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tf-2md3-devel@t-frog.com

tf-2md3-devel@t-frog.com

Re: ブラシレスモータが全く動作しない

Date:
Fri, 30 Sep 2016 17:04:51 +0900
From:
<
katsuta at kinki-pc dot ac dot jp
>
To:
<
tf-2md3-devel at t-frog dot com
>
Subject:
[00144] Re: ブラシレスモータが全く動作しない
東北大の渡辺さま

　近能大の勝田です。

返信いただきありがとうございました。

１．
> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
します。
> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
→　本件は、ちょっと問題なのですが、一旦、このエラーが出たときはアプリ側
にエラー
　　メッセージが出ていないので、何かチェックする方法はありますか？
　　また、ypspur-coordinatorを再立ち上げるまでロックしてしまうとなると
　　対処が必要になります。
　　「ホール素子の信号があり得ないパターンで変化」とありますがどのような
検出を
　　されていますか？「ホール素子の位置がずれ」とのご指摘をいただきました
が、
　　「12極18スロット」のモータなのでこの極とスロットのズレが原因していな
いでしょうか？
　　実は他のモータで「30極27スロット」を接続したときも同じエラーが出てい
ました。

２．
> また、
> > GAIN_KP 0
> > GAIN_KI 0
→　失礼いたしました。ご指摘のように、回転しないのはこれが原因だと思い数
値を変化
　　させてみましたが、状況は変わらずなんら回転しようとしません。

３．
> ただし、慣性モーメントに関する項
> > MASS 50
> > MOMENT_INERTIA 8.583
→　これも何らかの回転があれば、調整いたします。但し、現在はモータの単体
を空回転
　　しようとしているので、回転しない原因とは思えません。

４．
とにかく、モータ単体で回転することを確認したいのでアドバイスをお願いしま
す。
・前回はWindows7をホストPCとして確認していましたが、今回はUbuntuで--
verbose
　のオプションで実行してみました。
Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
　→　このワーニングはWindowsでも出ていましたが・・・？
Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
　→　新たにパラメータのワーニングとして出ていますが？、このパラメータの
記述が
　　　見つからず原因が分かりません。エンコーダだと’２’になるようですが、
Webに
　　　アップされている「YP-Spur用パラメータ生成」ツールから作成していま
す。

これらが原因でブレーキ状態となり回転しないのでしょうか？
オシロオスコープでUVW相をモニタすると、25msごとにH/Lを繰り返すPWM波形で、
UVWが全て同相なのでホールド状態です。

☆何か確実に回転させる方法があればご教示ください。ハードウェアの問題なの
か
　結線接続の問題なのか、パラメータ設定の問題なのかを、至急、切り分けした
いです。

Ubuntuでの「ypspur-coordinator」の実行ログと別ターミナルから「./run-test」
を実行した際に、Mode: servo 3
Command: over line ( dist = -0.995000 )
などが発生するログを以下に貼り付けます。
ご確認のほど、よろしくお願いいたします。

ubuntu:~/test$ ypspur-coordinator -p YP-Spur-mitsuba2.param -d /dev/
ttyACM0 --verbose
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
YamabicoProject-Spur
Ver. 1.14.0
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
with SSM

SSM is not available.
Device Information
Port : /dev/ttyACM0
Vender : T-frog Prject
Product : T-frog Motor Driver rev.5
Firmware: 98d3cea
Protcol : YPP:06:00
Serialno: 01300000
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Driver depending parameters
Name : unknown
PWM resolution: 1200
Motor number : 2
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Parameter file: YP-Spur-mitsuba2.param
0 VERSION 4.000000
5 VOLT 18.000000
16 CONTROL_CYCLE 0.020000
2 TORQUE_FINENESS 0.000001
11 MOTOR_PHASE 3.000000
4 COUNT_REV 6.000000
Warn: invalid parameter -- 'ENCODER_TYPE'.
6 CYCLE 0.001000
8 MOTOR_R 0.333000
29 TORQUE_MAX 1.000000
36 TORQUE_LIMIT 1.333000
10 MOTOR_VC 333.300000
9 MOTOR_TC 0.028700
7 GEAR 6.000000
15 TREAD 0.400000
12 RADIUS[0] 0.060000
12 RADIUS[1] -0.060000
37 MASS 50.000000
38 MOMENT_INERTIA 8.583000
40 TIRE_M_INERTIA 0.001800
39 MOTOR_M_INERTIA 0.000167
22 L_C1 0.010000
23 L_K1 800.000000
24 L_K2 300.000000
25 L_K3 200.000000
26 L_DIST 0.600000
17 MAX_VEL 1.100000
18 MAX_W 18.330000
19 MAX_ACC_V 2.200000
20 MAX_ACC_W 36.660000
21 MAX_CENTRI_ACC 1.960000
27 GAIN_KP 100.000000
28 GAIN_KI 20.000000
34 INTEGRAL_MAX 0.050000
30 TORQUE_NEWTON 0.020000
31 TORQUE_VISCOS 0.010000
A 0.024895
B 0.024895
C 0.008593
D 0.008593
E 0.000000
F 0.000000
++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

Warn: Baudrate setting is not supported on this device.
Applying parameters.
YP-Spur coordinator started.
Command analyzer started.
Trajectory control loop started.
Command: vel 0.200000
Mode: servo 1
Command: dvel 1.000000
Command: w 1.570796
Command: dw 1.570796
Command: set pos 0.000000 0.000000 0.000000
Command: stop_line 1.000000 0.000000 0.000000
Mode: servo 3
Command: over line ( dist = -0.995000 )
Command: over line ( dist = -0.995000 )
Command: over line ( dist = -0.995000 )
Command: over line ( dist = -0.995000 )
Command: over line ( dist = -0.995000 )
Command: over line ( dist = -0.995000 )
Command: over line ( dist = -0.995000 )
Command: over line ( dist = -0.995000 )
Command: over line ( dist = -0.995000 )
Command: over line ( dist = -0.995000 )




