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tf-2md3-devel@t-frog.com

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Spur_free( );の後に異常空転を発]生させないパラメータファイルの設定値について

Date:
Wed, 16 Mar 2016 00:15:16 +0900
From:
NAKATA Yuki <
nakata at ymix dot co dot jp
>
To:
tf-2md3-devel at t-frog dot com
Subject:
[00099] Spur_free( );の後に異常空転を発]生させないパラメータファイルの設定値について
お世話になっております。株式会社ＹＭｉｘの中田です。

早速ですが、パラメータファイルの調整の件でご指導頂ければと存じます。

【筐体】i-Cart mini(T-frogプロジェクト指定部品の標準仕様)
【パラメータファイル】YP-Spur用 i-Cart mini パラメータファイル (2014/07/06更新)

いずれもT-frogプロジェクトで指定されている部品と配布されているパラメータファイルです。
配布中のパラメータファイルをそのまま使用すると、後述の事象参考動画を見て頂けるとお分かり頂けると存じますが
意図としていない動作になるので、普段は配布されているパラメータファイルを改変して用いております。

別スレッド([00085] 最大速度の指定について)でMOTOR_VCの設定値に関する内容を拝見しまして、再度調整を試みているのですが、希望する動作にならないので苦戦してお ります。
尚、現在は使用上の安全最優先で、MOTOR_VC値を大きい値(980～1030)に設定して使用しております。


意図としていない動作に関しては、例えばサンプルプログラムであるrun-testを実行しますと、一連の動作の最後にSpur_free( );でロボットを手で押せる状態になりますが
配布されているパラメータファイルを用いてSpur_free( );コマンド後にタイヤを手動で回転させると異常な空転現象が起きます。

【事象参考】https://youtu.be/kOXRMahXbwA
【パラメータファイル】YP-Spur用 i-Cart mini パラメータファイル (2014/07/06更新)
【実行プログラム】run-test.c

※通常使用(地面に置いて走行)でこのような挙動を確認してから、動画のような形でテストを実施してから通常使用するようにしております。
※動画内で手で押す場面がございますが、ほぼ力を入れておりません。

MOTOR_VCの値に関しては、Robot Platform Project Wiki、YP-Spurパラメータの解説と簡易調整方法のPDFなどを参考に、異常な空転が起きない数値を探し設定しておりますが
MOTOR_VC値を大きく取りすぎている事から、速度設定によっては直線追従時の誤差が大きくなる状態になっています。

Spur_free( );時の手押しによる危険な空転が起きないかつ適切なMOTOR_VC値(または設定に注意すべき別設定項)についてご指導頂ければと存じます。
出来ればi-Cart mini標準仕様で参考になる各パラメータの参考値を開示していただければ大変助かります。
どうぞよろしくお願いいたします。


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株式会社ＹＭｉｘ
〒221-0865　神奈川県横浜市神奈川区片倉2-22-6　片倉町フラッツ303
企画・開発担当　中田　悠紀(NAKATA Yuki)　　　
E-mail：
nakata at ymix dot co dot jp
　　　
TEL：[Telephone number removed]

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