowsの場合はバイナリダウンロードページから、
Linuxの場合は git pull して、 git checkout -b devel_encoder_params
origin/devel_encoder_params として、make することで入手できます。
渡辺
2015年8月9日 1:58 IKEDA Takahiro <
ikeda at meijo-u dot ac dot jp
>:> お世話になっております．
> 名城大学の池田と申します．
>
> 現在，T-frogを使用してモータの角度制御を行っておりエンコーダ読み込みで問題が発生しております．
> モータはギア比200のヘッドが付いており，
> エンコーダはA相B相のみで1回転2パルスのものを使用しています．
> 問題として，ypspur-interpreterを使用して正回転方向に目標角度を以下で与えた場合に
> set_wheel_vel 314.0 0.0
> set_wheel_accel 314.0 0.0
> set_wheel_ang 0.78 0.0
> 目視で目標角度に達しても正回転が止まらない現象が生じております．
> 回転途中に
> get_wheel_ang
> で角度を取得し続けた場合，
> -0.000000
> 0.003927
> のどちらかの値のみを返しており（繰り返すように），角度が増えておりません．
> 原因としてどのようなことが考えられますでしょうか．
>
>
> 使用しているモータの詳細は下記の通りです．
> ==
> ツカサ電工製のTG-70A-SG-200-HBED（http://www.tsukasa-d.co.jp/motor/dc/tg_70/ , http://www.tsukasa-d.co.jp/motor/dc/encoder/）で
> 定格電圧：24V
> 無負荷回転数：5900rpm
> 無負荷電流：60mA
> 定格トルク：5.88mNm
> 定格回転数：5060rpm
> 定格電流：220mA
> ギア比：200
> エンコーダパルス：2（A相B相のみ，indexなし）
> ==
>
>
> また，パラメータファイルは下記を設定しております
> ==
> VERSION 4
> VOLT 24
> CONTROL_CYCLE 0.002
> TORQUE_FINENESS 0.000001
>
> MOTOR_PHASE 0
> COUNT_REV 8
> ENCODER_TYPE 2
> CYCLE 0.001
> MOTOR_R 23.7
> TORQUE_MAX 0.00588
> TORQUE_LIMIT 0.0150
> MOTOR_VC 245.8
> MOTOR_TC 0.0389
>
> GEAR 200
> TREAD 0
> RADIUS[0] 0
> RADIUS[1] 0
>
> MASS 0
> MOMENT_INERTIA 0
> TIRE_M_INERTIA 0
> MOTOR_M_INERTIA 0.000000158
>
> L_C1 0.01
> L_K1 800
> L_K2 300
> L_K3 200
> L_DIST 0.6
>
> MAX_VEL 100
> MAX_W 1000
> MAX_ACC_V 200
> MAX_ACC_W 2000
> MAX_CENTRI_ACC 1.96
>
> GAIN_KP 1
> GAIN_KI 0
> INTEGRAL_MAX 0.05
> TORQUE_NEWTON 0
> TORQUE_VISCOS 0
> ==
>
> どうぞよろしくお願いいたします．
>
>
> -=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=
> Takahiro Ikeda
> Postdoctoral fellow
> Meijo University
>
> -=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=
>
> 名城大学の池田と申します．
>
> 現在，T-frogを使用してモータの角度制御を行っておりエンコーダ読み込みで問題が発生しております．
> モータはギア比200のヘッドが付いており，
> エンコーダはA相B相のみで1回転2パルスのものを使用しています．
> 問題として，ypspur-interpreterを使用して正回転方向に目標角度を以下で与えた場合に
> set_wheel_vel 314.0 0.0
> set_wheel_accel 314.0 0.0
> set_wheel_ang 0.78 0.0
> 目視で目標角度に達しても正回転が止まらない現象が生じております．
> 回転途中に
> get_wheel_ang
> で角度を取得し続けた場合，
> -0.000000
> 0.003927
> のどちらかの値のみを返しており（繰り返すように），角度が増えておりません．
> 原因としてどのようなことが考えられますでしょうか．
>
>
> 使用しているモータの詳細は下記の通りです．
> ==
> ツカサ電工製のTG-70A-SG-200-HBED（http://www.tsukasa-d.co.jp/motor/dc/tg_70/ , http://www.tsukasa-d.co.jp/motor/dc/encoder/）で
> 定格電圧：24V
> 無負荷回転数：5900rpm
> 無負荷電流：60mA
> 定格トルク：5.88mNm
> 定格回転数：5060rpm
> 定格電流：220mA
> ギア比：200
> エンコーダパルス：2（A相B相のみ，indexなし）
> ==
>
>
> また，パラメータファイルは下記を設定しております
> ==
> VERSION 4
> VOLT 24
> CONTROL_CYCLE 0.002
> TORQUE_FINENESS 0.000001
>
> MOTOR_PHASE 0
> COUNT_REV 8
> ENCODER_TYPE 2
> CYCLE 0.001
> MOTOR_R 23.7
> TORQUE_MAX 0.00588
> TORQUE_LIMIT 0.0150
> MOTOR_VC 245.8
> MOTOR_TC 0.0389
>
> GEAR 200
> TREAD 0
> RADIUS[0] 0
> RADIUS[1] 0
>
> MASS 0
> MOMENT_INERTIA 0
> TIRE_M_INERTIA 0
> MOTOR_M_INERTIA 0.000000158
>
> L_C1 0.01
> L_K1 800
> L_K2 300
> L_K3 200
> L_DIST 0.6
>
> MAX_VEL 100
> MAX_W 1000
> MAX_ACC_V 200
> MAX_ACC_W 2000
> MAX_CENTRI_ACC 1.96
>
> GAIN_KP 1
> GAIN_KI 0
> INTEGRAL_MAX 0.05
> TORQUE_NEWTON 0
> TORQUE_VISCOS 0
> ==
>
> どうぞよろしくお願いいたします．
>
>
> -=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=
> Takahiro Ikeda
> Postdoctoral fellow
> Meijo University
>
ikeda at meijo-u dot ac dot jp
> -=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=-=
>
References
-
from IKEDA Takahiro <ikeda at meijo-u dot ac dot jp>Sun, 09 Aug 2015 01:58:57 +0900
-
from Atsushi Watanabe <atsushi dot w at ieee dot org>Sun, 09 Aug 2015 10:11:05 +0900
-
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