----- Original Message -----
> 近能大　勝田さま
>
> 東北大の渡辺です。
>
> > 　　・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
るの
> みで、エラーメッセージや
>
> このエラーは、ホール素子の信号があり得ないパターンで変化したときに発生
します。
> エラー検出時は安全のため、制御を停止してショートブレーキがかかり、
> 再度ypspur-coordinatorを立ち上げるまで再試行は行いません。
>
> 手作りのモータのようなのでなんとも言えませんが、ホール素子の位置がずれ
ているのではないでしょうか。
> 多少ずれていても、目をつぶって制御する制御系であれば、ロータ慣性がある
ため回転はします。
>
>
> また、
> > GAIN_KP 0
> > GAIN_KI 0
> の部分は、自動で生成することはできないので、
> 実際のモータに合わせて調整する必要があります。
>
> このパラメータファイルでは、ゲインが0なので指令を与えても動作しません。
> それぞれ、一般的な比例ゲイン、積分ゲインですので、調整してみてください。
>
> ただし、慣性モーメントに関する項
> > MASS 50
> > MOMENT_INERTIA 8.583
> が非常に大きいので、無負荷状態だと、制御がすぐに振動する可能性がありま
す。
> その場合は、この二つのパラメータを小さくしてください。
>
> // Atsushi WATANABE
> // Assistant Professor
> // Field Robotics Laboratory, Tohoku University
> // 6-6-10, Aramaki-Aoba, Aoba-ku, Sendai, 980-8579, Japan
> // Phone: [Telephone number removed] / E-mail:
atsushi dot w at ieee dot org

>
>
> 2016年9月22日 16:05 <
katsuta at kinki-pc dot ac dot jp
>:
> > 近能大の勝田と申します。
> >
> > TF-2MD3-R6を使用して卒業研究のロボットを走行させようとしていますが、
全く
> > 回転しません。
> > 下記に動作環境を記載いたしますので、サポートのほどよろしくお願いいた
しま
> > す。
> >
> > １．対象のモータ：アウタロータ型の12極18スロットのブラシレスDCモータ
> > 　　・CQ出版社から販売されている学習用の教材で、モータとドライバのセ
ット
> > 　　　<http://shop.cqpub.co.jp/hanbai/books/I/I000055.html>
> > 　　・CQ出版社付属のドライバでは問題なく回転していてハード的な問題は
なし
> > 　　・UVWの巻き線とUVWのホールIC出力をT-frogドライバに接続（左右2台
とも）
> > ２．ホスト環境：Windows7
> > 　　・ホスト側の確認環境はWindows7で、ユーザーズマニュアルP14に従い
実行
> > 　　・ypspur-gui.exeを実行したときの表示内容を書きに示します
> > 　　　++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > 　　　YamabicoProject-Spur
> > 　　　 Ver. 1.14.0
> > 　　　++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > 　　　Device Information
> > 　　　 Port : \\.\COM12
> > 　　　 Checking device information... Recommendation: Device
protocol
> > version is not latest.
> > 　　　Recommendation: Firmware update is recommended.
> > 　　　++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
> > 　　　Info: Baudrate setting is not supported on this device.
> > 　　　Applying parameters.
> > 　　　YP-Spur coordinator started.
> > 　　　Command analyzer started.
> > 　　　Trajectory control loop started.
> > 　　　Parameter updater started. Watching C:/Users/user/Desktop/yp-
spur.
> > win64/YP-Spur-mitsuba2.param
> >
> > 　　　Exit code: 62097
> >
> > 　　・ロボットのパラメータは下記になります
> > VERSION 4
> > VOLT 18
> > CONTROL_CYCLE 0.02
> > TORQUE_FINENESS 0.000001
> >
> > MOTOR_PHASE 3
> > COUNT_REV 6
> > ENCODER_TYPE 3
> > CYCLE 0.001
> > MOTOR_R 0.333
> > TORQUE_MAX 1
> > TORQUE_LIMIT 1.333
> > MOTOR_VC 333.3
> > MOTOR_TC 0.0287
> >
> > GEAR 6
> > TREAD 0.4
> > RADIUS[0] 0.06
> > RADIUS[1] -0.06
> >
> > MASS 50
> > MOMENT_INERTIA 8.583
> > TIRE_M_INERTIA 0.00180
> > MOTOR_M_INERTIA 0.000167
> >
> > L_C1 0.01
> > L_K1 800
> > L_K2 300
> > L_K3 200
> > L_DIST 0.6
> >
> > MAX_VEL 1.1
> > MAX_W 18.33
> > MAX_ACC_V 2.2
> > MAX_ACC_W 36.66
> > MAX_CENTRI_ACC 1.96
> >
> > GAIN_KP 0
> > GAIN_KI 0
> > INTEGRAL_MAX 0.05
> > TORQUE_NEWTON 0
> > TORQUE_VISCOS 0
> >
> > 　　・run-test.exeを実行するも、画面上に「line」とだけ表示して両モー
タは
> > ピクリともせず
> > 　　　モータ電源の18Vも0.05A程度と変化なし
> > 　　・モータを手で回すと「ホール素子２異常」のエラー表示LEDが点滅す
るの
> > みで、エラーメッセージや
> > 　　　モータが回転を始めるようなことは起こらない
> >
> > このような状況のため、何から確認していけば良いのか分からず、ご教示の
ほど
> > よろしくお願いいたします。
> >
> >
> >
> >
>


References